CN109019338B - 双卷扬起重机的力矩限制器控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双卷扬起重机的力矩限制器控制方法，若风速大于设定值1，则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。检测主卷扬拉力是否大于设定值2，若大于则报警提示，同时切除危险方向动作。检测副卷扬拉力是否大于设定值3，若大于则报警提示，同时切除危险方向动作。检测主卷扬拉力与副卷扬拉力之差的绝对值是否大于设定值4，若大于则报警提示，同时切除危险方向动作。检测主卷扬拉力与副卷扬拉力之和的绝对值是否大于设定值5，若大于则报警提示，同时切除危险方向动作。本发明能提高控制精度。

Description

双卷扬起重机的力矩限制器控制方法

技术领域

本发明涉及起重机控制领域，特别是一种双卷扬起重机的力矩限制器控制方法。

背景技术

起重机是一种蕴含危险因素较多，事故发生几率较大的工程机械，国内外每年都发生大量因起重机作业造成的设备损坏甚至人身伤亡事故。任何起重机都有最大安全载荷限度，超过这个限度，轻则对设备部件造成损坏，重则发生整车倾覆的恶性事故。因此，必须控制起重机在安全限度内工作，防止起重机由于操作不当和过大的起重力矩而发生倾翻，折臂等事故。在这种条件下，具有载荷，力矩限制功能的起重机力矩限制器应运而生。起重机的力矩限制器主要是以起重机力矩作为监测的核心。起重机力矩限制器是一种重要的起重机超载保护装置，它主要装备在汽车吊等大型起重机上。通过***内的传感器对起重机的关键工作参数进行实时检测，经过分析计算和数据处理得结果，并结合起重机的当前工况进行判断。当实际载荷接近起重机的非安全工作范围时，***预报警；超过非安全工作范围时，***报警并自动进行安全保护控制，禁止起重机向危险方向动作。

随着社会的不断发展，技术不断完善，安全意识的提高，国内对起重机的力矩限制器要求也在不断提高。现有技术中的力矩限制器只是运用压力传感器或者拉力传感器进行力矩检测。当单独使用拉力传感器则对拉力传感器安装方式有很高要求，同时拉力数据跳动剧烈，严重影响力矩数据精度。而单独使用压力传感器进行力矩检测，需同时依靠长度角度传感器等原件，同时压力摒压时，力矩数据会有明显跳变等问题。对起重机的安全控制有巨大影响。

国内起重机力矩限制器主要还是单独以拉力传感器或压力传感器为核心，未能将拉力传感器与压力传感器进行综合考虑，同时针对双卷扬起重机进行力矩限制器控制还没有相关研究。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种双卷扬起重机的力矩限制器控制方法。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种双卷扬起重机的力矩限制器控制方法，包括以下步骤：

1）判断主卷扬拉力与副卷扬拉力之差的绝对值是否大于第一设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除；否则，进入步骤2）；

2）判断主卷扬拉力与副卷扬拉力之和是否大于第二设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除，判断操作台或遥控手柄强制开关是否按下操作；否则，判断主副卷扬拉力合力矩与力矩限制器压力力矩之差的绝对值是否大于第三设定值；

步骤2）中，若主卷扬拉力与副卷扬拉力之和小于或等于第二设定值，则还进行如下操作：判断主副卷扬拉力合力矩与力矩限制器压力力矩之差的绝对值是否大于第三设定值，若是，则力矩限制器报警提示。

步骤1）之前，还进行如下操作：判断主卷扬拉力是否大于第四设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除；否则，判断副卷扬拉力是否大于第五设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除。

判断主卷扬拉力是否大于第四设定值之前，还进行如下操作：整车启动，判断风速是否大于第六设定值；若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除。

当主副卷扬拉力合力矩与力矩限制器压力力矩之差的绝对值小于或等于第三设定值时，判断主副卷扬是否过放，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除。

当危险方向动作切除，或者力矩限制器报警提示时，判断操作台或遥控手柄强制开关是否按下，若是，则力矩显示器提示危险方向动作可继续操作。

与现有技术相比，本发明所具有的有益效果为：本发明提出了双卷扬起重机的一种力矩限制器的控制策略，采用拉力传感器与压力传感器为核心的控制策略，提高控制精度及力矩控制的可靠性。

附图说明

图1为本发明方法流程图。

具体实施方式

本发明的力矩限制器主要功能是实现起重机起重力矩的安全监测等功能。同时新增了拉力传感器***与压力传感器***、力矩限制器的相互冗余与相互配合的控制方法，将拉力传感器装于吊臂头部，压力传感器装在变幅油缸处，从而提高力矩限制器的可靠性与安全性，安全联动控制策略如图1所示。

整车启动后，PLC检测风速仪信号，以获取风速信息，若风速大于设定值1，则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。若风速稳定，则操作操作或遥控器手柄动作，相应的主副卷扬或相应的变幅动作。检测主卷扬拉力是否大于设定值2，若大于则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。检测副卷扬拉力是否大于设定值3，若大于则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。检测主卷扬拉力与副卷扬拉力之差的绝对值是否大于设定值4，若大于则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。检测主卷扬拉力与副卷扬拉力之和的绝对值是否大于设定值5，若大于则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。检测主副卷扬拉力矩与力矩限制器的压力力矩之差绝对值是否大于设定值6，若大于，则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。检测主副卷扬是否过放，若过放则力矩限制器报警提示，同时切除危险方向动作。检测是否按下强制开关，若按下，则力矩限制器提示，同时危险动作方向可操作。

本发明设计值举例：设定值1 13.8m/s；设定值2 6T；设定值3 6T；设定值4 2T；设定值5 5T；设定值6 0.6T。

Claims (1)

1.一种双卷扬起重机的力矩限制器控制方法，将拉力传感器装于吊臂头部，压力传感器装在变幅油缸处，拉力传感器***与压力传感器***、力矩限制器能够相互冗余与相互配合的控制，其特征在于，包括以下步骤：

1）判断主卷扬拉力与副卷扬拉力之差的绝对值是否大于第一设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除；否则，进入步骤2）；

2）判断主卷扬拉力与副卷扬拉力之和是否大于第二设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除，判断操作台或遥控手柄强制开关是否按下操作；否则，判断主副卷扬拉力合力矩与力矩限制器压力力矩之差的绝对值是否大于第三设定值，若是，则力矩限制器报警提示；

步骤1）之前，还进行如下操作：判断主卷扬拉力是否大于第四设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除；否则，判断副卷扬拉力是否大于第五设定值，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除；

判断主卷扬拉力是否大于第四设定值之前，还进行如下操作：整车启动，判断风速是否大于第六设定值；若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除；

当主副卷扬拉力合力矩与力矩限制器压力力矩之差的绝对值小于或等于第三设定值时，判断主副卷扬是否过放，若是，则力矩限制器报警提示，危险方向动作切除；

当危险方向动作切除，或者力矩限制器报警提示时，判断操作台或遥控手柄强制开关是否按下，若是，则力矩显示器提示危险方向动作可继续操作。

Images