CN109073751B - 用于声学配准的探头、***和方法 - Google Patents

用于声学配准的探头、***和方法 Download PDF

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Abstract

一种声学可配准探头，包括：换能器，其用于生成声学脉冲；以及波束形成器(222)，其被耦合到所述换能器以调节所述声学脉冲的视场。所述换能器被配置为利用递减的视场角度迭代地传送和接收声学能量，以通过承载所述声学脉冲的介质来识别所述换能器关于其他换能器的位置并且揭示所述其他换能器关于所述换能器的位置，从而将所述换能器配准到被耦合到所述介质的所述其他换能器。

Description

用于声学配准的探头、***和方法
技术领域
本公开涉及超声设备并且更具体地超声探头的声学配准。
背景技术
若干技术可以出于使用探头生成的图像之间的图像融合的目的被用于空间地配准超声探头。这些技术包括基于图像的图像配准、机械扫掠设备(例如，手动扫描、近距离治疗步进器、静脉内超声(IVUS)拉回、早期生成“振动”3D成像探头等)、电磁(EM)跟踪、光学跟踪、光纤跟踪(光纤RealShapeTM)、光学位置感测使能超声成像等。
这些技术可以具有能够包括以下中的一些的问题。例如，基于图像的配准是计算密集的并且由于计算延迟而不是实时的。机械设备相对于探头运动的范围、允许的位置和跟踪准确度是限制性的。EM跟踪具有要求外部跟踪***的设置和校准的缺点。此外，跟踪准确度(通常，几mm)由金属物体的存在降级。光学(外部的、干涉仪的、光纤的)是高分辨率的，但是要求外部***的设置，并且能够是昂贵的。
发明内容
根据本发明的原理，一种声学可配准探头包括：换能器，其用于生成声学脉冲；以及波束形成器，其耦合到所述换能器以调节所述声学脉冲的视场。所述换能器被配置为利用递减的视场角度迭代地传送和接收声学能量以通过承载所述声学脉冲的介质来识别所述换能器关于其他换能器的位置并且揭示所述其他换能器关于所述换能器的位置，从而将所述换能器配准到耦合到所述介质的所述其他换能器。
一种用于声学地配准探头的***：第一探头，其耦合到介质以发送和接收声学脉冲；以及第二探头，其耦合到所述介质以发送和接收声学脉冲，使得当所述第一探头和第二探头在彼此的视场中时，配准通过它们之间的声学通信来提供。第一探头和第二探头被配置为利用递减的视场角度迭代地传送和接收声学能量以通过承载所述声学脉冲的所述介质来识别彼此的位置，从而在公共坐标系中配准第一探头和第二探头。
一种用于声学地配准探头的方法，包括：从第一探头在第一视场角度处发送第一声学脉冲；在第二探头处接收所述第一声学脉冲以测量所述第一脉冲的飞行时间和信号强度；从所述第二探头在比所述第一视场角度更窄的第二视场角度处发送第二声学脉冲；在所述第一探头处接收所述第二声学脉冲以测量所述第二脉冲的飞行时间和信号强度；并且基于所测量的飞行时间和信号强度计算所述第一探头和所述第二探头的位置以将所述第一探头和所述第二探头配准到公共坐标系。
本公开的这些和其他目标、特征和优点将根据要结合附图阅读的本公开的说明性实施例的以下详细描述而变得显而易见。
附图说明
本公开将参考以下附图详细呈现优选的实施例的以下描述，其中：
图1是示出根据一个实施例的用于声学地配准超声探头的***的框图/流程图；
图2A是示出根据一个实施例的用于声学地配准探头的外部探头与内部探头之间的声学通信的示图；
图2B是示出探头之间的声学通信的示图，其中，一个探头包括根据另一实施例的用于声学地配准探头的多个元件的；
图3是示出根据一个实施例的用于声学地配准探头的探头之间的声学通信的示图；
图4示出了根据本发明的原理的具有通过将来自多个探头的图像数据融合或者拼接在一起所获得的复合图像的超声图像；
图5示出了根据本发明的原理的从多个探头拼接在一起以形成较大的视图的超声图像；
图6是示出根据一个实施例的用于声学地配准超声探头的超声***的框图/流程图；并且
图7是示出根据说明性实施例的用于声学地配准超声探头的方法的流程图。
具体实施方式
根据本发明的原理，简单和准确的跟踪方法和***被提供用于同时采用的两个或更多超声探头。本实施例基于被用于形成来自(一个或多个)跟踪探头的脉冲回波图像的相同超声波的使用。在有用的实施例中，跟踪是低成本的并且不干扰现有工作流程。在一个实施例中，多个超声探头彼此结合使用以提供经改进的解剖结构可视化。这些探头可以彼此声学地配准并且配准到公共坐标系以提供感兴趣区的综合图像或者感兴趣区内的特定区域的较大细节。在一个范例中，在超声心动描记的学科中，内部经食道回波(TEE)可以提供心脏内的详细的小视场，同时外部经胸廓回波(TTE)探头可以提供用于经改进的可视化的解剖背景。多个探头的配准使用用于同步采集和可视化的超声信令来提供。
装备有换能器的体内仪器的超声定位被用于跟踪一个或多个超声发射器/接收器的3D位置。这可以被用于确定和跟踪一个或若干探头相对于彼此的2D或3D姿势(例如，位置和取向)。在被配准到公共坐标系时，图像处理可以被用于扩展***的可视化能力。本发明的原理实现空间和时间中的多个超声探头的实时配准，从而允许多视角成像。这导致软组织解剖结构的经改进的可视化和来自设备阴影或者反射的减少的伪影。本发明的原理可以适用于超声探头的任何组合和多个应用，例如颅成像、***成像、肾成像等。
应当理解，本发明将根据医学仪器描述；然而，本发明的教导要广泛得多并且适用于任何声学仪器。在一些实施例中，本发明的原理被采用在跟踪或者分析复杂生物或者机械***中。具体地，本发明的原理适用于生物***的内部和/或跟踪流程，在诸如肺、胃肠道、***器官、血管等的身体的所有区中的流程。附图中描绘的元件可以被实施在硬件与软件的各种组合中，并且提供可以被组合在单个元件或多个元件中的功能。
能够通过使用专用硬件以及能够运行与合适的软件相关联的软件的硬件来提供附图中示出的各种元件的功能。在由处理器提供时，所述功能能够由单个专用处理器、由单个共享处理器、或由多个个体处理器(它们中的一些能够被共享)来提供。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应被解释为唯一地指代能够运行软件的硬件，并且能够暗含地包括而不限于数字信号处理器(“DSP”)硬件、用于存储软件的只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、非易失性存储设备等。
此外，在本文中的记载本发明的原理、方面和实施例的所有陈述，以及其具体范例，旨在涵盖其结构和功能等价物。此外，这样的等价物旨在包括当前已知的等价物和未来发展的等价物(即，无论其结构执行相同功能的所发展的任何元件)。因此，例如，本领域技术人员将认识到，本文呈现的框图表示实现本发明的原理的说明性***部件和/或电路的概念视图。类似地，将认识到，任何流程表、流程图等表示基本上可以被表示在计算机可读存储介质中并因此由计算机或处理器来运行的各种过程，而无论这样的计算机或处理器是否被明确示出。
此外，本发明的实施例能够采取计算机程序产品的形式，所述计算机程序产品可从计算机可用或计算机可读存储介质存取，所述计算机可用或计算机可读存储介质提供用于由计算机或任何指令运行***使用或者与计算机或任何指令运行***结合来使用的程序代码。出于该描述目的，计算机可用或计算机可读存储介质能够是可以包括、存储、通信、传播或运输用于由指令运行***、装置或设备使用或与其结合来使用的程序的任何装置。所述介质能够是电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体***(或者装置或设备)或传播介质。计算机可读介质的范例包括半导体或固态存储器、磁带、可移除计算机软盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、刚性磁盘以及光盘。光盘的当前范例包括压缩盘-只读存储器(CD-ROM)、压缩盘-读/写(CD-R/W)、Blu-RayTM以及DVD。
说明书中对本发明的原理的“一个实施例”或“实施例”以及其变型的引用意指结合实施例所描述的特定特征、结构、特性等被包括在本发明的原理的至少一个实施例中。因此，贯穿说明书在各个位置中出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”以及其变型的出现不必全部指代相同实施例。
将意识到以下“/”、“和/或”和“……中的至少一个”中的任一个的使用(例如在“A/B”、“A和/或B”和“A和B中的至少一个”的情况下)旨在涵盖仅第一列出选项(A)的选择、或者仅第二列出选项(B)的选择、或者这两个选项(A和B)的选择。作为另一范例，在“A、B和/或C”和“A、B和C中的至少一个”的情况下，这样的短语旨在涵盖仅第一列出选项(A)的选择、或者仅第二列出选项(B)的选择、或者仅第三列出选项(C)的选择、或者仅第一列出选项和第二列出选项(A和B)的选择、或者仅第一列出选项和第三列出选项(A和C)的选择、或者仅第二列出选项和第三列出选项(B和C)的选择、或者所有三个选项(A和B和C)的选择。这可以如由本领域和相关领域的普通技术人员容易地显而易见地扩展为许多列出项。
还将意识到，当元件(诸如层、区域或者材料)被称为在另一元件“上”或“之上”时，其可以直接地在另一元件上或者中间元件还可以存在。相对而言，当元件被称为“直接地在另一元件上”或者“直接地在另一元件之上”时，不存在中间元件。还将意识到，当元件被称为被“连接”或者“耦合”到另一元件时，其可以直接地连接或者耦合到另一元件或者中间元件可以存在。相反，当元件被称为“直接地连接”或者“直接地耦合”到另一元件时，不存在中间元件。
现在参考其中相同附图标记表示相同或者相似元件的附图并且首先参考图1，根据一个实施例说明性地示出了用于声学地配准两个或更多个探头的***100。***100可以包括与每个探头12、14相关联的一个或多个工作站或者控制台112。在一个实施例中，单个工作站或者控制台112可以被用于多个探头12、14。工作站或者控制台112优选地包括一个或多个处理器114和用于存储程序和应用的存储器116。存储器116存储用于相对于彼此声学地配准一个或多个超声探头的程序。位置校准模块150被存储在存储器116中并且被配置为将全部超声探头12和14配准到单个坐标系。此外，当探头12在流程或者训练会话期间动态地改变位置时，位置校准模块150更新探头12的新位置和取向。尽管图1描绘了全部探头12、14可以由单个工作站或者控制台112控制，使得全部波束发送和接收可以同步执行，但是本发明的原理还可以包括将位置报告给单个或者分布式位置校准模块150的多个波束发送和接收***。
在一个实施例中，多个超声探头12、14彼此结合被采用以提供经改进的解剖结构可视化。例如，在超声心动描记中，内部经食道回波(TEE)探头14可以提供心脏(体积130)内的详细的小视场，同时外部经胸廓回波(TTE)探头12可以提供用于经改进的可视化的解剖背景。这些探头12、14可以使用其之间的超声信令被配准到彼此以同步采集和可视化。
配准过程依赖于探头12、14之间的信号交换。位置校准模块150基于探头12、14之间的发送/接收的信号来计算探头的位置。位置由位置校准模块150更新以生成变换矩阵或者其他位置指示器以配准公共参考空间或者坐标系132中的多个图像体积从而用于固有体积复合或者并排式显示。
图像配置偏好可以由用户通过图像生成模块148输入到***100中。图像生成模块148可以拼接或者融合从多个探头12、14获得的图像以创建单个视图或者可以顺序地或者同时地生成一个或多个感兴趣粒子区的更详细视图(多视图)。
在一个实施例中，探头14可以内部地被定位在对象152内的体积130内，同时探头12外部地被定位在对象152上。在公共参考空间或者坐标系132中更容易地跟踪外部探头12。外部探头12可以使用一个或多个方法配准到彼此。这些方法可以包括空间编码、电磁(EM)跟踪或者生成标准参考空间或者坐标系的其他方法。这样的跟踪是任选的，因为探头12、14可以根据本发明的原理的方面来声学地配准。在一个范例中，如果采用EM跟踪，则一个或多个探头12可以包括跟踪由EM生成器(未示出)创建的EM场中的探头12的移动的EM传感器16。利用已知的外部探头12的位置，(一个或多个)内部探头14例如在大视场上发送一系列定向的声学脉冲，同时探头12被动地接收脉冲。这在(一个或多个)内部探头被动地接收时利用主动地发送的外部探头12重复。
基于接收到的回波的信号强度、飞行时间和/或其他声波特性，探头12、14可以识别其他探头12、14被定位的粗略方向。在下一迭代或者循环中，聚焦脉冲将再次但是在更小并且更多的定向的视场上发送。这可以迭代地并且同时地重复，直到每个探头已经在其他探头12、14的位置上调整归零。位置校准模块150在每个迭代处存储每个探头12、14的位置和取向。在探头12、14的位置(例如，距离和方向)相对于彼此已知时，坐标变换可以由位置校准模块150生成以在相同公共参考空间或者坐标系132中配准所有探头。
探头12、14需要在其操作带宽中包括交叠以确保探头12、14可以声学地识别彼此。例如，探头12、14的带宽优选地包括与其他探头相同的中心频率，使得可以检测发送脉冲。如果探头12、14要执行复合成像(例如，贡献于单幅复合或者拼接图像的两个或更多个探头)，则探头12、14需要在彼此的成像锥内。
在一个实施例中，外部探头12可以保持固定并且内部探头14可以移动。然而，本发明的原理不限于该配置，并且一个或多个探头可以固定并且一个或多个探头可以在任何时间处移动。在特别有用的实施例中，外部探头12可以包括保持固定在对象152的胸壁上的经胸廓探头，同时探头14的内部探头可以在对象152的体积130内移动。如果内部探头是TEE探头，则TEE探头可以对肠上下移动，并且在TEE探头的每个位置处，可以需要重新配准。如果TEE探头14移动出外部探头12(例如，TTE探头)之一的视图，则在其在更好的位置(在视图内)的情况下可以针对流程激活另一TTE探头12。
在一个实施例中，图像生成模块148可以被配置为设置不同的查看配置。这些可以包括单个复合视图，其组合来自多个探头的接收到的数据、包括针对每个探头的分离的图像的多窗口视图、来自探头的融合图像或其任何组合。图像可以直接地显示或者在显示之前处理。图像可以被显示在显示设备118上用于查看对象152的内部图像。显示设备118还可以允许用户与工作站或者控制台112和其部件和功能、或者***100内的任何其他元件交互。这还由接口120促进，接口120可以包括键盘、鼠标、操纵杆、触觉设备或者任何其他外周设备或者控制以允许来自工作站或者控制台112的用户反馈和与工作站或者控制台112的交互。
应当理解，本发明的原理可以使用不同类型的探头和不同类型的声学技术来采用(例如，静脉内超声(IVUS)、内窥镜超声(EUS)、心脏内超声心动描记(ICE)、支气管内超声(EBUS)、TEE、TTE等)。在一些实施例中，探头12、14可以包括单个元件与A模式、M模式等扫描器。探头12、14可以利用被显示的任何组合在DopplerTM、SonoCTTM或者其他模式中成像。探头12、14可以采用任何传感器技术的组合，例如，每个探头12、14中的压电(PZT)、电容性微机器超声换能器(cMUT)、光学传感器等。
参考图2A，探头12可以包括大外部超声探头，并且探头14可以包括较小的超声探头(例如，2D ICE)。来自探头14的2D ICE图像可以被配准到探头12(例如，3D TEE图像)。在探头14的坐标系中跟踪探头12的子集或者所有个体元件(或者反之亦然)。探头12的任何单个元件的跟踪可以使用来自探头14的发射信号完成。探头14与12之间的聚焦波束20、22按顺序彼此发送和接收，同时改变角度视场。探头12、14的位置由以下各项的分析揭示：飞行时间(产生范围)和角度信息(产生波束方向并且提供信号强度)。可以针对由大约20mm分离的元件实现0.4mm或更少的位置准确度和1.2°或更少的角度准确度。
每个探头12、14需要在另一探头14、12的视场内。尽管两个元件、片块或者信标可以被用于估计超声元件(探头)的姿势和位置(两个元件可以定义完全地表征客体的六个自由度(3个平移、3个旋转)的空间中的向量)，跟踪更多元件对于估计的鲁棒性是有益的。在探头12、14的相对位置和取向已知时，来自这两个探头12、14的图像可以被显示在相同的坐标系中。个体图像可以被叠加在单个显示器上，每个探头提供小的区或者较宽的区中的分辨率。
参考图2B，探头14(和/或探头12)可以包括进行例如A模式/M模式单个传感器成像的几个分立传感器/元件30。传感器位置针对给定探头已知，并且由于探头14上的分立传感器/元件30的已知空间关系，分立传感器/元件30的阵列布置使飞行时间、位置和姿势信息更容易计算。
参考图3，多个探头的声学配准可以包括单个TEE探头14与构成大面积TTE(或者LATTE探头)的多个TTE探头12。如在图3中说明性地描绘的，多个经胸廓探头和经食道探头被配准用于例如介入心脏病学流程。配准过程可以包括以下。TEE探头14(例如，接线或者导管)被定位在对象的食道或者其他体积内，同时两个TTE探头12被定位在不同的肋间空间(例如，在肋之间)中的胸壁上。这些提供相对的探头组。外部探头12可以使用空间编码、EM跟踪等配准到彼此以生成标准参考坐标空间。在第一迭代180的第一实例160中，TTE探头12在大视场上发送一系列定向的声学脉冲161，同时TEE探头14被动地接收脉冲161。相同过程在实例162中重复，TEE探头14主动地发送脉冲163，同时TTE探头12被动地接收脉冲163。基于来自脉冲161和163的接收到的回波的强度和飞行时间，探头12或者14可以识别其他探头14或12被定位的粗略方向。
在下一迭代182中，更多聚焦脉冲165和167在更小并且更定向的视场上发送。在迭代182的第一实例164中，TTE探头12在更窄的视场上发送一系列定向的声学脉冲165，同时TEE探头14被动地接收脉冲165。相同过程在实例166中重复，TEE探头14主动地发送脉冲167，同时TTE探头12被动地接收脉冲167。基于来自脉冲165和167的接收到的回波的强度和飞行时间，探头12或者14可以识别其他探头14或12被定位的方向。
过程迭代地并且同步地继续，直到每个探头已经在其他探头的位置上调整归零。例如，在迭代184中，甚至更大的聚焦脉冲169和171在更定向的视场上发送。在迭代184的第一实例168中，TTE探头12在更窄的视场上发送一系列定向的声学脉冲169(例如，每迭代5-10度，但是可以采用其他量)，同时TTE探头14被动地接收脉冲169。相同过程在实例170中重复，TEE探头14主动地发送脉冲171，同时TTE探头12被动地接收脉冲171。基于来自脉冲169和171的接收到的回波的强度和飞行时间，探头12或者14还可以识别其他探头14或12被定位的方向。
在探头12、14的位置(例如，距离和取向)相对于彼此已知时，确定在相同坐标系中配准所有探头需要的坐标变换。
应当理解，本范例描述了其中调节波束焦点和视场的三个迭代；然而，在一些实施例中，取决于需要的应用和分辨率，单个迭代可以被采用或者多个迭代可以被采用。此外，描绘了三个探头；然而，可以采用任何数目的探头12和/或探头14。
参考图4，说明性地示出了根据本发明的原理的利用多个成像探头获取的心脏体模的六幅图像188-198。图像188、192和196描绘了心脏体模的单视图图像。图像190、194和198示出了扩展视场(FOV)、通过组合从在方位角方向上分离的不同的视点获取的6幅图像实现的高质量图像。图像188和190示出了方位角切片。图像192和194示出了仰角切片。图像196和198示出了横向切片。来自不同的视角的来自TEE/TTE探头的若干图像的组合产生扩展视场成像和根据本发明的原理的增强图像质量的空间复合的能力。
空间和时间中的多个超声探头的实时配准允许多视角成像，其改进软组织解剖结构的可视化并且减少来自设备阴影或者反射的伪影。本发明的原理可以适用于超声探头的任何组合和多个应用，例如颅成像、***成像、肾成像等。
参考图5，来自一个探头的多幅图像可以随时间拼接到另一探头的参考帧中以利用较大的视场创建较大的图像200。备选地，拼接可以被用于随时间帮助看到组织运动(例如，心脏或者肺运动)。
参考图6，以框图形式示出了说明性超声成像***210。超声成像***210说明性地示出了单个换能器设备或者探头212，但是可以包括多个探头或者可以与其他单个换能器设备或者探头212***一起采用。换能器设备或者探头212包括用于发送超声波和接收回波信息的换能器阵列214。换能器阵列214可以被配置为例如线性阵列或者相控阵列，并且可以包括压电元件(PZT)、电容性微机械超声换能器(cMUT)元件等。换能器阵列214例如可以包括能够在仰角和方位角维度两者上扫描以用于2D和/或3D成像的换能器元件的二或三维阵列。换能器设备或者探头212可以包括TTE探头、TEE探头或者任何其他探头。
换能器阵列214被耦合到换能器设备或者探头212中的微波束形成器216，其控制通过阵列中的换能器元件的信号的发送和接收。在该范例中，微波束形成器216与换能器设备或者探头212集成并且被耦合到发送/接收(T/R)开关218，开关218在发送与接收之间切换并且保护波束形成器222免受高能量发送信号影响。
发送控制器220、微波束形成器216和/或波束形成器222控制发送脉冲的强度和视场。可以利用如参考图3所描述的每个循环或者迭代完成对强度和视场的调节。存储器242中的位置校准模块150(图1)针对该换能器设备或者探头212(和可能地***中的其他探头)将控制信号提供到波束形成器222和/或发送控制器220。以这种方式，视场的角度和其他参数利用探头的***控制以提供用于在探头之间同步通信的需要的信息。
在一些实施例中，T/R开关218和***的其他元件可以被包括在换能器探头中而不是在分离的超声***底座中。在微波束形成器216的控制下从换能器阵列214的超声波束的发送由耦合到T/R开关218和波束形成器222的发送控制器220引导，其可以从用户接口或者控制面板224的用户的操作接收输入或者被预编程并且被存储在存储器242中。
由发送控制器220控制的一个功能是波束操纵的方向。波束可以***纵为从换能器阵列一直向前(与其正交)，或者针对更宽的视场而处于不同的角度处。由微波束形成器216产生的部分波束形成信号被耦合到波束形成器222，其中，来自换能器元件的个体片块的部分波束形成信号被组合为完全波束形成信号。
波束形成信号被耦合到信号处理器226。信号处理器226可以以各种方式处理接收到的回波信号，诸如带通滤波、抽取、I和Q分量分离和谐波信号分离。信号处理器226还可以执行额外的信号增强，诸如散斑减少、信号合成以及噪声消除。经处理的信号被耦合到B模式(或者其他模式：A、M等)处理器228，其可以采用用于身体中的结构的成像的幅度检测。由B模式处理器产生的信号被耦合到扫描转换器230和多平面重新格式化器232。扫描转换器230以这样的空间关系布置回波信号：所述回波信号根据所述空间关系以期望的图像格式被接收。例如，扫描转换器230可以将回波信号布置为二维(2D)扇形格式或者锥体三维(3D)图像。多平面重新格式化器232可以将从身体的体积区域中的公共平面中的点接收的回波转换为该平面的超声图像。
体积绘制器234将3D数据集的回波信号转换为如从给定参考点查看的投影3D图像。2D或3D图像从扫描转换器230、多平面重新格式化器232和体积绘制器234耦合到图像处理器236，以用于另外增强、缓冲和暂时存储以在图像显示器238上显示。图形处理器240可以生成用于与超声图像一起显示的图形交叠。这些图形交叠或者参数块可以包括例如标准识别信息，诸如患者名字、图像的日期和时间、成像参数、帧指数等。出于这些目的，图形处理器240从用户接口或者控制面板224接收输入(诸如键入的患者名字)。用户接口或者控制面板224还可以被耦合到多平面重新格式化器232以用于多幅多平面重新格式化(MPR)图像的显示的选择和控制。
根据本发明的原理，超声数据被采集并且与关于其他探头的位置的位置和取向数据一起被存储在存储器242中，如例如参考图1所描述的。存储器242被描绘为中心放置；然而，存储器242可以存储数据并且在信号路径中的任何位置处交互。
参考图7，说明性地示出了一种用于将探头声学地配准到彼此和公共坐标系的方法。在框302中，两个或更多探头(例如，超声)被耦合到介质(例如，对象或者体积)。探头可以为不同的类型(例如，TEE、TTE等)并且可以内部和/或外部地被定位到对象或者体积。在框304中，第一声学脉冲具有针对第一超声探头设置的第一视场角度。第一视场角度应当是宽的(对于第一迭代而言最宽)。第一视场角度可以使用超声设备中的波束形成器来设置。第一视场角度可以使用校准模块来设置。第一视场角度可以是默认数或者使用用户输入来调节和设置。
在框306中，在第二超声探头(和其他探头，如果存在的话)处接收第一声学脉冲。使用探头换能器在第一探头处测量第一脉冲的飞行时间和信号强度。飞行时间通过确定第一探头发起声学脉冲的时间与脉冲到达第二探头的换能器的时间之间的差异来测量。信号强度还由换能器通过测量信号的功率并且将所测量的功率与当声学脉冲离开第一探头时的功率相比较来测量。
在框308中，第二声学脉冲在比第一声学脉冲更窄的视场角度处从第二超声探头发送。在框310中，第二声学脉冲在第一超声探头(和其他探头，如果存在的话)处被接收以测量第二脉冲的飞行时间和信号强度。在框312中，探头之间的发送和接收迭代可以继续针对每个周期的越来越窄的视场。第一超声探头和第二超声探头可以具有使用用于探头的对应的波束形成器调节的视场的角度。
在框314中，飞行时间和信号强度被记录并且被用于计算第一超声探头和第二超声探头的位置。第一探头和第二探头(和任何其他探头)被配准到彼此并且被定位在公共坐标系中。在一个实施例中，变换被计算用于一个或多个探头以将探头的位置与一个或多个其他探头和坐标系相关。第一超声探头和第二超声探头(和任何其他探头)包括共享一个或多个频率的带宽以允许其之间的通信。在一个实施例中，探头可以全部共享共同中心频率。
在一些实施例中，在框316中，相对的探头可以被分组为两个或更多组。例如，第一超声探头可以包括多个第一超声探头以共同地形成大面积探头。位置基于所测量的飞行时间和信号强度针对***中的多个探头来计算以将探头配准到彼此和公共坐标系。
在框318中，探头的***中的探头之一可以被跟踪并且可以被用于定义坐标系。探头可以由任何适合的技术(例如，EM跟踪、空间编码等)跟踪。
在框320中，图像被显示用于针对一个或多个探头收集的数据。这可以包括并排式显示器或者通过将从探头接收的图像数据一起融合或者拼接为单幅图像(或者多幅图像)以用于显示而生成的复合图像。超声图像和/或信息可以从全部或一些探头组合以在屏幕上显示。图像可以取决于应用空间地或者时间地组合。例如，图像可以一起拼接、同时示出、动态示出(随时间移动)等。随时间将来自一个探头的图像拼接到另一探头的参考、帧中可以被执行以利用较大的视场创建较大的图像或者跟踪组织的运动、在感兴趣区中提供更多细节等。
在一些备选实施方式中，框中指出的功能可以脱离附图中指出的顺序而发生。例如，连续示出的两个框可以实际上基本上并发地执行或者块可以有时以相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。
在解析权利要求书时，应当理解：
a)词语“包括”不排除除了在给定的权利要求中列出的元件或动作以外的其他元件或动作的存在；
b)元件前面的词语“一”或“一个”不排除多个这样的元件的存在；
c)权利要求中的任何附图标记不限制其范围；
d)若干“单元”可以由相同项或者硬件或软件实施的结构或功能来表示；并且
e)除非明确地指示，否则并不旨在要求动作的具体顺序。
已经描述了内部和外部超声探头(其旨在是说明性而非限制性的)的声学配准的优选的实施例，应注意到，鉴于以上教导，本领域的技术人员可以实现修改和变化。因此，将理解，应理解，可以在所公开的本公开的特定实施例中做出变化，所述变化在如由权利要求书所概括的本文所公开的实施例的范围内。因而已经描述了专利法所要求的细节和特性，由专利证书所主张并期望保护的内容在权利要求书中得以阐述。

Claims (19)

1.一种声学可配准探头，包括：
换能器，其用于生成声学脉冲；以及
波束形成器，其被耦合到所述换能器以调节所述声学脉冲的视场；
其中，所述换能器和另一探头的至少一个其他换能器的位置是由位置校准模块（150）基于所述换能器与所述至少一个其他换能器之间的所述声学脉冲的飞行时间和信号强度来确定的；
其中，所述至少一个其他换能器和所述换能器均具有共享一个或多个频率的带宽以允许所述至少一个其他换能器与所述换能器之间的通信；并且
其中，所述换能器被配置为利用递减的视场角度迭代地传送和接收声学能量，以通过承载所述声学脉冲的介质来识别所述换能器关于所述至少一个其他换能器的位置并且揭示所述至少一个其他换能器关于所述换能器的位置，从而将所述换能器配准到被耦合到所述介质的所述至少一个其他换能器。
2.根据权利要求1所述的探头，其中，所述至少一个其他换能器与所述介质中的所述换能器间隔开。
3.根据权利要求2所述的探头，其中，所述换能器和所述至少一个其他换能器被声学地配准到公共坐标系。
4.根据权利要求2所述的探头，其中，所述换能器和所述至少一个其他换能器中的一个由跟踪设备跟踪以配准到公共坐标系。
5.根据权利要求1所述的探头，其中，所述换能器包括多个换能器以形成大面积探头。
6.根据权利要求1所述的探头，其中，所述位置校准模块（150）被配置为在所述声学脉冲的连续的发送和接收迭代处改变所述换能器的所述视场的角度，以允许位置识别。
7.根据权利要求1所述的探头，其中，来自所述换能器的图像是由图像生成模块（148）随时间拼接到所述至少一个其他换能器的参考帧中的，以创建具有较大的视场的较大的图像。
8.一种用于声学地配准探头的***，包括：
第一探头（12），其被耦合到介质以发送和接收声学脉冲；以及
第二探头（14），其被耦合到所述介质以发送和接收声学脉冲，使得当所述第一探头和所述第二探头在彼此的视场中时，配准通过所述第一探头与所述第二探头之间的声学通信来提供，
位置校准模块（150），其被配置为基于所述声学脉冲的飞行时间和信号强度来确定所述第一探头和所述第二探头的位置；
其中，所述第一探头（12）和所述第二探头（14）包括共享一个或多个频率的带宽以允许所述第一探头（12）与所述第二探头（14）之间的通信；并且
所述第一探头和第二探头被配置为利用递减的视场角度迭代地传送和接收声学能量以通过承载所述声学脉冲的所述介质来识别彼此的位置，从而在公共参考空间或坐标系（132）中将所述第一探头和所述第二探头配准。
9.根据权利要求8所述的***，其中，所述第一探头（12）和所述第二探头（14）中的一个由跟踪设备跟踪以配准到所述坐标系。
10.根据权利要求8所述的***，其中，所述第一探头（12）包括多个探头以共同地形成大面积探头。
11.根据权利要求8所述的***，其中，所述位置校准模块（150）被配置为在所述声学脉冲的连续的发送和接收迭代处改变所述第一探头和所述第二探头中的每个的所述视场的角度。
12.根据权利要求8所述的***，还包括图像生成模块（148），所述图像生成模块从所述第一探头和所述第二探头接收图像数据并且将所述图像数据组合在单幅图像中以用于显示。
13.根据权利要求8所述的***，还包括图像生成模块（148），所述图像生成模块被配置为随时间将来自所述第一探头或者所述第二探头中的一个的图像拼接到所述第一探头或者所述第二探头中的另一个的参考帧中以创建具有较大的视场的较大的图像。
14.一种用于声学地配准探头的方法，包括：
步骤304：从第一探头在第一视场角度处发送第一声学脉冲；
步骤306：在第二探头处接收所述第一声学脉冲以测量所述第一声学脉冲的飞行时间和信号强度；
步骤308：从所述第二探头在比所述第一视场角度更窄的第二视场角度处发送第二声学脉冲；
步骤310：在所述第一探头处接收所述第二声学脉冲以测量所述第二声学脉冲的飞行时间和信号强度；并且
步骤314：基于测量的飞行时间和信号强度来计算所述第一探头和所述第二探头的位置以将所述第一探头和所述第二探头配准到公共坐标系，其中，所述第一探头和所述第二探头包括共享一个或多个频率的带宽以允许所述第一探头与所述第二探头之间的通信。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一探头和所述第二探头中的一个由跟踪设备跟踪以配准到所述坐标系。
16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一探头包括多个探头以共同地形成大面积探头，并且计算位置包括基于测量的飞行时间和信号强度来计算所述多个第一探头和所述第二探头的位置以将所述多个第一探头和所述第二探头配准到所述公共坐标系。
17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一探头和所述第二探头具有使用对应的波束形成器调节的视场的角度。
18.根据权利要求14所述的方法，还包括：
步骤320：使用从所述第一探头和所述第二探头接收的图像数据将复合图像生成为单幅图像以用于显示。
19.根据权利要求14所述的方法，还包括：
步骤320：随时间将来自所述第一探头或者所述第二探头中的一个的图像拼接到所述第一探头或者所述第二探头中的另一个的参考帧中以创建具有较大的视场的较大的图像。
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