CN109048905B - 机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。本发明解决了相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。

Description

机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人协同运行技术领域，具体而言，涉及一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置。

背景技术

目前，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动，其任务是协助或取代人类工作的工作。另外，根据使用方式以及用途可以分为多种类型，例如，家务型机器人：主要是能帮助人们打理生活；操作型：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化***中；程控型：预先要求的顺序及条件，一次控制机器人的机械动作；数控型：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业；搜救类：在大型灾难后，能进入人进入不了的废墟中，用红外线扫描废墟中的景象，把信息传送给外面的搜救人员；平台型：平台机器人是在不同场景下，提供不同的定制化智能服务的机器人应用终端；示教再现型：通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业；感觉控制型：利用传感器获取的信息控制机器人的动作等。但是，不同机器人可能会由于机型不同在实现末端同步运动时，只能通过人工示教机器人点位的方式实现简单且低速的轴向(X/Y/Z)运动，难以实现在高速状态下进行轴向运动的同时末端也同步旋转。

针对上述相关技术中不同机器人末端之间的同步运动的一致性较差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置，以至少解决相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法，包括：确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系。

可选地，所述坐标参数一为所述第一坐标系的坐标原点，所述坐标参数二为所述第二坐标系的坐标原点。

可选地，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之前，该机器人末端执行器坐标系的确定方法还包括：判断所述偏差参数是否大于预定偏差参数；在判断结果为所述偏差参数大于所述预定偏差参数的情况下，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整。

可选地，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整包括：将所述偏差参数输入到示教器，其中，所述示教器根据所述偏差参数控制控制器对所述坐标参数二进行调整。

可选地，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之后，该机器人末端执行器坐标系的确定方法还包括：启动所述第一机器人和所述第二机器人；判断所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态是否满足预定条件；在判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定所述坐标参数二调整成功；在所述判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对所述偏差参数进行调整。

可选地，对所述偏差参数进行调整包括：根据所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态，确定调整数据；根据所述调整数据对所述偏差参数进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人末端执行器坐标系的确定装置，包括：第一确定单元，用于确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；第二确定单元，用于确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；第一调整单元，用于根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；第三确定单元，用于根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系。

可选地，所述坐标参数一为所述第一坐标系的坐标原点，所述坐标参数二为所述第二坐标系的坐标原点。

可选地，该机器人末端执行器坐标系的确定装置还包括：第一判断单元，用于在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之前，判断所述偏差参数是否大于预定偏差参数；第二调整单元，用于在判断结果为所述偏差参数大于所述预定偏差参数的情况下，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整。

可选地，第一调整单元包括：输入模块，用于将所述偏差参数输入到示教器，其中，所述示教器根据所述偏差参数控制控制器对所述坐标参数二进行调整。

可选地，该机器人末端执行器坐标系的确定装置还包括：启动单元，用于在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之后，启动所述第一机器人和所述第二机器人；第二判断单元，用于判断所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态是否满足预定条件；第四确定单元，用于在判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定所述坐标参数二调整成功；第三调整单元，用于在所述判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对所述偏差参数进行调整。

可选地，所述第三调整单元包括：确定模块，用于根据所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态，确定调整数据；调整模块，用于根据所述调整数据对所述偏差参数进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机器人末端执行器坐标系的确定方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机器人末端执行器坐标系的确定方法。

在本发明实施例中，采用确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。通过本发明实施例提供的机器人末端执行器坐标系的确定方法可以实现将多个机器人中的一个机器人的末端坐标参数作为参考值，剩余机器人的末端参数根据该参考值进行调整的目的，达到了不同机器人之间协同一致高速运转的技术效果，进而解决了相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人末端执行器坐标系的确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的机器人末端执行器坐标系的控制***的结构图；

图3是根据本发明实施例的机器人协同运转的示意图；

图4是根据本发明实施例的机器人末端执行器坐标系的确定装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于理解，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行详细说明。

伺服驱动器：又称“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服***的一部分，主要应用于高精度的定位***，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动***定位。

工具中心点(Tool Center Point，简称TCP)：初始状态的工具中心点是工具坐标系TCS的原点，有移动式工具中心点和静态工具中心点两种基本类型。其中，移动式工具中心点是会随着机器人手臂的运动而运动；静态工具中心点是以机器人本体以外的某个点作为中心点，机器人携带工件围绕该点做轨迹运动。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人末端执行器坐标系的确定方法的流程图，如图1所示，该机器人末端执行器坐标系的确定方法包括如下步骤：

步骤S102，确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数。

其中，坐标参数一可以为第一坐标系的坐标原点。以六轴机器人为例，可以将第一机器人第六轴法兰的中心处作为坐标原点。

需要说明的是，在本发明实施例中坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人上进行的位置指标***。其中，该坐标系可以包括：基坐标系、工具坐标系。而本发明实施例中的坐标系为工具坐标系，工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成。在本发明实施例中的坐标系(包括第一坐标系和第二坐标系)均为工具坐标系。

步骤S104，确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个。

其中，坐标参数二可以为第二坐标系的坐标原点。以六轴机器人为例，可以将第二机器人的第六轴法兰中心处作为坐标原点。

步骤S106，根据偏差参数对坐标参数二进行调整。

步骤S108，根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。

通过上述步骤，可以实现确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。相对于相关技术中不同机器人在实现末端运动时，仅能通过人工示教机器人点位的方式实现简单且低速的运动，无法确定不同机器人之间的偏差参数并根据该偏差参数调整机器人协同运动的一致性的弊端。通过本发明实施例提供的机器人末端执行器坐标系的确定方法可以实现将多个机器人中的一个机器人的末端坐标参数作为参考值，剩余机器人的末端参数根据该参考值进行调整的目的，达到了不同机器人之间协同一致高速运转的技术效果，进而解决了相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。

需要说明的是，坐标参数一为第一坐标系的坐标原点，坐标参数二为第二坐标系的坐标原点。另外，在本发明实施例中，可以将多个机器人中的一个机器人作为参考机器人，剩余的机器人的坐标系可以根据该参考机器人的坐标系进行调整。需要说明的是，该作为参考机器人的机器人优选为位于多个机器人中的中间位置或中心位置。

作为本发明一个可选的实施例，在根据偏差参数对坐标参数二进行调整之前，该机器人末端执行器坐标系的确定方法还可以包括：判断偏差参数是否大于预定偏差参数；在判断结果为偏差参数大于预定偏差参数的情况下，根据偏差参数对坐标参数二进行调整。例如，当第一机器人的坐标参数一相对于第二机器人的坐标参数二的偏差参数特别小，在第一机器人和第二机器人进行协同运转时，彼此不会干涉，那么可以将该偏差参数忽略不计；反之，当偏差参数比较大，在第一机器人和第二机器人进行协同运转时，会彼此干涉，则需要对坐标参数二进行调整。由于在本发明实施例中将第一机器人作为参考机器人，所以当第一机器人的坐标参数一和第二机器人的坐标参数二之间存在较大偏差时，可以不改变第一机器人的坐标参数一，而是根据偏差参数对第二机器人的坐标参数二进行调整。

优选的，根据偏差参数对坐标参数二进行调整可以包括：将偏差参数输入到示教器，其中，示教器根据偏差参数控制控制器对坐标参数二进行调整。

在本发明实施例中，以六轴机器人并且机器人为三个为例进行说明，图2是根据本发明实施例的机器人末端执行器坐标系的控制***的结构图。该控制***可以包括：控制部分和伺服驱动部分。其中，控制部分可以包括如图2所示的示教器以及控制器组成；伺服驱动部分由18台伺服驱动器串联而成，并且每6个伺服驱动器为一组驱动一台机器人，操作人员可以通过示教器登录操作***，通过编程、示教点位、动态坐标系校准来实现三台机器人的协同运转。图3是根据本发明实施例的机器人协同运转的示意图。如图3所示，包括一个第一机器人和两个第二机器人，其中，该三个机器人的末端执行器的齿轮是咬合的。

例如，当操作人员登录到示教器后，通过点击对应的按钮进入到坐标参数配置界面后，可以将偏差参数输入到界面的对应位置，然后示教器可以根据该偏差参数进行编程进而通过控制器调整第二机器人的位置，以对坐标参数二进行调整。

作为本发明一个可选的实施例，在根据偏差参数对坐标参数二进行调整之后，该机器人末端执行器坐标系的确定方法还可以包括：启动第一机器人和第二机器人；判断第一机器人和第二机器人的运行状态是否满足预定条件；在判断结果为第一机器人和第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定坐标参数二调整成功；在判断结果为第一机器人和第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对偏差参数进行调整。其中，上述预定条件为三个机器人在运转时不会相互干涉。

具体地，对偏差参数进行调整包括：根据第一机器人和第二机器人的运行状态，确定调整数据；根据调整数据对偏差参数进行调整。

下面以第二机器人为两个、机器人为六轴机器人为例对本发明一个可选的实施例进行详细说明。

首先，如图2所示，一台控制器可以控制十八台伺服驱动器，并且每六个连续的伺服驱动器表示一个六轴机器人，即S1至S6为第二一机器人、S7至S12为第一机器人、S13至S18为第二二机器人。

然后，使第二机器人的TCP末端坐标系参考第一机器人的TCP末端坐标系，并增加示教器动态坐标系校准界面。其中，该示教器动态坐标***校准界面分为上下两部分：上半部分为第二一机器人的动态坐标系校准界面，界面中的X、Y、Z表示的是第二一机器人的TCP末端坐标系(即第二坐标系)与第一机器人的TCP末端坐标系(即第一坐标系)的X、Y、Z之间的偏差参数；下半部分为第二二机器人的动态坐标系校准界面，界面中的X、Y、Z表示的是第二二机器人的TCP末端坐标系(即第二坐标系)与第一机器人的TCP末端坐标系(即第一坐标系)的X、Y、Z之间的偏差参数。即通过上述方式可以确定第一机器人和第二机器人之间的坐标系对应的偏差值。

接下来，在确认控制***以及动态坐标***校准界面运行正常的情况下，可以使用手动方式将三台机器人末端齿轮运行大批同一平面上且相互咬合(如上图3所示)，保证三台机器人的末端姿态一致且三台机器人的姿态值默认为a＝0，b＝0，c＝0(当然也可以为其他值，但一定要保证三台机器人的姿态值一致)。

再次，在三个机器人的齿轮咬合的情况下，可以用测量仪测量并计算出第二机器人的TCP末端齿轮坐标系与第一机器人的TCP末端坐标系之间的X、Y、Z的偏差参数，并将该偏差参数写入到示教器动态坐标系校准界面，要求测量值的精确度越高越好。

最后，在手动模式下运行三台机器人，以验证第二机器人的TCP末端坐标系与第一机器人的TCP末端坐标系之间的X、Y、Z的偏差参数是否准确。如果存在机器人在运行过程中发生干涉，可通过示教器动态坐标系校准界面进行调整，最终满足三台机器人高速协同运转。

在本发明实施例中，可以利用一台示教器控制多个机器人，操作比较简单；另外，也可以兼容其他款式的机器人，兼容性比较强，并且广泛回用于各种需要多机协作的场景下，适用性比较广。另外，在本发明实施例中提供的机器人末端执行器坐标系的确方法智能化集成控制度比较高。

实施例2

根据本发明实施例还提供了一种机器人末端执行器坐标系的确定装置，需要说明的是，本发明实施例的机器人末端执行器坐标系的确定装置可以用于执行本发明实施例所提供的机器人末端执行器坐标系的确定方法。以下对本发明实施例提供的机器人末端执行器坐标系的确定装置进行介绍。

图4是根据本发明实施例的机器人末端执行器坐标系的确定装置的示意图，如图4所示，该机器人末端执行器坐标系的确定装置包括：第一确定单元41，第二确定单元43，第一调整单元45以及第三确定单元47。下面对该机器人末端执行器坐标系的确定装置进行详细说明。

第一确定单元41，用于确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数。

第二确定单元43，与上述第一确定单元41连接，用于确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个。

第一调整单元45，与上述第二确定单元43连接，用于根据偏差参数对坐标参数二进行调整。

第三确定单元47，与上述第一调整单元45连接，用于根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。

需要说明的是，该实施例中的第一确定单元41可以用于执行本发明实施例中的步骤S102，该实施例中的第二确定单元43可以用于执行本发明实施例中的步骤S104，该实施例中的第一调整单元45可以用于执行本发明实施例中的步骤S106，该实施例中的第三确定单元47可以用于执行本发明实施例中的步骤S108。上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

在该实施例中，可以采用第一确定单元确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；然后利用第二确定单元确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；并利用第一调整单元根据偏差参数对坐标参数二进行调整；以及利用第三确定单元根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。相对于相关技术中不同机器人在实现末端运动时，仅能通过人工示教机器人点位的方式实现简单且低速的运动，无法确定不同机器人之间的偏差参数并根据该偏差参数调整机器人协同运动的一致性的弊端。通过本发明实施例提供的机器人末端执行器坐标系的确定装置可以实现将多个机器人中的一个机器人的末端坐标参数作为参考值，剩余机器人的末端参数根据该参考值进行调整的目的，达到了不同机器人之间协同一致高速运转的技术效果，进而解决了相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。

作为本发明一个可选的实施例，该坐标参数一可以为第一坐标系的坐标原点，坐标参数二可以为第二坐标系的坐标原点。

作为本发明一个可选的实施例，该机器人末端执行器坐标系的确定装置还可以包括：第一判断单元，用于在根据偏差参数对坐标参数二进行调整之前，判断偏差参数是否大于预定偏差参数；第二调整单元，用于在判断结果为偏差参数大于预定偏差参数的情况下，根据偏差参数对坐标参数二进行调整。

作为本发明一个可选的实施例，该第一调整单元可以包括：输入模块，用于将偏差参数输入到示教器，其中，示教器根据偏差参数控制控制器对坐标参数二进行调整。

作为本发明一个可选的实施例，该机器人末端执行器坐标系的确定装置还可以包括：启动单元，用于在根据偏差参数对坐标参数二进行调整之后，启动第一机器人和第二机器人；第二判断单元，用于判断第一机器人和第二机器人的运行状态是否满足预定条件；第四确定单元，用于在判断结果为第一机器人和第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定坐标参数二调整成功；第三调整单元，用于在判断结果为第一机器人和第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对偏差参数进行调整。

作为本发明一个可选的实施例，该第三调整单元可以包括：确定模块，用于根据第一机器人和第二机器人的运行状态，确定调整数据；调整模块，用于根据调整数据对偏差参数进行调整。

上述机器人末端执行器坐标系的确定装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元41，第二确定单元43，第一调整单元45以及第三确定单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机器人末端执行器坐标系的确定方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机器人末端执行器坐标系的确定方法。

在本发明实施例中还提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。

在本发明实施例中还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人末端执行器坐标系的确定方法，其特征在于，包括：

确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；

确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；

根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；

根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系；

其中，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之前，还包括：

判断所述偏差参数是否大于预定偏差参数；

在判断结果为所述偏差参数大于所述预定偏差参数的情况下，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；

其中，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整包括：

将所述偏差参数输入到示教器，其中，所述示教器根据所述偏差参数控制控制器对所述坐标参数二进行调整；

其中，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之后，还包括：

启动所述第一机器人和所述第二机器人；

判断所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态是否满足预定条件；

在判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定所述坐标参数二调整成功；

在所述判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对所述偏差参数进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标参数一为所述第一坐标系的坐标原点，所述坐标参数二为所述第二坐标系的坐标原点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述偏差参数进行调整包括：

根据所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态，确定调整数据；

根据所述调整数据对所述偏差参数进行调整。

4.一种机器人末端执行器坐标系的确定装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；

第二确定单元，用于确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；

第一调整单元，用于根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；

第三确定单元，用于根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系；

该机器人末端执行器坐标系的确定装置还包括：启动单元，用于在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之后，启动所述第一机器人和所述第二机器人；第二判断单元，用于判断所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态是否满足预定条件；第四确定单元，用于在判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定所述坐标参数二调整成功；第三调整单元，用于在所述判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对所述偏差参数进行调整。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述坐标参数一为所述第一坐标系的坐标原点，所述坐标参数二为所述第二坐标系的坐标原点。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人末端执行器坐标系的确定方法。

7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人末端执行器坐标系的确定方法。

Images