CN109048936B - 智能巡逻机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能巡逻机器人，包括机器人本体，设置在机器人本体上的行走装置、驱动装置、检测传感器、扬声器、控制电路板单元以及电源单元，控制电路板单元包括通信模块、存储器以及处理器，存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，处理器用于调用计算机程序并执行：通过在判断被检测目标为危险目标后，智能巡逻机器人与多个预存的授权人进行交互，根据接收到的授权人的授权指令信息，判断是否执行协助处理动作，或者是在没有接收到授权人的授权指令信息时，执行告警操作，从而能在检测到危险目标或者发生意外事件时，智能巡逻机器人可以及时介入，减轻伤害和危险，达到了保障公共安全的技术效果。

Description

智能巡逻机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能巡逻机器人。

背景技术

机器人技术的发展，是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，是为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术。经济的发展改变了人类社会结构的组成，现今的人类对于安全保障的需求愈发地强烈，而在智能化大发展的浪潮下，利用机器人来替代传统的保安人员的趋势已经越来越明显。

随着社会经济的发展，在小区、商场、会议中心、车站、机场等场所的人流量日益增多，而活动人数的增加就容易导致各种意外事件的发生。因此，传统的固定摄像头监控方式已经不能有效得震慑和制止犯罪，无法满足日益复杂的安保需求。由此，巡逻机器人应运而生。

然而，传统的巡逻机器人虽然具有监控摄像头，并能够提供视频的录制存储功能，但是这种简单的视频录制和存储功能主要作为意外事件发生后调查取证的工具，而在意外事件的发生现场，缺乏有效手段来阻止危险行为。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能巡逻机器人及其控制方法、存储介质，旨在解决现有技术中，机器人巡逻，在发现危险目标时，不能采用多种有效手段对危险目标进行阻止，不能全面保障公共安全的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能巡逻机器人的控制方法，所述智能巡逻机器人包括机器人本体，设置在所述机器人本体上的行走装置、驱动装置、检测传感器、扬声器、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述智能巡逻机器人的控制方法包括：

获取被检测目标的特征参数信息，将所述被检测目标的特征参数信息与预存的危险目标特征数据库进行比对，判断所述被检测的目标是否为危险目标；

在所述被检测的目标为危险目标时，获取所述巡逻机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求，所述协助处理的请求包括获取到的所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作信息；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断所述接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述协助处理动作；

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且所述授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述协助处理动作；

在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但所述授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，控制所述扬声器执行告警操作。

更优地，所述控制所述扬声器执行告警操作的步骤，之后：

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值；

在所述第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，继续执行告警操作。

更优地，在所述控制所述扬声器执行告警操作的步骤，之后：

继续获取所述危险目标的特征参数信息；

根据所述危险目标的特征参数信息，判断所述危险目标是否解除危险；

在所述危险目标解除危险时，执行第一处理动作。

更优地，所述向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求的步骤，包括：

调用预设的社交平台；

通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。

更优地，所述通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求的步骤，包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。

更优地，所述在在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值的步骤，包括：

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

更优地，所述判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的步骤，包括：

根据所述危险目标的特征参数信息和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述危险目标的授权优先级；

判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

更优地，所述获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息的步骤，具体包括：

验证所述反馈信息对应的授权人的身份信息；

判断所述授权反馈信息对应的授权人的身份信息是否与预设授权人的身份信息一致；

在所述授权反馈信息对应的授权人的身份信息与预设授权人的身份信息一致，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息。

本发明还提供一种智能巡逻机器人，包括机器人本体，设置在所述机器人本体上的行走装置、驱动装置、检测传感器、扬声器、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器以及处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，所述处理器用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

获取被检测目标的特征参数信息，将所述被检测目标的特征参数信息与所述存储器中预存的危险目标特征数据库进行比对，判断所述被检测的目标是否为危险目标；

在所述被检测的目标为危险目标时，获取所述存储器中预存的多个授权人信息，控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求，所述协助处理的请求包括获取到的所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作信息；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断所述接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述协助处理动作；

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且所述授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述协助处理动作；

在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但所述授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，控制所述扬声器执行告警操作。

优选地，所述处理器控制所述扬声器执行告警操作之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第二预设值；

在所述第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，继续执行告警操作。

优选地，所述处理器控制所述扬声器执行告警操作之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

继续获取所述危险目标的特征参数信息；

根据所述危险目标的特征参数信息，判断所述危险目标是否解除危险；

在所述危险目标解除危险时，执行第一处理动作。

优选地，所述处理器控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求的方式包括：

调用预设的社交平台；

控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。

优选地，所述处理器控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求的方式包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

控制所述通信模块在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。

优选地，所述处理器在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值的方式包括：

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值。

优选地，所述处理器判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的方式包括：

根据所述危险目标的特征参数信息和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述危险目标的授权优先级；

判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

优选地，所述处理器获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息的方式包括：

验证所述反馈信息对应的授权人的身份信息；

判断所述授权反馈信息对应的授权人的身份信息是否与所述存储器中存储的预设授权人的身份信息一致；

在所述授权反馈信息对应的授权人的身份信息与预设授权人的身份信息一致，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能巡逻机器人的控制方法的步骤。

本发明的技术方案中，通过在判断被检测目标为危险目标后，智能巡逻机器人与多个预存的授权人进行交互，根据接收到的授权人的授权指令信息，判断是否执行协助处理动作，或者是在没有接收到授权人的授权指令信息时，执行告警操作，从而能在检测到危险目标或者发生意外事件时，智能巡逻机器人可以及时介入，减轻伤害和危险，达到了保障公共安全的技术效果。

附图说明

图1为本发明提供的一种智能巡逻机器人的结构示意图；

图2为本发明第一实施例中一种智能巡逻机器人的控制方法的流程图；

图3为本发明第二实施例中一种智能巡逻机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

如图1所示，本发明提供的一种智能巡逻机器人，包括机器人本体100，设置在机器人本体100上的行走装置10、驱动装置20、检测传感器30、扬声器40、控制电路板单元50以及电源单元60，控制电路板单元50包括通信模块501、存储器502以及处理器503，存储器502用于存储可执行的计算机程序与数据，处理器503用于调用计算机程序并执行以下步骤：

获取被检测目标的特征参数信息，将被检测目标的特征参数信息与存储器502中预存的危险目标特征数据库进行比对，判断被检测的目标是否为危险目标；

在被检测的目标为危险目标时，获取存储器502中预存的多个授权人信息，控制通信模块501向上述多个授权人同时发送执行协助处理的请求，该协助处理的请求可以包括获取到的危险目标的特征参数信息以及协助处理动作信息；

在第一预设时间段内，获取预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于存储器502中存储的第一预设值；

在第一预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的授权反馈信息是否全部为授权指令；

在接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，执行协助处理动作；

在授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器502中存储的第一阈值；

在接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行协助处理动作；

在接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于禁止指令的数量时，或者在接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于第一阈值时，控制扬声器40执行告警操作。

可选的，处理器503控制扬声器40执行告警操作之后，还用于调用计算机程序并执行以下步骤：

获取在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于存储器502中存储的第二预设值；

在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入判断接收到的授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于第二预设值时，继续执行告警操作。

可选的，处理器503控制扬声器40执行告警操作之后，还用于调用计算机程序并执行以下步骤：

继续获取危险目标的特征参数信息；

根据危险目标的特征参数信息，判断危险目标是否解除危险；

在危险目标解除危险时，执行第一处理动作。

可选的，处理器503控制通信模块501向上述多个授权人同时发送执行协助处理的请求的方式可以包括：

调用预设的社交平台；

控制通信模块501通过至少一个社交软件向上述多个授权人同时发送执行协助处理的请求。

可选的，处理器503控制通信模块501通过至少一个社交软件向上述多个授权人同时发送执行协助处理的请求的方式可以包括：

在社交软件中建立包含有上述多个授权人的社交群；

控制通信模块501在社交群中向上述多个授权人同时发送执行协助处理的请求。

可选的，处理器503在授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器502中存储的第一阈值的方式可以包括：

在授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级；

在禁止指令对应的授权人的优先级大于授权指令对应的授权人的优先级时，执行禁止指令；

在禁止指令对应的授权人的优先级不大于授权指令对应的授权人的优先级时，判断接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器502中存储的第一阈值。

可选的，处理器503判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级的方式可以包括：

根据危险目标的特征参数信息和预设的优先级算法，获取上述多个授权人中每一个授权人针对危险目标的授权优先级；

判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级。

可选的，处理器503获取预存的多个授权人反馈的授权反馈信息的方式可以包括：

验证反馈信息对应的授权人的身份信息；

判断授权反馈信息对应的授权人的身份信息是否与存储器502中存储的预设授权人的身份信息一致；

在授权反馈信息对应的授权人的身份信息与预设授权人的身份信息一致，获取预存的多个授权人反馈的授权反馈信息。

进一步，机器人本体100上还可以设有机器人手臂(图未标示)，机器人手臂可以在控制电路单元50的控制下执行协助处理动作。

其中，驱动装置20可以用于驱动智能巡逻机器人在巡逻区域内移动，也可以驱赶危险目标，还可以用于驱动所述机器人手臂摆臂以阻挡危险目标的动作，机器人手臂可以根据控制电路板单元50的指令发射标记件，检测传感器30用于对巡逻区域的目标进行检测，处理器503用于对检测到的目标进行识别，将被检测目标的特征参数信息与预存的危险目标特征数据库进行比对，判断检测到的目标是否为危险目标，在检测到的目标为危险目标时，向多个授权人发送执行协助处理动作的请求，并根据接收到的授权反馈信息执行协助处理动作。具体地，目标检测传感器30可以包括但不限于摄像头、红外探测器、红外体温传感器、麦克风传感器、声纹传感器、眼膜传感器等。在本实施例中，可以通过巡逻机器人与公安***联网，通过传感器检测目标的特征参数信息后，将被检测目标的特征参数信息与预存的危险目标特征数据库进行比对，判断检测到的目标是否具有危险性，或者，可以通过处理器503利用图像识别算法，例如离线训练完善的深度卷积神经网络算法，来识别图像数据中的人或管制刀具等目标物体。其中，人或目标物体都可能成为危险目标，例如管制刀具、手持管制刀具的人均可视为危险目标。另外，处理器503还可以结合当前时段与周围的人群信息，设置识别出的对象的警戒级别，当警戒级别大于设定级别后，则认为该识别对象为危险目标。

具体地，电源单元60用于为智能巡逻机器人的各个电器单元提供电源，通信模块501用于与各个传感器以及预设的多个授权人的智能终端进行实时通讯，处理器503还用于控制巡逻机器人的动作，并通过与智能终端的交互，控制智能巡逻机器人执行各种动作，例如，进行精准录像、控制扬声器40发出声光报警，控制机器人手臂喷射带气味的水等，控制电路板可以是PC电路板，通信模块501可以包括蓝牙通信模块501或者wifi通信模块501。

本发明的智能巡逻机器人，通过在判断被检测目标为危险目标后，智能巡逻机器人与多个预存的授权人进行交互，根据接收到的授权人的授权指令信息，判断是否执行协助处理动作，或者是在没有接收到授权人的授权指令信息时，执行告警操作，从而能在检测到危险目标或者发生意外事件时，智能巡逻机器人可以及时介入，减轻伤害和危险，达到了保障公共安全的技术效果。

第一实施例

如图2所示，本发明的第一实施例提供了一种智能巡逻机器人的控制方法。其中，该智能巡逻机器人的控制方法可以应用于前述实施例中的智能巡逻机器人。该智能巡逻机器人的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101，获取被检测目标的特征参数信息，将所述被检测目标的特征参数信息与预存的危险目标特征数据库进行比对，判断所述被检测的目标是否为危险目标。

可以理解地，所述被检测目标可以是人，也可以是其他动物。具体地，可以通过检测传感器获取被检测目标的特征参数信息，例如，在一实施例中，当被检测目标是人时，可以通过摄像头获取被检测目标的面部图像信息，根据获取到的面部头像信息与公安***的数据库信息比较，或者与预存的危险目标特征数据库进行比对，判断被检测的目标是否为公安***告知的危险目标，具体地，可以通过获取的人的面部图像信息与公安***公布的危险目标的相似度进行判断，在所述相似度高于一定直时，则判断被检测到的目标为危险目标。在另一实时例中，可以通过离线训练完善的深度卷积神经网络算法，来识别图像数据中的人或管制刀具等目标物体，例如，当识别到某人携带有管制刀具时，则判断此人为危险目标，在其他实施例中，还可以通过判断被检测到的目标物的姿态或表情状态是否在预设的姿态的范围内来判断被检测目标是否为危险目标。

步骤S102，所述被检测的目标为危险目标时，获取所述巡逻机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求，所述协助处理的请求包括获取到的所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作的信息。

其中，所述协助处理动作可以是驱赶所述危险目标，也可以是向所述危险目标喷射预设的标记物，所述标记物可以是带有气味的液体或者气体，也可以是水。所述协助处理的请求除了包括获取到的所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作的信息，还可以包括所述智能机器人当前的位置信息当前的时间信息以及当前形势的照片信息。可以理解地，所述协助处理动作需要通过预设的授权人授权才能执行。

具体地，所述预存的多个授权人可以包括社区的工作人员、车站的工作人员、派出所的民警等，在判断所述被检测的目标为危险目标，获取到所述智能巡逻机器人中预存的多个授权人的信息后，向所述预设的多个授权人发送包括所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作信息，有利于授权人员根据当前危险目标做出对应的处理方式。

步骤S103，在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值。

可以理解地，所述第一预设时间段可以根据实际情况进行设置，例如，可以设置为30秒钟、60秒钟、100秒钟等，在此不做具体限制，具体地，可以通过所述智能巡逻机器人的通信模块获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息。进一步地，可以通过所述巡逻机器人的处理器统计接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，分析所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值。可以理解地，所述第一预设值可以根据实际情况进行预先设置，即，多个授权人中至少有一部分授权人进行授权反馈时，才根据这一部分授权人反馈的信息进行判断是否执行协助处理动作。通过至少大于第一预设值数量的人授权后，才执行协助处理动作，有利于做出正确的判断，使所述智能巡逻机器人做出更准备的动作。

步骤S104，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断所述接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令。

具体地，由于所述多个授权人反馈的授权反馈信息可能包括授权指令和禁止指令，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，进一步判断所述接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令。

步骤S105，在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述协助处理动作。

可以理解的，当所述智能巡逻机器人接收到的多个授权人反馈的授权指令时，所述智能巡逻机器人根据所述授权指令，执行协助处理动作。

步骤S106，在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

具体地，在所述智能巡逻机器人既接收到授权指令，又接收到禁止指令时，可以通过所述智能巡逻机器人的处理器统计接收到的所述授权指令的数量和禁止指令的数量，通过判断所述接收到的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，以及所述授权指令的数量是否大于第一阈值来确定是否执行协助处理动作。

步骤S107，在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且所述授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述协助处理动作。

可以理解地，所述授权指令和所述禁止指令可以用数字或者字母等代码进行代替，例如，可以用1表示授权指令，用0表示禁止指令，也可以用authorizaiton表示授权指令，用forbidden表示禁止指令。在本实施例中，可以是只有当授权指令的数量大于3个，且授权指令的数量大于禁止指令的数量时才执行协助处理动作。可以理解地，所述第一阈值可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。

步骤S108，在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但所述授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，控制所述扬声器执行告警操作。

可以理解的，所述告警操作可以是播放报警的声音，或者播放报警的声光，也可以是语音提示信息，例如你已经被监控，请丢掉武器，保持平静，还可以是驱赶动物的高频声波其中，所述告警操作不需要进行授权就可以执行。具体地，在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，执行告警操作；所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但所述授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行告警操作。可以理解地，在所述多个人没有反馈或者是智能巡逻机器人判断接收到的反馈信息不为授权指令时，则执行告警操作，所述告警操作可以暂缓危险目标造成的危害。

下面以智能巡逻机器人在小区内巡逻，检测到有人携带刀具为例来说明本发明的智能巡逻机器人的控制方法。

智能巡逻机器人通过行走装置在小区内进行巡逻，设置在所述智能巡逻机器人本体上的各个检测传感器检测到的目标对象的特征参数，根据检测到的目标对象的特征参数和图像识别算法判断有人携带刀具，此时，处理器判断所述目标队形为危险目标，接着，获取所述巡逻机器人中预存的多个授权人信息，其中，所述授权人包括社区第一管理人员、社区第二管理人员、社区第三管理人员、附近派出所的第一民警、第二民警，向所述多个授权人同时发送携带有所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作信息，其中，所述特征参数信息可以包括危险目标的性别、身高以及刀具的长度等，协助处理动作信息可以是向所述危险目标喷水，具体地，在30秒钟内，通过通信模块获取所述多个授权人反馈的授权反馈信息，并通过处理器判断在30秒内接收到的所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值，且接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令时，执行所述向危险目标喷水的动作；在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值；执行所述向危险目标喷水的动作；在所述授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行产生声光报警的震慑的动作。

本发明的技术方案，通过在判断被检测目标为危险目标后，智能巡逻机器人与多个预存的授权人进行交互，根据接收到的授权人的授权指令信息，判断是否执行协助处理动作，或者是在没有接收到授权人的授权指令信息时，执行告警操作，从而能在检测到危险目标或者发生意外事件时，智能巡逻机器人可以及时介入，减轻伤害和危险，达到了保障公共安全的技术效果。

进一步地，在所述控制所述扬声器执行告警操作的步骤之后；

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值；

可以理解地，所述第二预设时间段的时长大于第一预设时间段的时长，其中，所述第二预设时间段可以根据实际情况进行设置，在此，不做限制。具体地，所述第二预设时间段的计时起点可以是在第一预设时间段计时时开始计时，也可以是在第一预设时间段结束后开始计时，即，所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量可以包括第一预设时间段内接收到的所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，也可以是在第一预设时间段结束至第二预设时间段结束时的时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量。

在所述第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

可以理解地，所述第二预设值可以根据实际情况进行设置，在所述第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入步骤s104中的所述判断所述接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，继续执行所述告警操作。

通过设置第二时间段内接收到的授权反馈信息，可以防止在有授权人错过第一反馈信息时，智能巡逻机器人可以及时介入，减轻伤害和危险。

进一步地，在所述控制所述扬声器执行告警操作的步骤，之后；

继续获取所述危险目标的特征参数信息；

根据所述危险目标的特征参数信息，判断所述危险目标是否解除危险；

在所述危险目标解除危险时，执行第一处理动作。

可以理解地，所述第一处理动作可以是停止告警操作，也可以是减小播放的音量。具体地，所述危险目标的特征参数信息可以是危险目标的动作参数，例如，丢掉手中的管制刀具，也可以是危险目标的表情信息，例如，由愤怒转变为平静。在危险目标解除危险后，执行第一处理动作，可以有效地缓和气氛，提高智能巡逻机器人的智能化控制。

进一步地，可以通过通信模块调用预设的社交平台，通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。

可以理解地，所述社交平台可以是社交软件的通讯工具，例如，微信、微博或者qq等社交软件，也可以是实时通讯工具或者网页社交平台，在本实施例中，可以通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求，也可以在在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。通过社交软件向所述预设的多个授权人发送授权请求信息，提高了实时反馈的效率，并且，通过社交群群发信息，可以帮助多个授权人相互了解其他人的想法，进行实时沟通。

进一步地，可以通过通信模块调用预存的通讯录，向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求的短信讯息。

第二实施例，

如图3所示，本发明的第二实施例中提供的一种巡逻机器人的控制方法。其中，该智能巡逻机器人的控制方法可以应用于前述实施例中的智能巡逻机器人。该智能巡逻机器人的控制方法可以包括以下步骤

步骤S201，获取被检测目标的特征参数信息，将所述被检测目标的特征参数信息与预存的危险目标特征数据库进行比对，判断所述被检测的目标是否为危险目标；

步骤S202，在所述被检测的目标为危险目标时，获取所述巡逻机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求，所述协助处理的请求包括获取到的所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作信息；

步骤S203，在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值；

步骤S204，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断所述接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

步骤S205，在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述协助处理动作；

步骤S206a，在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

可以理解地，可以给预设的多个授权人设置不同的优先级，例如，可以设置社区第一工作人员为第一优先级，社区第二工作人员、第三工作人员为第二优先级，假如，在接收到社区第二工作人员、第三工作人员两个人发送的反馈信息均为授权指令，社区第一工作人员的反馈信息为禁止指令时，通过判断多个授权人的优先级判断是否执行协助处理动作。

步骤S206b，在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

例如，社区第一工作人员的优先级大于社区第二工作人员、第三工作人员的优先级时，此时执行社区第一工作人员对应禁止指令的动作。

步骤S206c，在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

可以理解的，在接收到不同的授权反馈信息，且不同的授权反馈信息的授权人的优先级相同时，可以通过判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值决定是否执行第一看护动作。

步骤S207，在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且所述授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述协助处理动作；

步骤S208，在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但所述授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，控制所述扬声器执行告警操作。

本发明的技术方案，通过进一步设置所述预设的多个授权人不同的优先级，在优先级高的授权人认为不执行协助处理动作时，所述智能巡逻机器人不执行协助处理动作，防止了智能巡逻机器人在面对危险目标时产生不当的处理，增加了所述智能巡逻机器人更加精准的看护效果。

进一步地，所述判断接所述收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的步骤，包括；

根据所述危险目标的特征参数信息和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述危险目标的授权优先级；

判断接所述收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

可以理解的，所述危险目标的危险系数可以分为多个等级，当危险目标为高危险系数的危险目标时，一般的社区工作人员或者民警没有相关经验，不一定可以做出正确决定，此时，可能需要公安人员或者武警进行判断，是否执行协助处理动作。具体地，可以根据判断危险目标的危险系数，根据危险目标的危险系数，设定多个授权人中每一个授权人针对所述危险目标的授权优先级。

进一步地，获取所述智能巡逻机器人中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可接收授权请求指令的预设可用时间段；获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能巡逻机器人的多个目标授权人信息。

可以理解地，可以在预设多个授权人时，分别设置该授权人可接收授权请求指令的预设可用时间段，可以根据当前时间点所属的时间段发送给不同的目标授权人，例如，在早上六点至下午六点的时间段内，目标授权人可以是值早班的社区工作人员，在其他时间段内，目标授权人可以是值晚班的民警。通过在不同的时间点设置不同的授权人，节约了授权人的工作量，给授权人的学习和生活带来了便利。

进一步地，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息的步骤，包括；

判断所述授权反馈信息对应的授权人的身份信息是否与预设授权人的身份信息一致；在所述授权反馈信息对应的授权人的身份信息与预设授权人的身份信息一致时，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息。

可以理解地，对授权反馈信息对应的授权人的身份信息进行再一次验证，防止了授权人的信息被窃取后，智能巡逻机器人根据其他人的授权信息做出动作。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能巡逻机器人的控制方法的步骤。

需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的智能巡逻机器人的控制方法生成的步骤。因此上述方法的所有实施例均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种智能巡逻机器人，其特征在于，包括机器人本体，设置在所述机器人本体上的行走装置、驱动装置、检测传感器、扬声器、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器以及处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，所述处理器用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

获取被检测目标的特征参数信息，将所述被检测目标的特征参数信息与所述存储器中预存的危险目标特征数据库进行比对，判断所述被检测目标是否为危险目标；

在所述被检测目标为危险目标时，获取所述存储器中预存的多个授权人信息，控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求，所述协助处理的请求包括获取到的所述危险目标的特征参数信息以及协助处理动作信息；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述协助处理动作；

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且所述授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述协助处理动作；

在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的所述授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但所述授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，控制所述扬声器执行告警操作。

2.根据权利要求1所述的一种智能巡逻机器人，其特征在于，所述处理器控制所述扬声器执行告警操作之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第二预设值；

在所述第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，继续执行告警操作。

3.根据权利要求1或2任一项所述的一种智能巡逻机器人，其特征在于，所述处理器控制所述扬声器执行告警操作之后，还用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

继续获取所述危险目标的特征参数信息；

根据所述危险目标的特征参数信息，判断所述危险目标是否解除危险；

在所述危险目标解除危险时，执行第一处理动作。

4.根据权利要求3所述的一种智能巡逻机器人，其特征在于，所述处理器控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送执行协助处理的请求的方式包括：

调用预设的社交平台；

控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。

5.根据权利要求4所述的一种智能巡逻机器人，其特征在于，所述处理器控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求的方式包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

控制所述通信模块在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述协助处理的请求。

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