CN109062214A - 一种路径选择方法和送货机器人 - Google Patents
一种路径选择方法和送货机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109062214A CN109062214A CN201810960909.XA CN201810960909A CN109062214A CN 109062214 A CN109062214 A CN 109062214A CN 201810960909 A CN201810960909 A CN 201810960909A CN 109062214 A CN109062214 A CN 109062214A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- distributed robot
- rotary motion
- motion trace
- distributed
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请公开了一种路径选择方法和送货机器人。当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，该方法包括：获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹，通过上述方法可以避免送货机器人在转弯时碰到障碍物，从而有利于降低送货机器人转弯过程中消耗的时长。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种路径选择方法和送货机器人。
背景技术
送货机器人在送货过程中，目的地可能位于送货机器人前进方向的相反方向上，此时需要送货机器人进行转弯，如果送货机器人周围存在障碍物，送货机器人在转弯时可能会碰到障碍物，使得送货机器人不断调整转弯路径，从而导致送货机器人的转弯过程消耗较长的时间。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种路径选择方法和送货机器人，以提高送货机器人转弯时的效率。
为了实现上述目的，本申请提供了一种路径选择方法，当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，所述方法包括：
获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；
确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；
选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及
根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。
可选地，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹包括：
根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
可选地，根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹包括：
根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及
对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
可选地，根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹包括：
选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。
可选地，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置包括：
按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述地图场景中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。
为了实现上述目的，本申请提供了一种送货机器人，包括：
获取单元，用于当目的地位于所述送货机器人行进反向的相反方向上时，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；
确定单元，用于确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；
选择单元，用于选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。
可选地，所述确定单元用于确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹时，用于：
根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
可选地，所述确定单元用于根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹时，用于：
根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及
对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
可选地，所述选择单元用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹时，用于：
选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。
可选地，所述获取单元用于获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置时，用于：
按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述地图场景中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请中，由于目的地位于送货机器人行进方向的相反方向上，因此送货机器人想要到达目的地，需要送货机器人进行转弯，为了使送货机器人在进行转弯时，不会碰到障碍物，需要确定出不会碰到障碍物的转弯路径，以使送货机器人按照该转弯路径进行转弯，在确定转弯路径时，需要先获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置，然后通过通过第一位置和第二位置可以确定出送货机器人在从第一位置转身朝向第二位置时所有的待转动轨迹，即可以确定出送货机器人所有的转弯路径，并且为了避免送货机器人在转弯时碰到障碍物，还需要从上述的待转动轨迹中确定出与第三位置不重合的目标转动轨迹，即确定出送货机器人通过哪条待转动轨迹进行转弯时，不会碰到障碍物，然后在根据预设条件，从目标转动轨迹中选择行进转动轨迹，此时送货机器人可以按照该行进转动轨迹进行转弯，由于送货机器人在按照行进转动轨迹转弯时不会碰到障碍物，从而使得送货机器人不必在转弯时再进行调整，从而有利于降低送货机器人转弯过程中消耗的时长，在确定行进转动轨迹时，可以选择目标转动轨迹中耗时最短的轨迹作为行进转动轨迹，以有利于进一步提高送货机器人的转弯效率。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请提供的一种路径选择方法的流程示意图；
图2为本申请提供的另一种路径选择方法的流程示意图；
图3为本申请提供的一种送货机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1为本申请提供的一种路径选择方法的流程示意图，当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，如图1所示，该方法包括以下步骤：
101、获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。
需要注意的是，获取第一位置、第二位置和第三位置的方式可以通过定位的方式实现，或者通过其他方式实现，在此不做具体限定，指定范围内的障碍物为在送货机器人进行转弯时，对送货机器人造成影响的障碍物，例如，送货机器人在转弯时能够碰触到或形成阻挡的障碍物，关于障碍物的具体类型可以是固定的，也可以是移动的，具体的障碍物类型可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，指定范围内的障碍物为当前送货机器人需要进行转弯时所在位置的指定范围内的障碍物，关于指定范围的具体大小可以根据实际需要进行设定，例如可以根据送货机器人的形状或者送货机器人在转弯时需要的最小范围来设定，具体的范围大小在此不做具体限定。
102、确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
具体的，送货机器人在进行转弯时包括多种转弯方式，例如，前进左转、前进右转、后退左转、后退右转、原地左转和原地右转等，为了确定出最合理的转弯路径，需要确定出送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹，以便在从待选转动轨迹中选择一条最合理的转弯路径，关于具体确定待选转动轨迹方式可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。
103、选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹。
具体的，由于已经确定出了所有的待选转动轨迹和送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置，因此可以根据所有的待选转动轨迹和上述的第三位置，可以确定出哪条轨迹与障碍物所在位置重合，即送货机器人在按照该轨迹转弯时会碰触到障碍物，以及可以确定出哪条轨迹不与障碍物所在位置重合，即送货机器人在按照该轨迹转弯时不会碰触到障碍物，并将不与障碍物所在位置重合的待选转动轨迹确定出目标转动轨迹，以使送货机器人在按照任一一条目标转动轨迹进行转弯时，都不会碰触到障碍物。
104、根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。
需要注意的是，关于预设条件可以根据实际需要进行设定，例如，可以选择目标转动轨迹中转弯时长耗费最短的轨迹作为行进转动轨迹，或者可以选择目标转动轨迹中转弯后距离目的地路径最短的轨迹未做行进转动轨迹等，具体的预设条件在此不做具体限定。
在本申请中，由于目的地位于送货机器人行进方向的相反方向上，因此送货机器人想要到达目的地，需要送货机器人进行转弯，为了使送货机器人在进行转弯时，不会碰到障碍物，需要确定出不会碰到障碍物的转弯路径，以使送货机器人按照该转弯路径进行转弯，在确定转弯路径时，需要先获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置，然后通过通过第一位置和第二位置可以确定出送货机器人在从第一位置转身朝向第二位置时所有的待转动轨迹，即可以确定出送货机器人所有的转弯路径，并且为了避免送货机器人在转弯时碰到障碍物，还需要从上述的待转动轨迹中确定出与第三位置不重合的目标转动轨迹，即确定出送货机器人通过哪条待转动轨迹进行转弯时，不会碰到障碍物，然后在根据预设条件，从目标转动轨迹中选择行进转动轨迹，此时送货机器人可以按照该行进转动轨迹进行转弯，由于送货机器人在按照行进转动轨迹转弯时不会碰到障碍物，从而使得送货机器人不必在转弯时再进行调整，从而有利于降低送货机器人转弯过程中消耗的时长，在确定行进转动轨迹时，可以选择目标转动轨迹中耗时最短的轨迹作为行进转动轨迹，以有利于进一步提高送货机器人的转弯效率。
在一个可行的实施方案中，在执行步骤102时，可以根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
需要注意的是，预设的转身规则可以根据实际需要进行设定，例如，可以设定转身时的移动速度和角速度，以确定所有的待选转动轨迹，或者按照设定不同移动速度和不同角速度，然后对不同移动速度和不同角速度进行排列组合，以确定所有的待选转动轨迹，具体的转身规则可以在此不做具体限定。
在一个可行的实施方案中，图2为本申请提供的另一种路径选择方法的流程示意图，在根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹时，如图2所示，可以通过以下步骤实现：
201、根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分。
202、对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
具体的，送货机器人在前进时具有最大前进速度，送货机器人在后退时具有最大后退速度，送货机器人在左转时具有最大左转角速度，送货机器人在右转时具有最大右转角速度，在送货机器人按照不大于上述四种最大速度中的任意速度移动时，可以使送货机器人具有较多的轨迹，例如，送货机器人的最大前进速度为5，最大右转角速度为3，当按照前进速度为3，右转角速度为2进行转弯时与按照前进速度为4，右转角速度为2进行转弯时的轨迹时不同的，为了降低数据的处理量，以及确定出相对合理的待选转动轨迹，可以按照步骤201的方式对前进速度、后退速度、左转速度和右转速度进行划分，例如，当最大前进速度为5时，可以将前进速度划分为1、2、3、4和5，当最大后退速度为4时，可以将后退速度划分为1、2、3和4，当最大左转速度为3时，可以将左转速度划分为1、2和3，当最大右转速度为4时，可以将右转速度划分为1、2、3和4，在划分好之后，可以对上述划分的速度进行枚举，即对上述划分的速度进行排列组合，然后确定出每种组合对应的转动轨迹，在确定出所有组合的转动轨迹后，就确定出了所有的待选转动轨迹，通过上述方法，可以在相对较小的计算量的前提下，确定出相对较多的待选转动轨迹以供选择，从而有利于确定出更加合理的行进转对轨迹。
在一个可行的实施方案中，在执行步骤104时，可以选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。
具体的，送货机器人在按照不同的目标转动轨迹行进时，转动完成后所在的位置可能存在不同，为了提高送货机器人的送货效率，可以将送货机器人转动完成后所在的位置与目的地之间的距离最短的转动轨迹作为行进转动轨迹，送货机器人在按照行进转动轨迹转弯后，送货机器人可以行进较短的距离后就可以到达目的地，从而有利于使送货机器人在完成转弯后较快的到达目的地。
在一个可行的实施方案中，在执行步骤101时，可以按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述地图场景中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。
具体的，由于送货机器人在执行任务期间是不停移动的，随着送货机器人的移送其周围的环境以及障碍物会发生变化，为了确定出送货机器人最佳的转弯路径，送货机器人需要按照指定的枚举周期来获取第一位置、第二位置和第三位置，以便送货机器人按照上述获取到的位置来进行枚举，从而确定出当前最佳的行进转动轨迹，关于具体的枚举周围可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。
图3为本申请提供的一种送货机器人的结构示意图，如图3所示，该送货机器人包括：
获取单元31，用于当目的地位于所述送货机器人行进反向的相反方向上时，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；
确定单元32，用于确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；
选择单元33，用于选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。
在一个可行的实施方案中，所述确定单元32用于确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹时，用于：
根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
在一个可行的实施方案中，所述确定单元32用于根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹时，用于：
根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及
对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
在一个可行的实施方案中，所述选择单元33用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹时，用于：
选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。
在一个可行的实施方案中，所述获取单元31用于获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置时，用于：
按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述地图场景中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。
关于上述实施例中的各单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在本申请中，由于目的地位于送货机器人行进方向的相反方向上，因此送货机器人想要到达目的地，需要送货机器人进行转弯，为了使送货机器人在进行转弯时，不会碰到障碍物，需要确定出不会碰到障碍物的转弯路径，以使送货机器人按照该转弯路径进行转弯，在确定转弯路径时，需要先获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置，然后通过通过第一位置和第二位置可以确定出送货机器人在从第一位置转身朝向第二位置时所有的待转动轨迹，即可以确定出送货机器人所有的转弯路径，并且为了避免送货机器人在转弯时碰到障碍物，还需要从上述的待转动轨迹中确定出与第三位置不重合的目标转动轨迹，即确定出送货机器人通过哪条待转动轨迹进行转弯时，不会碰到障碍物，然后在根据预设条件，从目标转动轨迹中选择行进转动轨迹，此时送货机器人可以按照该行进转动轨迹进行转弯，由于送货机器人在按照行进转动轨迹转弯时不会碰到障碍物，从而使得送货机器人不必在转弯时再进行调整，从而有利于降低送货机器人转弯过程中消耗的时长，在确定行进转动轨迹时，可以选择目标转动轨迹中耗时最短的轨迹作为行进转动轨迹，以有利于进一步提高送货机器人的转弯效率。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种路径选择方法，其特征在于，当目的地位于送货机器人行进反向的相反方向上时，所述方法包括：
获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；
确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；
选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及
根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹包括：
根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹包括：
根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及
对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹包括：
选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置包括：
按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述地图场景中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。
6.一种送货机器人，其特征在于，包括：
获取单元，用于当目的地位于所述送货机器人行进反向的相反方向上时，获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置；
确定单元，用于确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹；
选择单元，用于选择所述待选转动轨迹中与所述第三位置不重合的待选转动轨迹，以作为目标转动轨迹；以及用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹。
7.如权利要求6所述的送货机器人，其特征在于，所述确定单元用于确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹时，用于：
根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
8.如权利要求7所述的送货机器人，其特征在于，所述确定单元用于根据预设的转身规则，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹时，用于：
根据第一规划频率对所述送货机器人前进的速度进行划分，以及根据第二规划频率对所述送货机器人后退的速度的划分，以及根据第三规划频率对所述送货机器人左转角速度的划分，以及根据第四规划频率对所述送货机器人右转角速度的划分；以及
对划分后的前进速度、划分后的后退速度、划分后的左转角速度和划分后的右转角速度进行枚举，确定所述送货机器人从所述第一位置转身朝向所述第二位置时所有的待选转动轨迹。
9.如权利要求6所述的送货机器人，其特征在于，所述选择单元用于根据预设条件，从所述目标转动轨迹中选择行进转动轨迹时，用于：
选择所述目标转动轨迹中到达所述目的地最短的转动轨迹，以作为所述行进转动轨迹。
10.如权利要求6所述的送货机器人，其特征在于，所述获取单元用于获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置时，用于：
按照指定的枚举周期，对所述送货机器人、所述目的地和所述指定范围内的障碍物在所述地图场景中进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的第一位置、所述目的地在所述场景地图中的第二位置，以及所述送货机器人指定范围内的障碍物在所述场景地图中的第三位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810960909.XA CN109062214B (zh) | 2018-08-22 | 2018-08-22 | 一种路径选择方法和送货机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810960909.XA CN109062214B (zh) | 2018-08-22 | 2018-08-22 | 一种路径选择方法和送货机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109062214A true CN109062214A (zh) | 2018-12-21 |
| CN109062214B CN109062214B (zh) | 2021-03-09 |
Family
ID=64686808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810960909.XA Active CN109062214B (zh) | 2018-08-22 | 2018-08-22 | 一种路径选择方法和送货机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109062214B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111830958A (zh) * | 2019-03-26 | 2020-10-27 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于操作自动驾驶车辆的方法、***和机器可读介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6043773A (en) * | 1997-07-15 | 2000-03-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle-mounted radar apparatus |
| JP2000148251A (ja) * | 1998-11-09 | 2000-05-26 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決め制御装置及び方法 |
| CN103336526A (zh) * | 2013-06-20 | 2013-10-02 | 苏州经贸职业技术学院 | 基于协同进化粒子群滚动优化的机器人路径规划方法 |
| CN106950985A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-14 | 成都通甲优博科技有限责任公司 | 一种自动送货方法及装置 |
| CN107272705A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-10-20 | 中南大学 | 一种智能环境下机器人路径的多神经网络控制规划方法 |
| CN107544520A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-01-05 | 上海联适导航技术有限公司 | 一种用于四轮载具自动驾驶的控制方法 |
| CN108021136A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-11 | 北京奇虎科技有限公司 | 机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人 |
-
2018
- 2018-08-22 CN CN201810960909.XA patent/CN109062214B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6043773A (en) * | 1997-07-15 | 2000-03-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle-mounted radar apparatus |
| JP2000148251A (ja) * | 1998-11-09 | 2000-05-26 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決め制御装置及び方法 |
| CN103336526A (zh) * | 2013-06-20 | 2013-10-02 | 苏州经贸职业技术学院 | 基于协同进化粒子群滚动优化的机器人路径规划方法 |
| CN106950985A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-14 | 成都通甲优博科技有限责任公司 | 一种自动送货方法及装置 |
| CN107272705A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-10-20 | 中南大学 | 一种智能环境下机器人路径的多神经网络控制规划方法 |
| CN107544520A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-01-05 | 上海联适导航技术有限公司 | 一种用于四轮载具自动驾驶的控制方法 |
| CN108021136A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-11 | 北京奇虎科技有限公司 | 机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111830958A (zh) * | 2019-03-26 | 2020-10-27 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于操作自动驾驶车辆的方法、***和机器可读介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109062214B (zh) | 2021-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103017757B (zh) | 工程机械入场路径规划方法和路径规划装置 | |
| CN106774327B (zh) | 一种机器人路径规划方法及装置 | |
| CN104627174B (zh) | 产生无人驾驶车辆的最佳停车路径的方法和无人驾驶车辆 | |
| CN101650189B (zh) | 行走路径规划方法与避开动态障碍物的导航方法 | |
| CN106598055A (zh) | 一种智能车局部路径规划方法及其装置、车辆 | |
| CN107479558A (zh) | 基于车辆运动模型的无人车辆野外路径规划方法 | |
| CN108475059A (zh) | 自主视觉导航 | |
| EP3540553B1 (en) | Operating method and device of plant-protection unmanned aerial vehicle | |
| KR101585504B1 (ko) | 자율 이동 차량의 경로 생성 방법 및 경로 생성 장치 | |
| CN105353776B (zh) | 一种臂架的控制***、方法、装置及工程机械 | |
| CN107450561A (zh) | 移动机器人的自主路径规划与避障***及其使用方法 | |
| CN107065883A (zh) | 移动控制方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN106774425A (zh) | 一种无人机飞行导航的方法及*** | |
| CN106125764A (zh) | 基于a*搜索的无人机路径动态规划方法 | |
| CN107588778A (zh) | 地图匹配方法及装置 | |
| CN108195383A (zh) | 一种基于改进rrt算法的地下无人铲运机路径规划方法 | |
| CN108195375A (zh) | 一种非对称各项异性的全方位移动机器人的路径规划方法 | |
| CN107544483A (zh) | 一种路径控制方法及装置 | |
| CN105806337A (zh) | 一种应用于室内机器人的定位方法和室内机器人 | |
| CN104965511A (zh) | 一种基于任意路径规划的智能小车实时视频回传*** | |
| CN205085966U (zh) | 一种自重构模块化可移动式机器人***模块单元 | |
| CN103376117A (zh) | 一种信息搜索方法、***及全球定位***导航服务器 | |
| CN106444773A (zh) | 一种基于递归简化可视图的环境建模方法 | |
| CN105979478A (zh) | 一种定位方法和设备 | |
| CN104932494A (zh) | 一种概率式室内障碍物分布图的构建机制 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: Room 702, 7th floor, NO.67, Beisihuan West Road, Haidian District, Beijing 100089 Patentee after: Beijing Yunji Technology Co.,Ltd. Address before: Room 702, 7th floor, NO.67, Beisihuan West Road, Haidian District, Beijing 100089 Patentee before: BEIJING YUNJI TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |