CN109009414B - 手术器械及其末端执行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手术器械及其末端执行器，所述末端执行器包括两个执行模块，其中第一执行模块的第一执行器与第二执行模块的第二执行器均可导电且均与基座电绝缘，故而可使得末端执行器除第一执行器和第二执行器以外的部分不带电，从而能够避免末端执行器除第一执行器和第二执行器以外的部分对人体组织放电而造成不必要的伤害的问题；此外，至少第一执行器能够围绕第一回转轴线相对所述第二执行器作开合运动，以进行切割。

Description

手术器械及其末端执行器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术器械及其末端执行器。

背景技术

高频手术器械是一种取代机械手术刀进行组织切割的电外科器械，其通过有效电极尖端产生的高频高压电流与肌体接触时对组织进行加热，实现对肌体组织的分离和凝固，从而起到切割和止血的目的。这种高频手术器械被广泛的应用于人工和机器人外科手术***中，在微创伤手术中可以进行切割、凝血等治疗。虽然该技术已经相当成熟，但在微创伤手术特别是内窥镜手术中，由于器械的非电极部分容易与病人形成回路，使得使用高频手术器械比传统开放式电外科手术更加危险。

具体而言，高频手术器械的末端执行器一般采用导电材料制成，如金属等，并且末端执行器的连接关节也同样采用金属制造，以增强末端执行器的可操作性及定位性能。高频手术器械主要包括双极式和单极式，其中，单极式的高频手术器械，例如单极高频电刀包括一个完整的电路来切割组织，该电路包括单极高频电刀内的高频发生器、病人极板、连接导线和电极，在大多数的应用中，电流通过连接导线和电极穿过病人，再由病人极板返回高频发生器，因单极高频电刀与病人形成回路，所以其除了末端执行器以外的金属部位在与病人接触时会产生不必要的灼伤，更甚者会产生额外的危险。

在一些提供避免单极高频电刀造成灼伤的措施中，多以绝缘罩对单极高频电刀进行绝缘保护，绝缘罩的使用不仅妨碍单极电刀的末端灵活性，减小了视野范围，在清洗和更换时更为麻烦。而且绝缘罩大多为一次性使用，增加了手术器械的成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术器械及其末端执行器，以解决现有单极高频电刀部件导电而导致对人体组织造成不必要的伤害的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种末端执行器，其包括：

基座；

第一执行模块，包括：

第一绝缘体，可转动地连接所述基座，并形成有第一回转轴线；以及

可导电的第一执行器，与所述第一绝缘体固定连接，并通过所述第一绝缘体与所述基座电绝缘，所述第一执行器被配置为可随第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

以及，第二执行模块，包括：

第二绝缘体，固定连接于所述基座，或围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座；以及

可导电的第二执行器，与所述第二绝缘体固定连接，并通过所述第二绝缘体与所述基座电绝缘，当所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座时，所述第二执行器被配置为可随第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

其中：所述第一执行器与所述第二执行器相对设置且被配置为等电位。

可选的，所述第一执行模块还包括第一柔索；所述第一柔索包括第一正向柔索和第一反向柔索，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的一端均与所述第一绝缘体固定连接；所述第一正向柔索和所述第一反向柔索被配置为以相反的方向运动，用于驱动所述第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动。

可选的，所述第一绝缘体具有第一导向槽，用于容纳所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索，并约束所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索的延伸方向。

可选的，所述第一绝缘体具有第一凹槽，所述凹槽的两端分别设有一通孔，所述第一柔索还包括第一卡接部，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的一端均与所述第一卡接部固定连接，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的另一端分别通过不同的所述通孔向所述末端执行器的近端延伸，所述第一卡接部用于卡固于所述第一凹槽。

可选的，所述第一执行器的近端具有第一定位件；所述第一绝缘体具有与所述第一定位件形状相匹配的第一定位槽，用于容纳所述第一定位件，使所述第一执行器与所述第一绝缘体相对不可转动，且使所述第一执行器不可沿垂直于所述第一回转轴线的方向移动。

可选的，所述第一定位件包括一限位部以及一限转部，所述第一定位槽包括与所述限位部对应的限位槽和与所述限转部相对应的限转槽，

其中，所述限位部和限位槽的配合，用于限制所述第一执行器垂直于第一回转轴线方向移动，所述限转部和限转槽的配合，用于限制所述第一执行器围绕第一回转轴线相对于第一绝缘体转动。

可选的，所述限位部的截面为环形，且所述第一回转轴线通过所述环形的内孔；或者，所述限位部的截面为环形，且所述限位部远离所述第一回转轴线。

可选的，所述第一定位件为一中空的限位限转件，所述限位限转件的外周和/或内周为多边形。

可选的，所述第一定位件为一实心的限位限转件，所述限位限转件的外周为多边形，且所述限位限转件远离所述第一回转轴线。

可选的，所述第二执行模块还包括第二柔索；所述第二柔索包括第二正向柔索和第二反向柔索，所述第二正向柔索和所述第二反向柔索的一端均与所述第二绝缘体固定连接；所述第二正向柔索和所述第二反向柔索被配置为以相反的方向运动，以驱动所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动。

可选的，所述第二绝缘体具有第二导向槽，用于容纳所述第二正向柔索和/或所述第二反向柔索，以约束所述第二正向柔索和/或所述第二反向柔索的延伸方向。

可选的，所述第二绝缘体具有第二凹槽，所述凹槽的两端分别设有一通孔，所述第二柔索还包括第二卡接部，所述第二正向柔索和所述第二反向柔索的一端均与所述第二卡接部固定连接，所述第二正向柔索和所述第二反向柔索的另一端分别通过不同的所述通孔向所述末端执行器的近端延伸，所述第二卡接部用于卡固于所述第二凹槽。

可选的，所述第二执行器具有第二定位件；所述第二绝缘体具有与所述第二定位件形状相匹配的第二定位槽，用于容纳所述第二定位件，使所述第二执行器与所述第二绝缘体相对不可转动，且使所述第二执行器不可沿垂直于所述第一回转轴线的方向移动。

可选的，所述第一执行器与所述第二执行器之间设有导电部，用于使所述第一执行器与所述第二执行器电接触而保持等电位。

可选的，所述末端执行器还包括：

至少一导线，与所述第一执行器的近端和/或所述第二执行器的近端电连接，用以向所述第一执行器和/或所述第二执行器传递电能。

可选的，所述第一执行器的近端具有第一定位件，所述第一定位件具有导线安装孔，用于与所述导线电连接，和/或，所述第二执行器具有第二定位件，所述第二定位件具有导线安装孔，用于与所述导线电连接。

可选的，在与所述导线安装孔对应的位置，所述第一绝缘体上还设置有导线导引槽，用于引导和约束所述导线通过绝缘体的延伸方向；和/或，在与所述导线安装孔对应的位置，所述第二绝缘体上还设置有导线导引槽，用于引导和约束所述导线通过绝缘体的延伸方向。

可选的，所述基座与所述第一绝缘体之间设有第一弹力部，用于通过弹性力驱动所述第一执行器与所述第二执行器相接触；和/或，所述基座与所述第二绝缘体之间设有第二弹力部，用于通过弹性力驱动所述第二执行器与所述第一执行器相接触。

可选的，所述末端执行器还包括：

第一销轴，用于形成所述第一回转轴线；

所述第一绝缘体具有第一安装孔，所述第二绝缘体具有第二安装孔，所述第一销轴穿设于所述第一安装孔与所述第二安装孔

为解决上述技术问题，本发明提供一种手术器械，包括如上所述的末端执行器，所述手术器械还包括：

杆件，位于所述末端执行器的近端，与所述基座固定连接或可转动地连接；

驱动装置，至少用以驱动所述第一执行器转动；以及，

供电装置，用以向所述第一执行器和所述第二执行器提供电能。

可选的，所述杆件与所述基座可转动地连接并形成有第二回转轴线，所述第二回转轴线与所述第一回转轴线不平行。

可选的，所述第一执行模块还包括第一柔索，与所述第一绝缘体固定连接，所述第一柔索被配置为驱动所述第一绝缘体和所述第一执行器围绕所述第一回转轴线转动；所述第二执行模块还包括第二柔索，当所述第二绝缘体固定连接于所述基座时，所述第二柔索与所述第二绝缘体固定连接；当所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座时，所述第二柔索与所述第二绝缘体固定连接，且被配置为驱动所述第二绝缘体和所述第二执行器围绕所述第一回转轴线转动；

并且，所述第一柔索和所述第二柔索被配置为以相反的方向运动，以驱动所述基座围绕所述第二回转轴线转动。

本发明提供的手术器械及其末端执行器，与现有相比，其中的第一执行模块的第一执行器与第二执行模块的第二执行器均可导电且均与基座电绝缘，故而可使得末端执行器除第一执行器和第二执行器以外的部分不带电，从而能够避免末端执行器除第一执行器和第二执行器以外的部分对人体组织放电而造成不必要的伤害的问题，提高手术安全性，而且通过绝缘体驱动所述执行器，操作灵活。此外，所述末端执行器包括两个执行模块，其中至少第一执行模块的第一执行器能够围绕第一回转轴线转动，以相对第二执行模块的第二执行器作开合运动，以对物体进行切割。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1是本发明一实施例的手术器械的立体示意图；

图2是本发明一实施例的第一执行模块的***示意图；

图3是本发明一实施例的第一执行模块与第二执行模块的立体示意图；

图4是本发明一实施例的第一执行器的转动示意图；

图5是本发明一实施例的第一绝缘体之第一凹槽的示意图；

图6a是本发明一实施例的第一执行模块与第二执行模块配合的示意图；

图6b是本发明一实施例的第一执行模块与第二执行模块配合的示意图；

图6c是本发明一实施例的第一执行模块与第二执行模块配合的示意图，其中第一执行模块与第二执行模块已装配。

图中：

10-杆件；101-第一回转轴线；102-第二回转轴线；

20-第一执行模块；21-第一执行器；211-第一刃部；212-第一定位件；213-第一限位件；214-第一侧面；215-导线安装孔；22-第一绝缘体；222-第一定位槽；223-第一限位槽；224-第一安装孔；225-第一引导槽；226-第一凹槽；227-导线导引槽；23-第一柔索；231-第一正向柔索；232-第一反向柔索；

30-第二执行模块；31-第二执行器；314-第二侧面；32-第二绝缘体；33-第二柔索；331-第二正向柔索；332-第二反向柔索；40-基座。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书和所附权利要求中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。

本发明提供了一种末端执行器，包括：基座、第一执行模块和第二执行模块，所述第一执行模块包括第一绝缘体和可导电的第一执行器，所述第一绝缘体可转动地连接所述基座，并形成有第一回转轴线；所述第一执行器与所述第一绝缘体固定连接，并通过所述第一绝缘体与所述基座电绝缘，所述第一执行器被配置为可随第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；所述第二执行模块包括第二绝缘体和导电的第二执行器，所述第二绝缘体固定连接于所述基座，或围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座；所述第二执行器与所述第二绝缘体固定连接，并通过所述第二绝缘体与所述基座电绝缘，当所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座时，所述第二执行器被配置为可随第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；其中，所述第一执行器与所述第二执行器相对设置且被配置为等电位。

在本发明中，第一执行模块的第一执行器与第二执行模块的第二执行器均可导电且均与基座绝缘，由此能够避免末端执行器除第一执行器和第二执行器以外的部分对人体组织放电而造成不必要的伤害的问题，而且通过绝缘体驱动所述执行器，操作灵活。此外，所述末端执行器包括两个执行模块，其中至少第一执行模块的第一执行器能够围绕第一回转轴线转动，以相对第二执行模块的第二执行器作开合运动，以对组织器官等进行切割。

【实施例一】

下面参考附图进行详细描述。

图1为本发明实施例一的手术器械的立体示意图，图2是本发明实施例一的第一执行模块的***示意图，图3是本发明实施例一的第一执行模块与第二执行模块的相互分离的立体示意图，图4是本发明实施例一的第一执行器的转动示意图，图5是本发明实施例一的第一绝缘体之第一凹槽的示意图，图6a是本发明实施例一的第一执行模块与第二执行模块相互配合的示意图，图6b是本发明实施例一的第一执行模块与第二执行模块相互配合时在另一角度下观看时的示意图，图6c是本发明实施例一的第一执行模块与第二执行模块相互配合实现开合的示意图，其中第一执行模块与第二执行模块已装配。

如图1所示，本实施例提供一种末端执行器，其包括一个基座以及两个能够围绕第一回转轴线101转动的执行模块，具体而言，所述末端执行器包括第一执行模块20、第二执行模块30与基座40。

所述第一执行模块20包括第一绝缘体22与可导电的第一执行器21；所述第一绝缘体22，可转动地连接所述基座40，并形成有第一回转轴线101；所述第一执行器21与所述第一绝缘体22连接，所述第一执行器21被配置为在围绕所述第一回转轴线101方向，以及沿垂直于所述第一回转轴线101方向均相对所述第一绝缘体22静止，所述第一执行器21通过所述第一绝缘体22与所述基座40电绝缘。所述第二执行模块30包括第二绝缘体32与可导电的第二执行器31；所述第二绝缘体32围绕所述第一回转轴线101可转动地连接于所述基座40，所述第二执行器31与所述第二绝缘体32连接，所述第二执行器31被配置为在围绕所述第一回转轴线101方向，以及沿垂直于所述第一回转轴线101方向均相对所述第二绝缘体32静止，所述第二执行器31通过所述第二绝缘体与所述基座电绝缘；其中：所述第一执行器21与所述第二执行器31相对设置且被配置为等电位(即具有相等的电位)。

所述第二执行器31和所述第一执行器21能够围绕所述第一回转轴线101转动，作相对开合运动，以实现类似剪刀的功能，从而对组织器官等进行切割。并且，虽然第一执行器21与第二执行器31均可导电，但分别通过第一绝缘体22与第二绝缘体32与基座40实现绝缘，由此，在对第一执行器21与第二执行器31通电时，执行器以外的部分能够不带电，从而避免执行器以外的部分对人体组织放电而造成不必要的伤害的问题。在本实施例中，所述基座40的近端与杆件10围绕第二回转轴线102旋转连接，远端与所述第一执行模块20、第二执行模块30转动连接。进一步，所述基座40的远端呈U型，包括两个对称配置的基座延伸部，所述第一执行模块20、第二执行模块30部分坐落于所述基座延伸部所限定的空间，所述第一回转轴线101与所述基座延伸部的延伸方向垂直。

参考图2，首先对第一执行模块20进行说明。在本实施例中，所述第一执行器21的近端优选具有第一定位件，所述第一绝缘体22具有与所述第一定位件形状相匹配的第一定位槽，用以容纳所述第一定位件。这里，第一定位件与第一定位槽两者配合，可使第一执行器21与第一绝缘体22相对不可转动，且使所述第一执行器不可沿垂直于所述第一回转轴线的方向移动。具体的，所述第一定位件可以包括一限位部212以及一限转部213，其中，所述限位部212用于限制所述第一执行器21垂直于第一回转轴线101方向移动，所述限转部213用于限制所述第一执行器21围绕第一回转轴线101相对于第一绝缘体22转动。同样的，所述第一定位槽可以包括与所述限位部212和限转部213相对应的限位槽222和限转槽223，将所述限位部212与限转部213卡入所述限位槽222和限转槽223内后，即可使第一执行器21与第一绝缘体22固定连接，使第一执行器21相对第一绝缘体22无运动(参考图3左半部分)。具体而言，所述限位部213截面为环状，所述第一回转轴线101通过所述环形的内孔。当所述限位部213坐落在所述限位槽222后，可以阻止所述第一执行器21沿环状的径向移动。而所述限转槽223的截面可以为矩形或者正方形，坐落在所述限转槽223后，可以阻止环状限位部213转动。这样，可以通过第一定位件与第一定位槽两者卡固，使两者无相对运动。从而，当第一绝缘体22相对基座10转动时，即可带动所述第一执行器21同时转动，且两者的转轴即为第一回转轴线101。优选的，所述第一定位件与所述第一定位槽可通过胶粘剂粘结，可在第一定位件与所述第一定位槽两者装配后加以固定，以防止所述第一绝缘体22与所述第一执行器21之间在第一回转轴线101方向上相对移动，进一步将第一绝缘体22与第一执行器21固定连接，使得两者结合更牢固，以便于由第一绝缘体22的转动带动第一执行器21转动。当然，所述第一回转轴线101不限于通过所述环状限位部213的内孔，还可以远离所述限位部213。此时，第一执行器21同样能够固定附设于第一绝缘体22上，并能够随同第一绝缘体22围绕第一回转轴线101转动。需理解，本实施例的限位部212和限转部213的形状，不限于上述所示，还可以为其它形状，例如可以为多边形等。在一些替代性的实施例中，所述第一定位件没有采用限位部212和限转部213来分别实现上述功能，而是采用同时实现上述功能的限位限转件，例如在环状限位部213的基础上，将所述环状限位部213的外周和/或内周改为多边形，如此在实现限制第一执行器21移动的同时还是可以限制第一执行器21转动。另外第一定位件亦不限于为中空部件，还可以为实心的限位限转件，例如所述限位限转件的外周为多边形，且所述限位限转件远离所述第一回转轴线101，多边形的外周亦可将第一绝缘体22与第一执行器21固定连接。此外，第一定位件不限于与第一执行器21一体成型，还可以是与第一执行器21可分离的单独部件，例如，第一定位件为多个沉头螺栓，围绕所述第一回转轴线101布设，同时在第一执行器21上开设多个沉孔，在第一绝缘体22上设置与所述沉头螺栓相匹配的螺母孔位作为第一定位槽，将所述沉头螺栓穿过第一执行器21和第一绝缘体22并预紧，如此设置，可以将第一绝缘体22与第一执行器21牢固地连接在一起，使两者无转动自由度，亦无沿垂直于所述第一回转轴线101方向的移动自由度，且沉头的螺栓头埋藏于第一执行器21的沉孔内，不会对第一执行器21与第二执行器31的相对开合运动带来影响。由此，本实施例对第一定位件与第一定位槽的形状不作限制，只要能够限定第一执行器21相对于第一绝缘体22相对固定即可。

进一步，所述第一执行器21被配置为相对于第一绝缘体22沿第一回转轴线101的方向保持静止。例如，采用第一执行器21与第一绝缘体22之间胶结的方法来实现；又例如，采用第一执行器21与第一绝缘体22之间过盈配合的方法来实现；还例如，可采用弹力压紧第一执行器21与第一绝缘体22的方式来实现，比如采用下面实施例中的弹性力作用于第一绝缘体22、第二绝缘体32或者作用于第一执行器21、第二执行器31的方法。

可选的，所述第一执行器21远端具有第一刃部211，例如，所述第一刃部211可为磨制的锋利刃口，用于切割物体。

优选的，所述末端执行器还包括至少一导线，与所述第一执行器21的近端和所述第二执行器31的近端中的至少一个电连接，用以向所述第一执行器21和所述第二执行器32中的至少一个传递电能。例如，所述第一执行器21在第一定位件处(图2中设置在限转部213处)可设有导线安装孔215，用以与所述导线连接，当导线设置在导线安装孔215时，即可通过导线向所述第一执行器21传导电流。同样的，所述第二执行器31也可设有导线安装孔215。导线的具体连接方式可以包括以下几种情况：

导线仅与所述第一执行器21连接，而所述第二执行器31通过第一执行器21间接的与导线保持电导通，由此，所述第一执行器21与第二执行器31均与导线电导通，并保持等电位；

导线仅与所述第二执行器31连接，此时与上述导线仅与所述第一执行器21连接的情况类似，此处不再赘述；

导线同时与所述第一执行器21和所述第二执行器31连接，此时，能够确保第一执行器21与第二执行器31为等电位，且均与导线电导通。

更优选的，在与所述导线安装孔215对应的位置，所述绝缘体上还可设置导线导引槽227，用于引导和约束所述导线通过绝缘体的延伸方向。如图3所示，若导线与所述第一执行器21连接，则第一绝缘体22可设置有导线导引槽227，使导线能够穿过第一绝缘体22与外部的供电装置连接。

优选，所述导线的外层优选具有耐高压的绝缘材料包覆，所述导线用于将电能传输到所述第一执行器21和第二执行器31上，且与末端执行器的其他导电零部件保持电绝缘。

参考图4，所述第一执行模块20还可包括第一柔索23，用于驱动所述第一绝缘体22围绕第一回转轴线101转动。具体而言，所述第一柔索23包括第一正向柔索231和第一反向柔索232，均与所述第一绝缘体22的外周固定连接；所述第一正向柔索231和所述第一反向柔索232被配置为以相反的方向运动，用以驱动所述第一绝缘体22围绕第一回转轴线转动。所述第一正向柔索231和第一反向柔索232可以设置在第一绝缘体22的两侧，只要不经过第一回转轴线101，即可通过拉动第一正向柔索231或第一反向柔索232，使得第一绝缘体22转动。例如，沿图4中的a方向拉动第一正向柔索231，可使第一绝缘体22逆时针转动，而沿b方向拉动第一反向柔索232，可使第一绝缘体22顺时针转动。进而可使第一执行器21绕所述第一回转轴线101转动，从而使第一执行器21相对所述第二执行器31作开合运动。这里的第一柔索23，优选为钨丝缆绳，也可选用不锈钢缆绳等类似的材料，其强度和抗疲劳度高，且无锈蚀风险。

继续参考图4，并结合图5，所述第一正向柔索231和第一反向柔索232，均与所述第一绝缘体22固定连接，可以是第一正向柔索231和第一反向柔索232分别与第一绝缘体22固定连接，也可以是第一正向柔索231和第一反向柔索232两者相连后，与第一绝缘体22固定连接。优选的，所述第一绝缘体22具有第一凹槽226，所述第一凹槽226的两侧均设有一个通孔，以便于所述第一正向柔索231和第一反向柔索232通过第一凹槽226后向末端执行器近端延伸。所述第一柔索23具有第一卡接部，所述第一正向柔索231和所述第一反向柔索232均与所述第一卡接部固定连接，所述第一卡接部用以卡固于所述第一凹槽226。例如，所述第一凹槽226可以为一矩形的槽口，卡接部可以为一段比所述矩形的槽口长度略短的管材，将第一柔索23穿过所述管材，然后将所述管材压握到第一柔索23上，使管材不会与第一柔索23发生相对运动，之后将第一柔索23的两端分别穿过矩形槽口两侧的两个通孔，并分别作为第一正向柔索231和所述第一反向柔索232，然后将压握后的不锈钢管卡入矩形槽口，从而使第一绝缘体22可以随第一柔索23运动而转动。如此设置，在第一柔索23驱动第一执行器21运动的同时，第一柔索23与第一执行器21无直接接触，第一绝缘体22可将第一执行器21与第一柔索23绝缘。当然，柔索与绝缘体的固定连接的方式，并不限于上述采用凹槽和卡接部的方式，还可以是其它方式，例如可采用卡扣、打结等方式，还可以通过柔索多圈环绕的方式，以高摩擦力使柔索与绝缘体相对固定等，本实施例对柔索与绝缘体的固定连接的方式不作限制。

优选的，所述第一绝缘体22具有第一导向槽225，用以容纳所述第一正向柔索231和所述第一反向柔索232，及约束所述第一正向柔索231和所述第一反向柔索232的延伸方向，第一导向槽225的截面可以为一U形槽或矩形槽，其截面尺寸可以与第一柔索23的截面尺寸相匹配，以便于容纳第一柔索23。显然，第一导向槽225环绕的圆心需位于所述第一回转轴线101上。如上所述，第一正向柔索231和所述第一反向柔索232的延伸方向需不经过第一回转轴线101，以便能够拉动所述第一绝缘体22转动。故而在这里，采用第一导向槽225对第一正向柔索231和所述第一反向柔索232的延伸方向进行约束，可以使第一柔索23能够有效地控制第一绝缘体22。此外，所述第一导向槽225的设置可以提高第一柔索23移动的顺畅性，避免第一柔索23从第一绝缘体22上脱落，避免与基座40、杆件10等产生不必要的摩擦，进而可提高末端执行器操作的顺畅度与可靠度。另外，所述第一导向槽225可引导第一正向柔索231和第一反向柔索232朝向末端执行器的近端延伸，可便于末端执行器外部的驱动装置对第一正向柔索231和第一反向柔索232的驱动控制。

进一步地，本实施例中的第二执行模块30优选与第一执行模块20结构相同，即，所述第二执行模块30也包括第二执行器31、第二绝缘体32与第二柔索33，所述第二柔索33包括第二正向柔索331与第二反向柔索332；第二绝缘体32优选具有用以容纳第二正向柔索331和第二反向柔索332的第二导向槽；第二柔索33还优选包括第二卡接部，第二绝缘体32优选具有用以卡固所述第二卡接部的第二凹槽；第二执行器31优选具有第二定位件，第二绝缘体32具有与所述第二定位件形状相匹配的第二定位槽，用于容纳所述第二定位件，使所述第二执行器31与第二绝缘体32相对不可转动，且使所述第二执行器31不可沿垂直于所述第一回转轴线101的方向移动。这里，所述第二执行模块30的具体结构和原理可参照上述第一执行模块20，此处不再赘述。请参考图3，左侧为所述第一绝缘体22未装设第一柔索23时的状态，右侧为所述第二绝缘体32装设第二柔索33时的状态。

参考图6a、图6b和图6c，并结合图3，所述第一执行器21与第二执行器31两者相对设置。所述第一执行器21具有与第二执行器31相对的第一侧面214，相应的，所述第二执行器31具有第二侧面314，所述第一侧面214与第二侧面314相对接触设置。这里，由于第一执行器21与第二执行器31可导电，故而，当第一侧面214与第二侧面314两者，特别是第一定位件部分的第一侧面214与第二定位件部分的第二侧面314，相对接触设置后，能够保证第一执行器21与第二执行器31两者之间电导通，亦即可保证两者能够被配置为等电位。这样，能够在所述末端执行器通电使用时，不会因为两个执行器之间具有电位差而对病人造成不必要的伤害。

优选的，所述末端执行器还包括设置于所述第一回转轴线101的第一销轴，所述第一绝缘体22具有第一安装孔224，所述第二绝缘体32具有第二安装孔324，所述第一销轴穿设于所述第一安装孔224与所述第二安装孔324。如上所述，所述第一绝缘体22与第二绝缘体32均可围绕第一回转轴线101转动，因此可以在第一绝缘体22与第二绝缘体32之间穿设一第一销轴，以便于两者转动。所述第一绝缘体22的第一安装孔224的直径与该第一销轴直径相匹配。另外，还可以在第一安装孔224与第一销轴之间设置轴承或轴套，以使得两者能更顺滑地转动。所述第一销轴可以为金属材料制成，有利于提高器械使用寿命，提高末端器械的可操作性和定位性。在本实施例中，第一安装孔124位于所述第一定位件之限位件212内，相应的，所述第一定位件之限位件212的内径大于第一安装孔124的直径，如此配置，可使所述第一销轴在穿过整个第一执行模块20时，能够仅与第一绝缘体22产生连接，而不与第一执行器21接触，以便于所述第一销轴与所述第一执行器21之间电绝缘。类似的，第二安装孔324的结构和原理与第一安装孔224相同，此处不再赘述。此外，所述第一定位件之限位件212也可以位于所述第一安装孔124的远端，以避免第一执行器21与第一销轴电导通。

在其它的一些替代性实施例中，所述第二执行模块30结构可以与第一执行模块20相同，唯其第二绝缘体32与所述基座40为固定连接，不可相对转动。此时仅第一执行模块20能够围绕第一回转轴线101转动。这样，至少能够通过所述第一执行器21围绕所述第一回转轴线101转动，进而使得第一执行器21能够相对所述第二执行器31作开合运动，从而用于进行切割。又或者，所述第二执行模块30的结构可以和第一执行模块20不同，其可以不设有第二柔索33，因此第二绝缘体32也可以相应的不设置导向槽、卡接部和凹槽等与柔索相配套的机构。亦即此时，第二执行模块30仅由第二执行器31与第二绝缘体32两者组成即可。如此，亦可使得末端执行器能够通过两个执行器的开合运动进行切割。

本实施例中，所述第一绝缘体22与第二绝缘体32可采用聚醚砜PESU、聚亚苯基砜树脂PPSU和聚醚酰亚胺PEI等绝缘材料中的一种或多种制成。第一执行器21与第二执行器22可采用不锈钢、钨和钨合金中的一种或多种制成。本发明对上述材料的具体的性能参数没有特别的限制，本领域技术人员可以根据器械的性能要求寻找合适的材料。

【实施例二】

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中的第一执行器21与第二执行器31之间设置有一导电部，以使得所述第一执行器21与所述第二执行器31能够更好地保持等电位。

具体而言，所述导电部置于第一侧面214与第二侧面31之间，优选，置于第一定位件部分的第一侧面214与第二定位件部分的第二侧面314之间，使所述导电部与第一侧面214、第二侧面314均保持接触，以便使第一执行器21与第二执行器31更好的电导通。例如，所述导电部可以为金属弹性垫片，在自身弹力的支持下，其两侧面分别与第一侧面214与第二侧面314保持紧密接触，以减小接触电阻，从而能使第一执行器21与第二执行器31更好地保持等电位。

【实施例三】

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中的第一执行器21与第二执行器31中的至少一个设有弹力部，用以使该两个执行器保持等电位。例如，所述基座40与第一绝缘体22之间设有第一弹力部，用于通过弹性力保持所述第一执行器21与所述第二执行器31相接触，或者，所述基座40与第二绝缘体32之间设有第二弹力部，用于通过弹性力驱动所述第二执行器31与所述第一执行器21相接触，又或者，两者分别设有第一弹力部和第二弹力部，这些均用以使所述第一执行器21与所述第二执行器31保持紧密接触，以使两者保持等电位。此外，还可降低对加工尺寸的要求，使用弹性部弥补加工要求，且弹性部可减小绝缘体与基座接触面积，同等条件下摩擦力较小。

具体的，所述第一执行器21与所述第二执行器31通过第一侧面214与第二侧面314的直接接触保持电导通，此时可以在基座40与第一绝缘体22之间设置第一弹力部，以增加第一侧面214与第二侧面314之间(特别是第一定位件部分的第一侧面214与第二定位件部分的第二侧面314之间)的接触压力，以减小接触电阻，从而能够使第一执行器21与第二执行器31保持等电位。当然，也可以通过在基座40与第二绝缘体32之间设置第二弹力部的方式，增加第一侧面214与第二侧面314之间的接触压力；还可以同时在基座40与第一绝缘体22之间以及基座40与第二绝缘体32之间分别设置第一弹力部和第二弹力部，以进一步增加第一侧面214与第二侧面314之间的接触压力，从而更好地使第一执行器21与第二执行器31保持等电位。

这里的第一弹力部和第二弹力部，例如可以是弧形的弹性垫片，其可以通过弹力压紧第一执行器21与第二执行器31。又例如可以是弹簧等，本发明对此不作限制。当然，本实施例还可以与实施例二组合使用，其效果更好。

【实施例四】

本实施例提供一种手术器械，所述手术器械包括上述实施例中提供的所述末端执行器，除此之外，所述手术器械还包括杆件10，驱动装置和供电装置，其中末端执行器位于所述杆件10的远端，所述驱动装置和供电装置可以位于所述杆件10的远端或近端。所述驱动装置，至少用以驱动所述第一执行器21转动，以驱动第一执行器21相对于第二执行器31做开合运动。当第一执行模块20和第二执行模块30均能够围绕第一回转轴线101转动时，所述驱动装置优选分别驱动所述第一执行器21和所述第二执行器31单独转动，以便于手术器械进行切割。所述供电装置，用以向所述第一执行器21和所述第二执行器22提供电能。

在一个优选实施例中，末端执行器的基座40与所述杆件10为转动连接，并形成有第二回转轴线102，且所述第一回转轴线101与所述第二回转轴线102既不平行也不相交。如此，所述第一执行模块20和所述第二执行模块30不仅可以围绕第一回转轴线101转动，而且可以围绕第二回转轴线102摆动。

具体如图1所示，所述第一执行模块20和第二执行模块30可以设置在所述基座40的远端，且该两个执行模块能够围绕所述第一回转轴线101转动，该基座40的近端则可转动地连接杆件10。具体的，所述第一绝缘体22与所述第二绝缘体32均可转动地连接所述基座40的远端，且能够使得第一执行器21和第二执行器31围绕第一回转轴线101转动。这样，所述末端执行器具有一个沿第一回转轴线101方向做第一摆动运动的第一摆动自由度。同时，由于基座40可以围绕第二回转轴线102转动，进而可带动设置于基座40上的第一执行模块20和第二执行模块30围绕第二回转轴线102转动。而由于第一回转轴线101与第二回转轴线102不平行，故而两个执行模块围绕第一回转轴线101转动的方向与基座40围绕第二回转轴线102转动的方向不同。由此，所述手术器械又具有了一个沿第二回转轴线102方向做第二摆动运动的第二摆动自由度。需理解，此处的沿第二回转轴线102方向，应广义理解为不与第一回转轴线101平行的方向。具体的，若第一回转轴线101与第二回转轴线102垂直，则所述第二摆动运动围绕的方向即为垂直于第一回转轴线101方向，而若第一回转轴线101与第二回转轴线102异面，具有一预定夹角时，第二摆动运动围绕的方向亦与第一回转轴线101方向呈所述预定夹角。

进一步，所述第一执行模块20还包括第一柔索23，与所述第一绝缘体22固定连接；所述第二执行模块30还包括第二柔索33，与所述第二绝缘体32固定连接；所述第一柔索23和第二柔索33除了用于驱动第一绝缘体22和第二绝缘体32围绕第一回转轴线101转动外，还被配置为以相反的方向运动，用以驱动所述基座40围绕所述第二回转轴线102做第二摆动运动。通过拉动第一柔索23和第二柔索33，即可使得基座40转动，从而带动整个末端执行器摆动。例如，拉动第一柔索23，可使基座40带动整个末端执行器朝向第一执行模块20方向摆动；同样的，拉动第二柔索33，可使基座40带动整个末端执行器朝向第二执行模块30方向摆动。

进一步，所述杆件10的远端呈U型，包括两个对称配置的杆件延伸部，所述基座40的近端部分坐落于所述杆件延伸部所限定的空间，所述第二回转轴线102与所述杆件延伸部的延伸方向垂直。

优选的，所述手术器械还包括设置于所述第二回转轴线102的第二销轴，所述基座40具有与所述第二销轴直径相匹配的第三安装孔，所述第二销轴穿过杆件延伸部和第三安装孔，以便于基座40转动。更优选的，还可以在第三安装孔与第二销轴之间设置轴承或轴套，以使得两者能更顺滑地转动。所述第二销轴可以为金属材料制成，有利于提高手术器械的使用寿命、可操作性和定位性。

本实施例中，所述杆件10和基座40可采用金属材料制成，其使用寿命长，可操作性和定位性均较好。由于两个执行器与基座40之间均设有绝缘体，故而能够保证两个执行器与杆件10和基座40之间电绝缘，因此，杆件10和基座40采用可导电的金属材料制成，亦不会对人体组织放电而造成不必要的伤害。

在其它的一些实施例中，所述第二执行模块30还可以固定设置在所述基座40的远端，仅第一执行模块20能够围绕第一回转轴线101转动。此时，仅第一柔索23被配置为驱动所述第一绝缘体22围绕所述第一回转轴线101转动，所述第二柔索33与所述第二绝缘体32固定连接，第一柔索23和第二柔索33被配置为以相反的方向运动，以驱动所述基座40围绕所述第二回转轴线102转动，具体结构和原理可参照实施例一的描述，此处不再赘述。

在其它一些实施例中，所述基座40还可以与所述杆件10固定连接，而不可转动，如此，则只需要配置第一柔索23和第二柔索33，使所述驱动装置能够至少驱动所述第一执行器21转动即可，不需要配置第一柔索23和第二柔索33实现基座40相对于杆件10摆动。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可，此外，各个实施例之间不同的部分也可互相组合使用，本发明对此不作限定。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (19)

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：

基座；

第一执行模块，包括：

第一绝缘体，可转动地连接所述基座，并形成有第一回转轴线；以及

可导电的第一执行器，与所述第一绝缘体固定连接，并通过所述第一绝缘体与所述基座电绝缘，所述第一执行器被配置为可随第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

以及，第二执行模块，包括：

第二绝缘体，固定连接于所述基座，或围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座；以及

可导电的第二执行器，与所述第二绝缘体固定连接，并通过所述第二绝缘体与所述基座电绝缘，当所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座时，所述第二执行器被配置为可随第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

其中：所述第一执行器与所述第二执行器相对设置且被配置为等电位，所述第一执行器具有第一侧面，所述第二执行器具有第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相对接触设置实现导电；或者所述第一侧面与所述第二侧面通过导电部实现导电；

所述第一执行器的近端具有第一定位件；所述第一绝缘体具有与所述第一定位件形状相匹配的第一定位槽，用于容纳所述第一定位件，使所述第一执行器与所述第一绝缘体相对不可转动，且使所述第一执行器不可沿垂直于所述第一回转轴线的方向移动；

所述第一定位件包括一限位部以及一限转部，所述第一定位槽包括与所述限位部对应的限位槽和与所述限转部相对应的限转槽，

其中，所述限位部和限位槽的配合，用于限制所述第一执行器垂直于第一回转轴线方向移动，所述限转部和限转槽的配合，用于限制所述第一执行器围绕第一回转轴线相对于第一绝缘体转动。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一执行模块还包括第一柔索；所述第一柔索包括第一正向柔索和第一反向柔索，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的一端均与所述第一绝缘体固定连接；所述第一正向柔索和所述第一反向柔索被配置为以相反的方向运动，用于驱动所述第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述第一绝缘体具有第一导向槽，用于容纳所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索，并约束所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索的延伸方向。

4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述第一绝缘体具有第一凹槽，所述凹槽的两端分别设有一通孔，所述第一柔索还包括第一卡接部，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的一端均与所述第一卡接部固定连接，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的另一端分别通过不同的所述通孔向所述末端执行器的近端延伸，所述第一卡接部用于卡固于所述第一凹槽。

5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述限位部的截面为环形，且所述第一回转轴线通过所述环形的内孔；或者，所述限位部的截面为环形，且所述限位部远离所述第一回转轴线。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一定位件为一中空的限位限转件，所述限位限转件的外周和/或内周为多边形。

7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一定位件为一实心的限位限转件，所述限位限转件的外周为多边形，且所述限位限转件远离所述第一回转轴线。

8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第二执行模块还包括第二柔索；所述第二柔索包括第二正向柔索和第二反向柔索，所述第二正向柔索和所述第二反向柔索的一端均与所述第二绝缘体固定连接；所述第二正向柔索和所述第二反向柔索被配置为以相反的方向运动，以驱动所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述第二绝缘体具有第二导向槽，用于容纳所述第二正向柔索和/或所述第二反向柔索，以约束所述第二正向柔索和/或所述第二反向柔索的延伸方向。

10.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述第二绝缘体具有第二凹槽，所述凹槽的两端分别设有一通孔，所述第二柔索还包括第二卡接部，所述第二正向柔索和所述第二反向柔索的一端均与所述第二卡接部固定连接，所述第二正向柔索和所述第二反向柔索的另一端分别通过不同的所述通孔向所述末端执行器的近端延伸，所述第二卡接部用于卡固于所述第二凹槽。

11.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述第二执行器具有第二定位件；所述第二绝缘体具有与所述第二定位件形状相匹配的第二定位槽，用于容纳所述第二定位件，使所述第二执行器与所述第二绝缘体相对不可转动，且使所述第二执行器不可沿垂直于所述第一回转轴线的方向移动。

12.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，还包括：

至少一导线，与所述第一执行器的近端和/或所述第二执行器的近端电连接，用以向所述第一执行器和/或所述第二执行器传递电能。

13.根据权利要求12所述的末端执行器，其特征在于，所述第一执行器的近端具有第一定位件，所述第一定位件具有导线安装孔，用于与所述导线电连接，和/或，所述第二执行器具有第二定位件，所述第二定位件具有导线安装孔，用于与所述导线电连接。

14.权利要求13所述的末端执行器，其特征在于，在与所述导线安装孔对应的位置，所述第一绝缘体上还设置有导线导引槽，用于引导和约束所述导线通过绝缘体的延伸方向；和/或，在与所述导线安装孔对应的位置，所述第二绝缘体上还设置有导线导引槽，用于引导和约束所述导线通过绝缘体的延伸方向。

15.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述基座与所述第一绝缘体之间设有第一弹力部，用于通过弹性力驱动所述第一执行器与所述第二执行器相接触；和/或，所述基座与所述第二绝缘体之间设有第二弹力部，用于通过弹性力驱动所述第二执行器与所述第一执行器相接触。

16.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，还包括：

第一销轴，用于形成所述第一回转轴线；

所述第一绝缘体具有第一安装孔，所述第二绝缘体具有第二安装孔，所述第一销轴穿设于所述第一安装孔与所述第二安装孔。

17.一种手术器械，其特征在于，包括如权利要求1-16中任一项所述的末端执行器，所述手术器械还包括：

杆件，位于所述末端执行器的近端，与所述基座固定连接或可转动地连接；

驱动装置，至少用以驱动所述第一执行器转动；以及，

供电装置，用以向所述第一执行器和所述第二执行器提供电能。

18.根据权利要求17所述的手术器械，其特征在于，所述杆件与所述基座可转动地连接并形成有第二回转轴线，所述第二回转轴线与所述第一回转轴线不平行。

19.根据权利要求18所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行模块还包括第一柔索，与所述第一绝缘体固定连接，所述第一柔索被配置为驱动所述第一绝缘体和所述第一执行器围绕所述第一回转轴线转动；所述第二执行模块还包括第二柔索，当所述第二绝缘体固定连接于所述基座时，所述第二柔索与所述第二绝缘体固定连接；当所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座时，所述第二柔索与所述第二绝缘体固定连接，且被配置为驱动所述第二绝缘体和所述第二执行器围绕所述第一回转轴线转动；

并且，所述第一柔索和所述第二柔索被配置为以相反的方向运动，以驱动所述基座围绕所述第二回转轴线转动。

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