CN109018261A - 水下采集机器人 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明公开了一种水下采集机器人，该水下采集机器人，包括：壳体；控制单元，控制单元位于所述壳体内；行走机构，行走机构位于壳体底部，包括脚掌、控制器、多个行走脚、驱动器、固定爪、收集器，脚掌与壳体固定连接，控制器位于脚掌内部，行走脚位于脚掌四周为多节式，驱动器位于行走脚的每个关节处，且分别连接于控制器，固定爪位于行走脚的底端，收集器位于行走脚尾段上，其可以同时收集多种样本，同时采集机构简单、采集物品的种类较广、成本较低，便于操作。

Description

水下采集机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，更具体地，涉及一种水下采集机器人。
背景技术
对于水下环境、水质及水下土壤的成分，微生物种类的探测和评估是科学研究，物种探索、养殖产业甚至地质检测的重要依据，因此常常需要定期进行水下采集，现有技术的水下采集机器人采集机构较为复杂，不利于操作，造价昂贵，且采集物品的地点和种类具有局限性，适用性较差。
因此有必要开发一款采集机构简单、采集物品的种类较广、成本较低，便于操作，用于水下环境、底层水质及水下土壤的成分、微生物种类等的采集的机器人，其可在水下行走并且不会被水下植物缠附，并且可以同时收集多种样本。
发明内容
本发明的目的是提供一种水下采集机器人，用于水下行走并且不会被水下植物缠附，并且可以同时收集多种样本，同时采集机构简单、采集物品的种类较广、成本较低，便于操作。
为了实现上述目的，本发明提供一种水下采集机器人，包括：
壳体；
控制单元，所述控制单元位于所述壳体内；
行走机构，所述行走机构位于所述壳体底部，包括脚掌、控制器、多个行走脚、驱动器、固定爪、收集器，所述脚掌与所述壳体固定连接，所述控制器位于所述脚掌内部，所述行走脚位于所述脚掌四周为多节式，所述驱动器位于所述行走脚的每个关节处，且分别连接于所述控制器，所述固定爪位于所述行走脚的底端，所述收集器位于所述行走脚尾段上。
优选地，所述固定爪为伞状，顶部设有推进器，底部设有伸缩针，所述推进器连接于所述控制器，当所述行走脚踏在水下的地面上时所述推进器工作，将所述伸缩针推出***地面，当所述行走脚需要抬起时所述推进器工作，将所述伸缩针收回。
优选地，所述收集器为腔体，沿中线处开合，设有密封自锁结构，当机器人到达采集点，所述腔体沿中线处打开完成采集后闭合并密封自锁。
优选地，所述壳体内设有载水仓，当机器人需要下沉时载水仓吸水，当机器人需要上浮时载水仓排水。
优选地，所述壳体上设有充电口，充电口上设有滑移式密封盖。
优选地，所述壳体内设有压缩气体储存仓及折叠气囊，当浮力不足时压缩气体储存仓将压缩气体输入折叠气囊，将气囊吹起。
优选地，所述行走脚为八个，均匀分布于所述脚掌的四周。
优选地，所述行走脚为三节式。
优选地，所述壳体内设有信号收发器，用于向水面传输信号或接收来自水面的信号。
优选地，所述采集机器人上设有螺旋桨。
本发明的有益效果在于：该水下采集机器人可在水下自由行走对不同区域进行样本采集，采集范围广阔；行走脚底部设有固定爪可防止机器人被暗流等卷携带走，使机器人在水下更稳定；收集器设置于行走脚的尾段，则收集器的数量不受机器人主体空间大小的限制，并且便于收集底层样本；其结构简单，便于操作，成本较低。
本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一个实施例的水下采集机器人的结构示意图。
附图标记说明
1、壳体；2、控制单元；3、脚掌；4、控制器；5、行走脚；6、驱动器；7、固定爪；8、收集器；9、载水仓；10、充电口；11、压缩气体储存仓；12、折叠气囊；13、信号收发器；
具体实施方式
下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
根据本发明的一种水下采集机器人，包括：
壳体；
控制单元，控制单元位于所述壳体内；
行走机构，行走机构位于壳体底部，包括脚掌、控制器、多个行走脚、驱动器、固定爪、收集器，脚掌与壳体固定连接，控制器位于脚掌内部，行走脚位于脚掌四周为多节式，驱动器位于行走脚的每个关节处，且分别连接于控制器，固定爪位于行走脚的底端，收集器位于行走脚尾段上。
具体地，该水下采集机器人可在水下自由行走对不同区域进行样本采集，采集范围广阔；行走脚底部设有固定爪可防止机器人被暗流等卷携带走，使机器人在水下更稳定；收集器设置于行走脚的尾段，则收集器的数量不受机器人主体空间大小的限制，并且便于收集底层样本；其结构简单，便于操作，成本较低。
作为优选方案，固定爪为伞状，顶部设有推进器，底部设有伸缩针，所述推进器连接于所述控制器，当所述行走脚踏在水下的地面上时所述推进器工作，将所述伸缩针推出***地面，当所述行走脚需要抬起时所述推进器工作，将所述伸缩针收回。
作为优选方案，收集器为腔体，沿中线处开合，设有密封自锁结构，当机器人到达采集点，所述腔体沿中线处打开完成采集后闭合并密封自锁。
作为优选方案，壳体内设有载水仓，当机器人需要下沉时载水仓吸水，当机器人需要上浮时载水仓排水。
作为优选方案，壳体上设有充电口，充电口上设有滑移式密封盖。
作为优选方案，壳体内设有压缩气体储存仓及折叠气囊，当浮力不足时压缩气体储存仓将压缩气体输入折叠气囊，将气囊吹起。
作为优选方案，行走脚为八个，均匀分布于所述脚掌的四周。
作为优选方案，行走脚为三节式。
作为优选方案，壳体内设有信号收发器，用于向水面传输信号或接收来自水面的信号。
作为优选方案，采集机器人上设有螺旋桨。
实施例
图1示出了根据本发明的一个实施例的水下采集机器人的结构示意图。
如图1所示，该水下采集机器人包括：
壳体1；
控制单元2，控制单元2位于所述壳体1内；
行走机构，行走机构位于壳体底部，包括脚掌3、控制器4、多个行走脚5、驱动器6、固定爪7、收集器8，脚掌3与壳体1固定连接，控制器4位于脚掌3内部，行走脚5位于脚掌3四周为多节式，驱动器6位于行走脚5的每个关节处，且分别连接于控制器4，固定爪7位于行走脚5的底端，收集器8位于行走脚5尾段上。
其中，固定爪为伞状，顶部设有推进器，底部设有伸缩针，所述推进器连接于所述控制器，当所述行走脚踏在水下的地面上时所述推进器工作，将所述伸缩针推出***地面，当所述行走脚需要抬起时所述推进器工作，将所述伸缩针收回。
其中，收集器为腔体，沿中线处开合，设有密封自锁结构，当机器人到达采集点，所述腔体沿中线处打开完成采集后闭合并密封自锁。
其中，壳体内设有载水仓9，当机器人需要下沉时载水仓9吸水，当机器人需要上浮时载水仓9排水。
其中，壳体上设有充电口10，充电口10上设有滑移式密封盖。
其中，壳体内设有压缩气体储存仓11及折叠气囊12，当浮力不足时压缩气体储存仓11将压缩气体输入折叠气囊12，将气囊吹起。
其中，行走脚为八个，均匀分布于所述脚掌的四周。
其中，行走脚为三节式。
其中，壳体内设有信号收发器13，用于向水面传输信号或接收来自水面的信号。
其中，采集机器人上设有螺旋桨。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种水下采集机器人，其特征在于，该水下采集机器人包括：
壳体；
控制单元，所述控制单元位于所述壳体内；
行走机构，所述行走机构位于所述壳体底部，包括脚掌、控制器、多个行走脚、驱动器、固定爪、收集器，所述脚掌与所述壳体固定连接，所述控制器位于所述脚掌内部，所述行走脚位于所述脚掌四周为多节式，所述驱动器位于所述行走脚的每个关节处，且分别连接于所述控制器，所述固定爪位于所述行走脚的底端，所述收集器位于所述行走脚尾段上。
2.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述固定爪为伞状，顶部设有推进器，底部设有伸缩针，所述推进器连接于所述控制器，当所述行走脚踏在水下的地面上时所述推进器工作，将所述伸缩针推出***地面，当所述行走脚需要抬起时所述推进器工作，将所述伸缩针收回。
3.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述收集器为腔体，沿中线处开合，设有密封自锁结构，当机器人到达采集点，所述腔体沿中线处打开完成采集后闭合并密封自锁。
4.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体内设有载水仓，当机器人需要下沉时载水仓吸水，当机器人需要上浮时载水仓排水。
5.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体上设有充电口，充电口上设有滑移式密封盖。
6.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体内设有压缩气体储存仓及折叠气囊，当浮力不足时压缩气体储存仓将压缩气体输入折叠气囊，将气囊吹起。
7.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述行走脚为八个，均匀分布于所述脚掌的四周。
8.根据权利要求7所述的水下采集机器人，其特征在于，所述行走脚为三节式。
9.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体内设有信号收发器，用于向水面传输信号或接收来自水面的信号。
10.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述采集机器人上设有螺旋桨。
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