CN109066457A - 高压输电线路巡检机器人平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了高压输电线路巡检机器人平台，通过第一太阳能板为第一蓄电池充电；通过第二太阳能板、第三太阳能板为第二蓄电池充电，使得第一蓄电池和第二蓄电池的电量能在使用过后得到补充，增加了整体续航能力；通过上下分段式结构的组合，以及第二电机的巧妙使用，可以让第二壳体、第三壳体和第四壳体相对于第一壳体进行转动，可以与某些需要在水平面上转动检测的高压输电线巡检设备配合使用；第二太阳能板和第三太阳能板在转动后能够脱离第一壳体的遮挡，第二太阳能板和第三太阳能板能获得收更多的太阳能；下段较为宽大，上端稍小的结构设计，以及各种部件的位置关系搭配，使得重心保持在下段，使得受大风吹击时候，不会发生太大的晃动。

Description

高压输电线路巡检机器人平台

技术领域

本发明属于电力设备技术领域，具体涉及高压输电线路巡检机器人平台。

背景技术

高压输电是通过发电厂用变压器将发电机输出的电压升压后传输的一种方式。之所以采用这种方式输电是因为在同输电功率的情况下，电压越高电流就越小，这样高压输电就能减少输电时的电流从而降低因电流产生的热损耗和降低远距离输电的材料成本。

从发电站发出的电能，一般都要通过输电线路送到各个用电地方。根据输送电能距离的远近，采用不同的高电压。从我国的电力情况来看，送电距离在200～300公里时采用220千伏的电压输电；在100公里左右时采用110千伏；50公里左右采用35千伏或者66千伏；在15公里～20公里时采用10千伏、12千伏，有的则用6300伏。输电电压在110千伏、220千伏的线路，称为高压输电线路，输电电压在330、550、以及750千伏的线路，成为超高压输电线路，而输电电压在1000千伏的线路，则称为特高压输电线路。

现有的大部分高压输电线路巡检仍然需要人力来完成，主要原因在于现有的压输电线路巡检机器人平台仍然有以下问题：

1、续航能力较差；

2、不够灵活，自由度不够；

3、重心设计不合理，大风吹起时候极易发生翻转。

为了解决以上问题我方研发出了高压输电线路巡检机器人平台。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供高压输电线路巡检机器人平台。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

高压输电线路巡检机器人平台，包括：

用于让巡检机器人平台沿高压输电线行进的行进机构；行进机构包括第一蓄电池、两个第一电机、高压输电线、两个线盘组、第一连接轴、第二连接轴、第一壳体、第一无线信号收发器、第一处理器，一个线盘组包括相互平行安装的一个第一线盘和一个第二线盘，第一壳体为两端和底部设置有开口的长方体形结构，高压输电线从第一壳体中穿过，两个线盘组分别安装在第一壳体的两端内部，高压输电线夹持在第一线盘和第二线盘之间，第一电机、第一无线信号收发器、第一处理器和第一蓄电池安装在第一壳体内壁上，第一电机的转轴与一个第二线盘的第一端中心处连接，第二线盘的第二端中心处与第二连接轴的第一端连接，第二连接轴的第二端与一轴承的内圈连接，轴承的外圈嵌入固定在第一壳体上；一个第一线盘的一端与第一连接轴的第一端连接，第一连接轴的第二端与一轴承的内圈连接，轴承的外圈嵌入固定在第一壳体上；第一蓄电池分别为第一无线信号收发器、第一处理器、两个第一电机供电；

用于进行高压输电线检测的检测机构；检测机构包括第二壳体、第三壳体和第四壳体、第二蓄电池、高压输电线巡检设备、第二电机、第二无线信号收发器、第二处理器，第二壳体和第四壳体均为三棱柱状结构，第三壳体为顶部设置有开口的长方体形结构，第二壳体、第三壳体和第四壳体依次连通并在其内部形成安装空间，第二蓄电池、第二电机、第二无线信号收发器、高压输电线巡检设备和第二处理器均设置在安装空间内，高压输电线巡检设备穿过第一壳体底部设置的开口用于高压输电线的检测，第二电机竖直安装，第二电机的转轴与第一壳体的底部连接，第一壳体和第二壳体之间设置有间隙，第二蓄电池分别为第二无线信号收发器、第二处理器、高压输电线巡检设备、第二电机供电；

用于进行指令无线接收和发送的远程终端；远程终端分别与第一无线信号收发器和第二无线信号收发器无线通讯连接，第一无线信号收发器的信号端口与第一处理器的信号端口连接，第一处理器的控制信号输出端分别与两个第一电机的控制信号输入端连接；第二无线信号收发器的信号端口与第二处理器的信号端口连接，第二处理器的控制信号输出端分别与第一电机的控制信号输入端、高压输电线巡检设备的控制信号输入端连接。

具体地，巡检机器人平台还包括第一太阳能板、第二太阳能板和第三太阳能板，第一太阳能板安装在第一壳体的上表面，第一太阳能的电力输出端与第一蓄电池的电力输入端连接；第二太阳能板安装在第四壳体的侧壁上，第三太阳能板安装在第二壳体的侧壁上，第二太阳能板的电力输出端和第三太阳能板的电力输出端均与第二蓄电池的电力输入端连接。

具体地，第二壳体和第四壳体的斜侧壁均为翻转板，翻转板的顶部通过合页与第二壳体可转动连接，第二太阳能板和第三太阳能板分别安装在两个翻转板上。

本发明的有益效果在于：

本发明的高压输电线路巡检机器人平台，具备以下优点：

1、通过第一太阳能板为第一蓄电池充电；通过第二太阳能板、第三太阳能板为第二蓄电池充电，使得第一蓄电池和第二蓄电池的电量能在使用过后得到补充，增加了整体续航能力。

2、通过上下分段式结构的组合，以及第二电机的巧妙使用，可以让第二壳体、第三壳体和第四壳体相对于第一壳体进行转动，进一步地可以让高压输电线巡检设备进行转动，可以与某些需要在水平面上转动检测的高压输电线巡检设备配合使用；另外在进行某一角度的转动后，第二太阳能板和第三太阳能板能够脱离第一壳体的遮挡，第二太阳能板和第三太阳能板能获得收更多的太阳能。

3、下段较为宽大，上端稍小的结构设计，以及各种部件的位置关系搭配，使得重心保持在下段，使得受大风吹击时候，不会发生太大的晃动。

附图说明

图1为发明的结构示意图；

图2为本发明的侧面结构示意图；

图3为本发明的内部结构示意图；

图4为本发明中的第三太阳能板的安装结构示意图。

图中：11、第一蓄电池；12、第一电机；13、高压输电线；14、第一线盘；15、第二线盘；16、第一连接轴；17、第二连接轴；18、第一壳体；19、第一无线信号收发器；20、第一处理器；2、第二壳体；3、第三壳体；31、第二蓄电池；32、高压输电线巡检设备；33、第二电机；34、第二无线信号收发器；35、第二处理器；4、第四壳体；5、第一太阳能板；6、第二太阳能板；61、合页；7、第三太阳能板；8、翻转板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1-图4所示，

高压输电线路巡检机器人平台，包括：

用于让巡检机器人平台沿高压输电线13行进的行进机构；行进机构包括第一蓄电池11、两个第一电机12、高压输电线13、两个线盘组、第一连接轴16、第二连接轴17、第一壳体18、第一无线信号收发器19、第一处理器20，一个线盘组包括相互平行安装的一个第一线盘14和一个第二线盘15，第一壳体18为两端和底部设置有开口的长方体形结构，高压输电线13从第一壳体18中穿过，两个线盘组分别安装在第一壳体18的两端内部，高压输电线13夹持在第一线盘14和第二线盘15之间，第一电机12、第一无线信号收发器19、第一处理器20和第一蓄电池11安装在第一壳体18内壁上，第一电机12的转轴与一个第二线盘15的第一端中心处连接，第二线盘15的第二端中心处与第二连接轴17的第一端连接，第二连接轴17的第二端与一轴承的内圈连接，轴承的外圈嵌入固定在第一壳体18上；一个第一线盘14的一端与第一连接轴16的第一端连接，第一连接轴16的第二端与一轴承的内圈连接，轴承的外圈嵌入固定在第一壳体18上；第一蓄电池11分别为第一无线信号收发器19、第一处理器20、两个第一电机12供电；

用于进行高压输电线13检测的检测机构；检测机构包括第二壳体2、第三壳体3和第四壳体4、第二蓄电池31、高压输电线巡检设备32、第二电机33、第二无线信号收发器34、第二处理器35，第二壳体2和第四壳体4均为三棱柱状结构，第三壳体3为顶部设置有开口的长方体形结构，第二壳体2、第三壳体3和第四壳体4依次连通并在其内部形成安装空间，第二蓄电池31、第二电机33、第二无线信号收发器34、高压输电线巡检设备32和第二处理器35均设置在安装空间内，高压输电线巡检设备32穿过第一壳体18底部设置的开口用于高压输电线13的检测，第二电机33竖直安装，第二电机33的转轴与第一壳体18的底部连接，第一壳体18和第二壳体2之间设置有间隙，第二蓄电池31分别为第二无线信号收发器34、第二处理器35、高压输电线巡检设备32、第二电机33供电；

用于进行指令无线接收和发送的远程终端；远程终端分别与第一无线信号收发器19和第二无线信号收发器34无线通讯连接，第一无线信号收发器19的信号端口与第一处理器20的信号端口连接，第一处理器20的控制信号输出端分别与两个第一电机12的控制信号输入端连接；第二无线信号收发器34的信号端口与第二处理器35的信号端口连接，第二处理器35的控制信号输出端分别与第一电机12的控制信号输入端、高压输电线巡检设备32的控制信号输入端连接。

巡检机器人平台还包括第一太阳能板5、第二太阳能板6和第三太阳能板7，第一太阳能板5安装在第一壳体18的上表面，第一太阳能的电力输出端与第一蓄电池11的电力输入端连接；第二太阳能板6安装在第四壳体4的侧壁上，第三太阳能板7安装在第二壳体2的侧壁上，第二太阳能板6的电力输出端和第三太阳能板7的电力输出端均与第二蓄电池31的电力输入端连接。

第二壳体2和第四壳体4的斜侧壁均为翻转板8，翻转板8的顶部通过合页61与第二壳体2可转动连接，第二太阳能板6和第三太阳能板7分别安装在两个翻转板8上。

工作原理：

本发明工作时候，

远程终端无线发送控制命令至第一无线信号收发器19和第二无线信号收发器34；第一无线信号收发器19传送信息至第一处理器20，第一处理器20发送控制命令至两个第一电机12，控制整个巡检机器人平台的走停；第二无线信号收发器34传送信息至第二处理器35，第二处理器35用于控制高压输电线巡检设备32和第二电机33，可控制第二电机33转动后，让第二壳体2、第三壳体3和第四壳体4转动，让高压输电线巡检设备32工作与否；

本发明中可以抬起翻转板8，对内部搭载部件，或者对部件进行检修。

本发明中对现有技术的部件不做敷述。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (3)

1.高压输电线路巡检机器人平台，其特征在于，包括：

用于让巡检机器人平台沿高压输电线行进的行进机构；行进机构包括第一蓄电池、两个第一电机、高压输电线、两个线盘组、第一连接轴、第二连接轴、第一壳体、第一无线信号收发器、第一处理器，一个线盘组包括相互平行安装的一个第一线盘和一个第二线盘，第一壳体为两端和底部设置有开口的长方体形结构，高压输电线从第一壳体中穿过，两个线盘组分别安装在第一壳体的两端内部，高压输电线夹持在第一线盘和第二线盘之间，第一电机、第一无线信号收发器、第一处理器和第一蓄电池安装在第一壳体内壁上，第一电机的转轴与一个第二线盘的第一端中心处连接，第二线盘的第二端中心处与第二连接轴的第一端连接，第二连接轴的第二端与一轴承的内圈连接，轴承的外圈嵌入固定在第一壳体上；一个第一线盘的一端与第一连接轴的第一端连接，第一连接轴的第二端与一轴承的内圈连接，轴承的外圈嵌入固定在第一壳体上；第一蓄电池分别为第一无线信号收发器、第一处理器、两个第一电机供电；

用于进行高压输电线检测的检测机构；检测机构包括第二壳体、第三壳体和第四壳体、第二蓄电池、高压输电线巡检设备、第二电机、第二无线信号收发器、第二处理器，第二壳体和第四壳体均为三棱柱状结构，第三壳体为顶部设置有开口的长方体形结构，第二壳体、第三壳体和第四壳体依次连通并在其内部形成安装空间，第二蓄电池、第二电机、第二无线信号收发器、高压输电线巡检设备和第二处理器均设置在安装空间内，高压输电线巡检设备穿过第一壳体底部设置的开口用于高压输电线的检测，第二电机竖直安装，第二电机的转轴与第一壳体的底部连接，第一壳体和第二壳体之间设置有间隙，第二蓄电池分别为第二无线信号收发器、第二处理器、高压输电线巡检设备、第二电机供电；

用于进行指令无线接收和发送的远程终端；远程终端分别与第一无线信号收发器和第二无线信号收发器无线通讯连接，第一无线信号收发器的信号端口与第一处理器的信号端口连接，第一处理器的控制信号输出端分别与两个第一电机的控制信号输入端连接；第二无线信号收发器的信号端口与第二处理器的信号端口连接，第二处理器的控制信号输出端分别与第一电机的控制信号输入端、高压输电线巡检设备的控制信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述的高压输电线路巡检机器人平台，其特征在于：巡检机器人平台还包括第一太阳能板、第二太阳能板和第三太阳能板，第一太阳能板安装在第一壳体的上表面，第一太阳能的电力输出端与第一蓄电池的电力输入端连接；第二太阳能板安装在第四壳体的侧壁上，第三太阳能板安装在第二壳体的侧壁上，第二太阳能板的电力输出端和第三太阳能板的电力输出端均与第二蓄电池的电力输入端连接。

3.根据权利要求2所述的高压输电线路巡检机器人平台，其特征在于：第二壳体和第四壳体的斜侧壁均为翻转板，翻转板的顶部通过合页与第二壳体可转动连接，第二太阳能板和第三太阳能板分别安装在两个翻转板上。