CN109062197A - 一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法 - Google Patents
一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109062197A CN109062197A CN201811305090.XA CN201811305090A CN109062197A CN 109062197 A CN109062197 A CN 109062197A CN 201811305090 A CN201811305090 A CN 201811305090A CN 109062197 A CN109062197 A CN 109062197A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- interface
- executing agency
- disabled vehicle
- electric automobile
- hoc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
- G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24065—Real time diagnostics
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法，对无人驾驶电动汽车增加一个与执行机构相连的特设接口，特设接口包括电源端和信号端，分别与执行机构相连构成电源线路和信号线路。当无人驾驶电动汽车由于缺电，传感器、控制电脑等故障或不能获取外部网络信息而失去无人驾驶功能，但执行机构未损坏时，救援车利用救援线缆与故障车特设接口相连，通过电源线路为执行机构输送电能，通过信号线路为执行机构提供控制指令，实现故障车对于救援车的随动行驶。通过特设接口，还可以利用备用电池为故障车提供电能，并外接方向盘、加减速踏板、刹车等装置传输控制指令，实现对于故障车的救援。
Description
技术领域
本发明涉及无人车辆控制技术领域，具体为一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法。
背景技术
目前，随着无人驾驶技术的飞速发展，不仅各大汽车厂商纷纷进行无人驾驶测试样车的研发，互联网和移动通信公司也积极涉足这一领域，在国外谷歌无人驾驶汽车在自动模式下已经完成了130万多英里道路测试，在国内百度无人驾驶车项目于2013年起步，并于2015年实现了城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶，这进一步加快了无人驾驶车辆在实际道路上应用的进程；当无人驾驶车辆进入实际道路行驶，无人驾驶车辆出现故障时如何进行救援就成为我们应该进一步考虑的问题，本发明之前，申请号为201610621478.5和201711285179.X的专利中都提出了利用无人驾驶技术，外加各种救援设备，对故障车进行救援，但两项发明专利均未对故障车同样为无人驾驶汽车的情况进行特别处理，针对无人驾驶电动汽车由于缺电，传感器、控制电脑等故障或不能获取外部网络信息而失去无人驾驶功能这一在道路行驶时很可能出现的问题，需要一种紧急救援方法，该方法应充分利用无人驾驶电动汽车本身，不需要外加各种救援设备，从而简化救援过程，缩短救援时间，使无人驾驶电动汽车得到及时有效的救援。
发明内容
本发明的目的在于针对无人驾驶电动汽车，由于缺电，传感器、控制电脑等故障或不能获取外部网络信息而失去无人驾驶功能这一在道路行驶时很可能出现的问题，提出一种紧急救援方法，方法充分利用无人驾驶电动汽车本身，不需要外加各种救援设备，能够简化救援过程，缩短救援时间，使无人驾驶电动汽车得到及时有效的救援，避免由于车辆故障而造成车辆与乘员发生危险，以及长时间占路对正常交通造成影响。
本发明目的是通过如下技术方案实现：对无人驾驶电动汽车增加一个与执行机构相连的特设接口，特设接口包括电源端和信号端，通过电源端可以输送电能，通过信号端可以传输控制指令。
所述特设接口，考虑实际应用情况在乘员舱内设置通断开关，由乘员控制，若接通则接口可以输送电能、传输控制指令，若关闭则接口无效，防止漏电等隐患。
作为故障车，特设接口电源端和信号端分别与执行机构相连构成电源线路和信号线路，其中电源线路与电源至执行机构的线路为并行线路，信号线路与控制电脑至执行机构的线路为并行线路。
作为救援车，特设接口（车尾端口）和自身电源及救援车控制***相连，该接口与故障车上的特设接口为通用接口，通过该接口能够输送电能、传输控制指令。
所述特设接口，当无人驾驶电动汽车由于缺电或者传感器、控制器等故障，或不能获取外部网络信息从而失去无人驾驶功能，但执行机构未损坏时，其中执行机构为驱动电机、转向电机及制动电机；故障车乘员通过车载或者移动设备发出求救信号，周围救援车辆可以迅速到来实施救援；救援车利用救援线缆与故障车特设接口相连，通过电源线路为故障车提供电能，通过信号线路为故障车的执行机构提供控制加减速、制动及转向控制指令，实现故障车对于救援车的随动行驶。
所述特设接口，当无人驾驶电动汽车电源输送电能到驱动电机、转向电机、制动电机的线路损坏时，可以通过特设接口电源端与上述机构构成的电源线路输送电能；控制电脑传输信号到驱动电机、转向电机、制动电机的线路损坏时，可以通过特设接口信号端与上述机构构成的信号线路传输控制信号。
所述特设接口，可以利用备用电池为故障车提供电能，并外接方向盘、加减速踏板、刹车等装置发送控制指令，对故障车进行救援。
附图说明
图1为本发明所述故障车特设接口与执行机构连接示意图。
图2为本发明所述救援车与故障车连接线路示意图。
图3为本发明所述实现救援车与故障车连接的救援线缆示意图。
图4为本发明所述实现故障车对于救援车随动行驶加减速控制框图。
图5为本发明所述实现故障车对于救援车随动行驶转向控制框图。
具体实施方式
以下结合附图和车辆行驶控制过程对本发明做具体介绍：
如图1所示：特设接口电源端和信号端分别与驱动电机、制动电机、转向电机相连构成电源线路和信号线路，电源线路与电源至上述执行机构的电源线及信号线路与控制电脑至上述执行机构的信号线均为并联设置；在无人驾驶电动汽车未出现故障时，该车自身电源通过电源线为上述执行机构输送电能，自身控制电脑通过信号线为其驱动电机、制动电机及转向电机提供加减速、制动、转向控制指令，实现无人驾驶功能，此时特设接口处于关闭状态，特设接口到执行机构构成的电源线路和信号线路不发挥作用。
当无人驾驶电动汽车由于缺电或者传感器、控制器等故障，或不能获取外部网络信息从而失去无人驾驶功能，但执行机构未损坏时，可以启用该特设接口。
如图2所示：救援车利用救援线缆与故障车特设接口相连，通过电源线路为故障车输送电能，通过信号线路为故障车执行机构传输加减速、制动及转向控制指令，实现故障车对于救援车随动的行驶。
如图3所示：救援车与故障车使用电源线缆、信号线缆一体的强化拖绳进行连接。
结合图1、图2及图4对实现故障车对于救援车随动行驶加减速控制进行说明：在故障车跟随救援车行驶的过程中，两车保持中低车速行驶，预先设定好最小前后车距S1及最大前后车距S2，救援车通过传感器实时获取前后车距信息S。
当前后车距S<S1时，救援车控制***发出控制指令，通过与特设接口相连的信号线路作用到故障车的驱动电机及制动电机，实施制动并降低驱动电机转速；当实测前后车距S处于S1和S2之间时，救援车控制***发出控制指令通过与特设接口相连的信号线路作用到故障车的驱动电机，保持驱动电机转速不变；当实测前后车距S>S2时，救援车控制***发出控制指令通过与特设接口相连的信号线路作用到故障车的驱动电机，提高驱动电机转；实现两车间距保持在S1和S2之间，确保故障车对于救援车的随动行驶。
结合图1、图2及图5对实现故障车对于救援车随动行驶转向控制进行说明：行驶过程中救援车在某一位置前轮转角δ发生变动，救援车控制***接收前轮转角δ的变动信息并做相应处理后发出控制指令，经过迟滞时间t，其中迟滞时间t由救援车控制***根据救援车位置、行驶速度及前后车距等信息计算得到，通过与特设接口相连的信号线路作用到故障车的转向电机，控制故障车前轮在救援车前轮转角发生改变的位置转动相同角度，实现两车在相同位置转向一致，确保故障车对于救援车的随动行驶。
Claims (4)
1.一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法，其特征是：对无人驾驶电动汽车增加一个与执行机构相连的特设接口，特设接口包括电源端和信号端，分别与驱动电机、制动电机、转向电机相连构成电源线路和信号线路，电源线路与电源至上述执行机构的电源线及信号线路与控制电脑至上述执行机构的信号线均为并联设置，通过电源端可以输送电能，通过信号端可以传输控制指令；
所述特设接口，在乘员舱内设置通断开关，由乘员控制，若接通则接口可以输送电能、传输控制指令，若关闭则接口无效，防止漏电等隐患；
作为故障车，特设接口电源端和信号端分别与执行机构相连构成电源线路和信号线路，其中电源线路与电源至执行机构的线路为并行线路，信号线路与控制电脑至执行机构的线路为并行线路；
作为救援车，特设接口同自身电源及救援车控制***相连，该接口与故障车上的特设接口为通用接口，通过该接口能够输送电能、传输控制指令；
所述特设接口，当无人驾驶电动汽车由于缺电或者传感器、控制器等故障，或不能获取外部网络信息从而失去无人驾驶功能，但执行机构未损坏时，其中执行机构为驱动电机、转向电机及制动电机，救援车利用救援线缆与故障车特设接口相连，通过电源线路为故障车提供电能，通过信号线路为故障车的执行机构提供控制加减速、制动及转向控制指令，实现故障车对于救援车的随动行驶。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法，其特征是：救援车与故障车使用电源线缆、信号线缆一体的强化拖绳进行连接。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法，其特征是：所述特设接口，当无人驾驶电动汽车电源输送电能到驱动电机、制动电机及转向电机的线路损坏时，可以通过特设接口电源端与上述机构构成的电源线路输送电能；控制电脑传输信号到驱动电机、制动电机及转向电机的线路损坏时，可以通过特设接口信号端与上述机构构成的信号线路传输控制指令。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法，其特征是：所述特设接口，可以利用备用电池为故障车提供电能，并外接方向盘、加减速踏板、刹车等装置发送控制指令，对故障车进行救援。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811305090.XA CN109062197A (zh) | 2018-11-05 | 2018-11-05 | 一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811305090.XA CN109062197A (zh) | 2018-11-05 | 2018-11-05 | 一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109062197A true CN109062197A (zh) | 2018-12-21 |
Family
ID=64789091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811305090.XA Pending CN109062197A (zh) | 2018-11-05 | 2018-11-05 | 一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109062197A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111798657A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-20 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种无人清扫车自动救援***及方法 |
| CN111857095A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-30 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种无人车的自助服务方法、***及相关设备 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130079964A1 (en) * | 2011-09-27 | 2013-03-28 | Saturna Green Systems Inc. | Vehicle communication, analysis and operation system |
| CN104333108A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-02-04 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种用于电动汽车的应急救援充电车电气***及其工作方法 |
| CN106740057A (zh) * | 2016-07-18 | 2017-05-31 | 深圳天才动力科技有限公司 | 车辆备用电动车轮及遥控器 |
| CN108725222A (zh) * | 2017-04-13 | 2018-11-02 | 宁波轩悦行电动汽车服务有限公司 | 一种电动车辆缺电时的牵引方法 |
| CN108725411A (zh) * | 2017-04-13 | 2018-11-02 | 宁波轩悦行电动汽车服务有限公司 | 一种电动车辆牵引时遇到突发状况的处理方法 |
-
2018
- 2018-11-05 CN CN201811305090.XA patent/CN109062197A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130079964A1 (en) * | 2011-09-27 | 2013-03-28 | Saturna Green Systems Inc. | Vehicle communication, analysis and operation system |
| CN104333108A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-02-04 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种用于电动汽车的应急救援充电车电气***及其工作方法 |
| CN106740057A (zh) * | 2016-07-18 | 2017-05-31 | 深圳天才动力科技有限公司 | 车辆备用电动车轮及遥控器 |
| CN108725222A (zh) * | 2017-04-13 | 2018-11-02 | 宁波轩悦行电动汽车服务有限公司 | 一种电动车辆缺电时的牵引方法 |
| CN108725411A (zh) * | 2017-04-13 | 2018-11-02 | 宁波轩悦行电动汽车服务有限公司 | 一种电动车辆牵引时遇到突发状况的处理方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111798657A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-20 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种无人清扫车自动救援***及方法 |
| CN111798657B (zh) * | 2020-06-22 | 2022-05-17 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种无人清扫车自动救援***及方法 |
| CN111857095A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-30 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种无人车的自助服务方法、***及相关设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208477372U (zh) | 一种自动驾驶*** | |
| US9857255B2 (en) | Traction-battery vehicle test trailer | |
| EP3802163B1 (en) | Systems and methods for automatic air and electrical connections on autonomous cargo vehicles | |
| US11951963B2 (en) | Apparatus for controlling autonomous vehicle brake | |
| US20210001932A1 (en) | Systems and methods for automatic air and electrical connections on autonomous cargo vehicles | |
| CN108058708B (zh) | 车辆的控制装置 | |
| US9205843B2 (en) | Deceleration factor estimating device and drive assisting device | |
| CN113291317B (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
| CN105408180A (zh) | 用于控制具有独立的后部电动机的混合动力车辆的***和方法 | |
| CN113183964B (zh) | 车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法 | |
| CN110290985A (zh) | 控制车辆的运动 | |
| CN108646737A (zh) | 一种新型智能公路运输车辆控制***及其控制方法 | |
| CN113264063B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取存储介质 | |
| CN205607406U (zh) | 一种具有陀螺仪和加速度计的车载定位终端 | |
| JP6979091B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御方法及びプログラム | |
| CN110239530A (zh) | 车辆的行驶控制*** | |
| CN110920619B (zh) | 一种车辆调控方法、装置及电子设备 | |
| CN109062197A (zh) | 一种无人驾驶电动汽车的紧急救援方法 | |
| CN111086515A (zh) | 机动车辆制动备用***的运行方法 | |
| EP4117953B1 (en) | Methods for controlling a power level in an energy source of a vehicle unit | |
| US20070179681A1 (en) | System and method for operating a vehicle | |
| CN113335303B (zh) | 车辆控制装置以及车辆 | |
| CN104105630A (zh) | 减速因子推定装置 | |
| CN108622140A (zh) | 一种重联车辆方位识别方法 | |
| US20200079354A1 (en) | Vehicle power management failure |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181221 |