CN109048843A - 一种捡球机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种捡球机器人,属于体育器材领域。本发明包括行走转向机构、车体支撑减震机构、卷筒模块、减速器。本发明结构坚固、功能齐全,通过卷筒模块与减速器的配合可以有效地用于卷球从而实现捡球,通过机械臂结构可以有效地拾取球放入回收框从而实现捡球。
Description
技术领域
本发明涉及一种捡球机器人,属于体育器材领域。
背景技术
从二十世纪八十年代中期开始,机器人逐渐从工厂的结构化走向各行各业,进入二十一世纪,人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。近年来,越来越多的服务机器人也被运用于各个行业,用于协助、服务,医疗,教育,娱乐等多种环境。球类机器人作为一个服务娱乐类重要的研究对象,也逐渐成为各国所开发的热点。
捡球机器人作为服务机器人的一大种类,近五年已成为机器人研究领域的热点。研制的机器人主要有高尔夫球、网球、乒乓球和羽毛球等捡拾机器人。经过国内外研究现状总结分析可知,除研制出高尔夫专用收球机器人产品外,目前针对球类物体捡拾机器人的研究成果比较少,大部分仍处于初级研究和尝试阶段,综合技术水平和服务水平偏低。目前,球类回收机器人的市场正向不断发展,经过国内外研究现状总结分析可知,针对球类回收机器人研究成果较少,大多处于正在研究和尝试调试样机阶段,服务性能不好、工作性能一般。然而,随着服务机器人的自动化要求提高,服务机器人的自动化和无人化成为当今机器人发展的迫切需求,就球类回收机器人而言,当下多为人机结合,或控制与操作互相干扰,既增加了劳动成本投入,加大了当今社会人口老龄化人力资源匮乏情况下的人力资源负担,又加大了技术和资源成本的投入。
发明内容
本发明提供了一种捡球机器人,通过合理的构成及连接可以有效地用于捡球。
本发明的技术方案是:一种捡球机器人,包括行走转向机构1、车体支撑减震机构2、卷筒模块3、减速器5;
所述行走转向机构1包括支撑架63、橡胶轮64、驱动电机一65,其行走转向机构1为四驱四轮式结构,支撑架63两侧分别布置有两个橡胶轮64,橡胶轮64与驱动电机一65的输出轴固连,驱动电机一65安装在车体支撑减震机构2的工形架电机座68上,通过四个驱动电机一65的转动带动橡胶轮64的转动从而带动车体6的转向以及进退;
所述车体支撑减震机构2包括L形架14、弹簧15、上连杆16、工形架电机座68和下连杆69;其中L形架14与支撑架63连接,上连杆16、下连杆69和L形架14末端、工形架电机座68末端构成一个平行四边形支架,连接端点处均用铰链连接形成转动副,弹簧15通过铰链与四边形支架对角连接形成转动副;
所述卷筒模块3固定在支撑架63下方,包括舱门26、舵机27、丝杆28、卷筒壳体29、滚筒30和驱动电机二31;其中驱动电机二31置于滚筒30内与滚筒30固连,驱动电机二31输出轴与卷筒壳体29固连,丝杆28通过丝杆连接器与卷筒壳体29固定,舵机27与卷筒壳体29固连,舵机27输出轴与舱门26固连,丝杆28通过联轴器与减速器5中的小锥齿轮39连接,通过丝杆28使得卷筒模块3上下运动,通过驱动电机二31驱动滚筒30进行旋转卷动球进入卷筒壳体29里面,舵机27控制舱门26开启闭合,使卷筒壳体29内的球储存和放出;
所述减速器5安装在卷筒模块3上方,包括箱体一36、联轴器一37、大锥齿轮38、小锥齿轮39、轴承一40、蜗轮41和蜗杆42;其中蜗杆42安装在箱体一36上,蜗轮41与蜗杆42啮合,涡轮41轴两侧通过联轴器一37与大锥齿轮38连接,小锥齿轮39轴通过轴承一40安装在箱体一36上,小锥齿轮39与大锥齿轮38啮合,电机驱动蜗杆42带动蜗轮41,通过联轴器一37与大锥齿轮38相连,通过大锥齿轮38带动与小锥齿轮39连接的丝杆28,进而实现卷筒模块3上下运动。
还包括车体6、回收框8、机械臂、机械手13;回收框8安装在车体6后侧,机械臂与机械手13连接,安装在车体6两侧;
所述车体6包括上下壳体和减速装置,其中减速装置包括驱动电机三17、联轴器二18、小轴承19、小齿轮20、小轴承座21、大轴承座22、轴23、大齿轮24和大轴承25;其中下壳体内侧为支撑架63,下壳体上方为上壳体,驱动电机三17安装在上壳体上,驱动电机三17轴通过联轴器二18与小齿轮20轴相连,小齿轮20与大齿轮24啮合,小齿轮20通过小轴承19安装在小轴承座21上,小轴承座21安装在上壳体上,大齿轮24安装在轴23上,轴23通过大轴承25安装大轴承座22上,大轴承座22安装在上壳体上,轴23一端与主机械臂一9连接,驱动电机三17输出轴驱动小齿轮20从而驱动大齿轮24运动,通过轴23实现机械臂中主机械臂一9的运动;
所述机械臂包括主机械臂一9、主机械臂二11、主机械臂三12、电机座一44、电机一45、轴承二43、电机座二52、电机二46、轴承三66、电机座三48、电机三49和轴承四50,手臂上47与手臂下51通过螺栓连接固定成主机械臂三12;其中电机一45安装在电机座一44上,电机座一44安装在主机械臂一9上,电机一45输出轴与主机械臂二11固连,主机械臂一9与主机械臂二11通过轴承二43形成转动副;电机二46安装在电机座二52上,电机座二52安装在主机械臂三11上,电机二46输出轴与主机械臂三12固连,主机械臂二11与主机械臂三12通过轴承三66形成转动副;电机三49安装在电机座三48上,电机座三48安装在主机械臂三12上,电机三48输出轴与机械手13固连,主机械臂三12与机械手13通过轴承四50形成转动副;轴23带动主机械臂一9运动,电机一45输出轴驱动主机械臂二11运动,电机二46输出轴驱动主机械臂三12运动,电机三49输出轴驱动机械手13运动;
所述机械手13包括连接关节53、支撑手腕54、旋转盘55、轴承五56、手爪连杆一57、手爪连杆二58、仿真手指一59、托盘60、仿真手指二61、旋转电机62;其中支撑手腕54一端安装在连接关节53上,支撑手腕54另一端安装在托盘60上,旋转电机62安装在托盘60上,旋转电机62主轴与旋转盘55固连,手爪连杆一57通过轴承五56与旋转盘55上的槽形成转动副,手爪连杆一57与手爪连杆二58通过铰链形成转动副,连杆二58通过铰链与仿真手指一59形成转动副,仿真手指一59与仿真手指二61通过螺栓连接固定成仿真手指,手爪电机三49输出轴驱动整个机械手13的旋转运动,旋转电机62输出轴驱动旋转盘55转动,旋转盘55的转动会通过相连的手爪连杆一57、手爪连杆二58带动仿生手指一59、仿真手指二61进行捏合,将球夹起。
还包括换框模块10;所述换框模块10包括箱体二35、光杆34、卡扣33、液压缸32;其中光杆34固连在箱体二35上,液压缸32通过铰链与卡扣33连接,箱体二35安装在车体6背面,卡扣33与回收框8连接,通过控制输出使液压缸32工作,推动卡扣33在光杆34上移动,放下回收框8。
还包括避障模块4、捡球机器人视觉模块7、主控制器,避障模块4采用红外线避障传感器,捡球机器人视觉模块7采用Pixy CmuCam5图像识别传感器67;红外线避障传感器用于机器人行走过程中进行避障,Pixy CmuCam5图像识别传感器67用于将视觉采集捕捉到的球的位置信息传送给主控制器,控制行走转向机构1移动定位。
本发明的有益效果是:本发明结构坚固、功能齐全,通过卷筒模块与减速器的配合可以有效地用于卷球从而实现捡球,通过机械臂结构可以有效地拾取球放入回收框从而实现捡球。
附图说明
图1为本发明斜二侧示意图;
图2为本发明行走转向机构和车体支撑减震机构示意图;
图3为本发明车体内部减速装置示意图;
图4为本发明卷筒模块示意图一;
图5为本发明卷筒模块示意图二;
图6为本发明换框模块示意图;
图7为本发明减速器示意图;
图8为本发明机械臂示意图;
图9为本发明机械臂局部放大示意图;
图10为本发明机械手示意图一;
图11为本发明机械手示意图二;
图12为本发明Pixy CmuCam5图像识别传感器示意图;
图中各标号为:1-行走转向机构,2-车体支撑减震机构,3-卷筒模块,4-避障模块,5-减速器,6-车体,7-捡球机器人视觉模块,8-回收框,9-主机械臂一,10-换框模块,11-主机械臂二,12-主机械臂三,13-机械手,14-支架,15-弹簧,16-连杆,17-驱动电机三,18-联轴器二,19-小轴承,20-小齿轮,21-小轴承座,22-大轴承座,23-轴,24-大齿轮,25-大轴承,26-舱门,27-舵机,28-丝杆,29-卷筒壳体,30-滚筒,31-驱动电机二,32-液压缸,33-卡扣,34-光杆,35-箱体二,36-箱体一,37-联轴器一,38-大锥齿轮,39-小锥齿轮,40-轴承一,41-蜗轮,42-蜗杆,43-轴承二,44-电机座一,45-电机一,46-电机二,47-手臂上,48-电机座二,49-电机三,50-轴承四,51-手臂下,52-电机座二,53-连接关节,54-支撑手腕,55-旋转盘,56-轴承五,57-手爪连杆一,58-手爪连杆二,59-仿生手指一,60-托盘,61-仿真手指二,62-旋转电机,63-支撑架,64-橡胶轮,65-驱动电机一,66-轴承三,67-Pixy CmuCam5图像识别传感器,68-工形架电机座,69-下连杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本发明作进一步说明,但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1:如图1-图12所示,一种捡球机器人,包括行走转向机构1、车体支撑减震机构2、卷筒模块3、减速器5;所述行走转向机构1包括支撑架63、橡胶轮64、驱动电机一65,其行走转向机构1为四驱四轮式结构,支撑架63两侧分别布置有两个橡胶轮64,橡胶轮64与驱动电机一65的输出轴固连,驱动电机一65安装在车体支撑减震机构2的工形架电机座68上,通过四个驱动电机一65的转动带动橡胶轮64的转动从而带动车体6的转向以及进退;所述车体支撑减震机构2包括L形架14、弹簧15、上连杆16、工形架电机座68和下连杆69;其中L形架14与支撑架63连接,上连杆16、下连杆69和L形架14末端、工形架电机座68末端构成一个平行四边形支架,连接端点处均用铰链连接形成转动副,弹簧15通过铰链与四边形支架对角连接形成转动副,车体6运动或震动时,弹簧15伸缩,四边形支架倾斜,起到缓冲和稳定车体的作用及保证橡胶轮64与地面的运动垂直性;所述卷筒模块3固定在支撑架63下方,包括舱门26、舵机27、丝杆28、卷筒壳体29、滚筒30和驱动电机二31;其中驱动电机二31置于滚筒30内与滚筒30固连,驱动电机二31输出轴与卷筒壳体29固连,丝杆28通过丝杆连接器与卷筒壳体29固定,舵机27与卷筒壳体29固连,舵机27输出轴与舱门26固连,丝杆28通过联轴器与减速器5中的小锥齿轮39连接,通过丝杆28使得卷筒模块3上下运动,通过驱动电机二31驱动滚筒30进行旋转卷动球进入卷筒壳体29里面,舵机27控制舱门26开启闭合,使卷筒壳体29内的球储存和放出;所述减速器5安装在卷筒模块3上方,包括箱体一36、联轴器一37、大锥齿轮38、小锥齿轮39、轴承一40、蜗轮41和蜗杆42;其中蜗杆42安装在箱体一36上,蜗轮41与蜗杆42啮合,涡轮41轴两侧通过联轴器一37与大锥齿轮38连接,小锥齿轮39轴通过轴承一40安装在箱体一36上,小锥齿轮39与大锥齿轮38啮合,电机驱动蜗杆42带动蜗轮41,通过联轴器一37与大锥齿轮38相连,通过大锥齿轮38带动与小锥齿轮39连接的丝杆28,进而实现卷筒模块3上下运动。
进一步地,可以设置还包括车体6、回收框8、机械臂、机械手13;回收框8安装在车体6后侧,机械臂与机械手13连接,安装在车体6两侧;所述车体6包括上下壳体和减速装置,其中减速装置包括驱动电机三17、联轴器二18、小轴承19、小齿轮20、小轴承座21、大轴承座22、轴23、大齿轮24和大轴承25;其中下壳体内侧为支撑架63,下壳体上方为上壳体,驱动电机三17安装在上壳体上,驱动电机三17轴通过联轴器二18与小齿轮20轴相连,小齿轮20与大齿轮24啮合,小齿轮20通过小轴承19安装在小轴承座21上,小轴承座21安装在上壳体上,大齿轮24安装在轴23上,轴23通过大轴承25安装大轴承座22上,大轴承座22安装在上壳体上,轴23一端与主机械臂一9连接,驱动电机三17输出轴驱动小齿轮20从而驱动大齿轮24运动,通过轴23实现机械臂中主机械臂一9的运动;所述机械臂包括主机械臂一9、主机械臂二11、主机械臂三12、电机座一44、电机一45、轴承二43、电机座二52、电机二46、轴承三66、电机座三48、电机三49和轴承四50,手臂上47与手臂下51通过螺栓连接固定成主机械臂三12;其中电机一45安装在电机座一44上,电机座一44安装在主机械臂一9上,电机一45输出轴与主机械臂二11固连,主机械臂一9与主机械臂二11通过轴承二43形成转动副;电机二46安装在电机座二52上,电机座二52安装在主机械臂三11上,电机二46输出轴与主机械臂三12固连,主机械臂二11与主机械臂三12通过轴承三66形成转动副;电机三49安装在电机座三48上,电机座三48安装在主机械臂三12上,电机三48输出轴与机械手13固连,主机械臂三12与机械手13通过轴承四50形成转动副;轴23带动主机械臂一9运动,电机一45输出轴驱动主机械臂二11运动,电机二46输出轴驱动主机械臂三12运动,电机三49输出轴驱动机械手13运动;所述机械手13包括连接关节53、支撑手腕54、旋转盘55、轴承五56、手爪连杆一57、手爪连杆二58、仿真手指一59、托盘60、仿真手指二61、旋转电机62;其中支撑手腕54一端安装在连接关节53上,支撑手腕54另一端安装在托盘60上,旋转电机62安装在托盘60上,旋转电机62主轴与旋转盘55固连,手爪连杆一57通过轴承五56与旋转盘55上的槽形成转动副,手爪连杆一57与手爪连杆二58通过铰链形成转动副,连杆二58通过铰链与仿真手指一59形成转动副,仿真手指一59与仿真手指二61通过螺栓连接固定成仿真手指,手爪电机三49输出轴驱动整个机械手13的旋转运动,旋转电机62输出轴驱动旋转盘55转动,旋转盘55的转动会通过相连的手爪连杆一57、手爪连杆二58带动仿生手指一59、仿真手指二61进行捏合,将球夹起。
进一步地,可以设置还包括换框模块10;所述换框模块10包括箱体二35、光杆34、卡扣33、液压缸32;其中光杆34固连在箱体二35上,液压缸32通过铰链与卡扣33连接,箱体二35安装在车体6背面,卡扣33与回收框8连接,通过控制输出使液压缸32工作,推动卡扣33在光杆34上移动,放下回收框8。
进一步地,可以设置还包括避障模块4、捡球机器人视觉模块7、主控制器,避障模块4采用红外线避障传感器,捡球机器人视觉模块7采用Pixy CmuCam5图像识别传感器67;红外线避障传感器用于机器人行走过程中进行避障,Pixy CmuCam5图像识别传感器67用于将视觉采集捕捉到的球的位置信息传送给主控制器,控制行走转向机构1移动定位。
本发明的工作过程是:
避障模块4、捡球机器人视觉模块7、主控制器的设计可以在使用的过程中配合机械结构进行相应运动,驱动电机一65驱动橡胶轮54进行移动,从而带动车体6的转向以及进退。
具体的,与机械臂配合实现球的拾取:通过车体6上的电机一7驱动轴,随后轴上的齿轮进行运动,进行减速传递动力到主机械臂一9,随后电机一45、电机二46、电机三49相互配合,将机械手13包围球范围,旋转电机62驱动旋转盘55,通过相连的手爪连杆58带动仿生手指夹紧球,随后机械臂和机械手相互作用,将球放入回收桶8中。可以在球桶顶部设计有触电器,当球桶装满,触电器发出警报,机器人随后拖着装满的球桶到固定位置,换框模块10中液压缸32驱动卡扣33在光杆34上下降,放下回收桶8,随后卡扣33在光杆34上上升,带上空回收桶8。机械臂的设计可以更好地用于拾取大球。
具体的,与卷筒模块、减速器配合实现球的拾取:电机驱动蜗杆42带动蜗轮41旋转,蜗轮41通过带动轴上大锥齿轮38带动小锥齿轮39,从而带动丝杆28的下降,使得卷筒模块3下降贴近地面,利用滚筒30进行旋转卷球,驱动电机二31置于滚筒30内,当卷筒30速度到达了一定值以后,则卷动小球进入箱体里面,然后丝杆28带动卷筒模块3上升,当整个装置移动到放球位置,丝杆28带动卷筒模块3下降,舵机27控制舱门26开启,使储存舱内小球滚出。卷筒模块、减速器配合可以更好地用于卷动多个小球。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明,但是本发明并不限于上述实施方式,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (4)
1.一种捡球机器人,其特征在于:包括行走转向机构(1)、车体支撑减震机构(2)、卷筒模块(3)、减速器(5);
所述行走转向机构(1)包括支撑架(63)、橡胶轮(64)、驱动电机一(65),其行走转向机构(1)为四驱四轮式结构,支撑架(63)两侧分别布置有两个橡胶轮(64),橡胶轮(64)与驱动电机一(65)的输出轴固连,驱动电机一(65)安装在车体支撑减震机构(2)的工形架电机座(68)上,通过四个驱动电机一(65)的转动带动橡胶轮(64)的转动从而带动车体(6)的转向以及进退;
所述车体支撑减震机构(2)包括L形架(14)、弹簧(15)、上连杆(16)、工形架电机座(68)和下连杆(69);其中L形架(14)与支撑架(63)连接,上连杆(16)、下连杆(69)和L形架(14)末端、工形架电机座(68)末端构成一个平行四边形支架,连接端点处均用铰链连接形成转动副,弹簧(15)通过铰链与四边形支架对角连接形成转动副;
所述卷筒模块(3)固定在支撑架(63)下方,包括舱门(26)、舵机(27)、丝杆(28)、卷筒壳体(29)、滚筒(30)和驱动电机二(31);其中驱动电机二(31)置于滚筒(30)内与滚筒(30)固连,驱动电机二(31)输出轴与卷筒壳体(29)固连,丝杆(28)通过丝杆连接器与卷筒壳体(29)固定,舵机(27)与卷筒壳体(29)固连,舵机(27)输出轴与舱门(26)固连,丝杆(28)通过联轴器与减速器(5)中的小锥齿轮(39)连接,通过丝杆(28)使得卷筒模块(3)上下运动,通过驱动电机二(31)驱动滚筒(30)进行旋转卷动球进入卷筒壳体(29)里面,舵机(27)控制舱门(26)开启闭合,使卷筒壳体(29)内的球储存和放出;
所述减速器(5)安装在卷筒模块(3)上方,包括箱体一(36)、联轴器一(37)、大锥齿轮(38)、小锥齿轮(39)、轴承一(40)、蜗轮(41)和蜗杆(42);其中蜗杆(42)安装在箱体一(36)上,蜗轮(41)与蜗杆(42)啮合,涡轮(41)轴两侧通过联轴器一(37)与大锥齿轮(38)连接,小锥齿轮(39)轴通过轴承一(40)安装在箱体一(36)上,小锥齿轮(39)与大锥齿轮(38)啮合,电机驱动蜗杆(42)带动蜗轮(41),通过联轴器一(37)与大锥齿轮(38)相连,通过大锥齿轮(38)带动与小锥齿轮(39)连接的丝杆(28),进而实现卷筒模块(3)上下运动。
2.根据权利要求1所述的捡球机器人,其特征在于:还包括车体(6)、回收框(8)、机械臂、机械手(13);回收框(8)安装在车体(6)后侧,机械臂与机械手(13)连接,安装在车体(6)两侧;
所述车体(6)包括上下壳体和减速装置,其中减速装置包括驱动电机三(17)、联轴器二(18)、小轴承(19)、小齿轮(20)、小轴承座(21)、大轴承座(22)、轴(23)、大齿轮(24)和大轴承(25);其中下壳体内侧为支撑架(63),下壳体上方为上壳体,驱动电机三(17)安装在上壳体上,驱动电机三(17)轴通过联轴器二(18)与小齿轮(20)轴相连,小齿轮(20)与大齿轮(24)啮合,小齿轮(20)通过小轴承(19)安装在小轴承座(21)上,小轴承座(21)安装在上壳体上,大齿轮(24)安装在轴(23)上,轴(23)通过大轴承(25)安装大轴承座(22)上,大轴承座(22)安装在上壳体上,轴(23)一端与主机械臂一(9)连接,驱动电机三(17)输出轴驱动小齿轮(20)从而驱动大齿轮(24)运动,通过轴(23)实现机械臂中主机械臂一(9)的运动;
所述机械臂包括主机械臂一(9)、主机械臂二(11)、主机械臂三(12)、电机座一(44)、电机一(45)、轴承二(43)、电机座二(52)、电机二(46)、轴承三(66)、电机座三(48)、电机三(49)和轴承四(50),手臂上(47)与手臂下(51)通过螺栓连接固定成主机械臂三(12);其中电机一(45)安装在电机座一(44)上,电机座一(44)安装在主机械臂一(9)上,电机一(45)输出轴与主机械臂二(11)固连,主机械臂一(9)与主机械臂二(11)通过轴承二(43)形成转动副;电机二(46)安装在电机座二(52)上,电机座二(52)安装在主机械臂三(11)上,电机二(46)输出轴与主机械臂三(12)固连,主机械臂二(11)与主机械臂三(12)通过轴承三(66)形成转动副;电机三(49)安装在电机座三(48)上,电机座三(48)安装在主机械臂三(12)上,电机三(48)输出轴与机械手(13)固连,主机械臂三(12)与机械手(13)通过轴承四(50)形成转动副;轴(23)带动主机械臂一(9)运动,电机一(45)输出轴驱动主机械臂二(11)运动,电机二(46)输出轴驱动主机械臂三(12)运动,电机三(49)输出轴驱动机械手(13)运动;
所述机械手(13)包括连接关节(53)、支撑手腕(54)、旋转盘(55)、轴承五(56)、手爪连杆一(57)、手爪连杆二(58)、仿真手指一(59)、托盘(60)、仿真手指二(61)、旋转电机(62);其中支撑手腕(54)一端安装在连接关节(53)上,支撑手腕(54)另一端安装在托盘(60)上,旋转电机(62)安装在托盘(60)上,旋转电机(62)主轴与旋转盘(55)固连,手爪连杆一(57)通过轴承五(56)与旋转盘(55)上的槽形成转动副,手爪连杆一(57)与手爪连杆二(58)通过铰链形成转动副,连杆二(58)通过铰链与仿真手指一(59)形成转动副,仿真手指一(59)与仿真手指二(61)通过螺栓连接固定成仿真手指,手爪电机三(49)输出轴驱动整个机械手(13)的旋转运动,旋转电机(62)输出轴驱动旋转盘(55)转动,旋转盘(55)的转动会通过相连的手爪连杆一(57)、手爪连杆二(58)带动仿生手指一(59)、仿真手指二(61)进行捏合,将球夹起。
3.根据权利要求1所述的捡球机器人,其特征在于:还包括换框模块(10);所述换框模块(10)包括箱体二(35)、光杆(34)、卡扣(33)、液压缸(32);其中光杆(34)固连在箱体二(35)上,液压缸(32)通过铰链与卡扣(33)连接,箱体二(35)安装在车体(6)背面,卡扣(33)与回收框(8)连接,通过控制输出使液压缸(32)工作,推动卡扣(33)在光杆(34)上移动,放下回收框(8)。
4.根据权利要求1所述的捡球机器人,其特征在于:还包括避障模块(4)、捡球机器人视觉模块(7)、主控制器,避障模块(4)采用红外线避障传感器,捡球机器人视觉模块(7)采用Pixy CmuCam5图像识别传感器(67);红外线避障传感器用于机器人行走过程中进行避障,Pixy CmuCam5图像识别传感器(67)用于将视觉采集捕捉到的球的位置信息传送给主控制器,控制行走转向机构(1)移动定位。
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