CN109005584A - 基于tdoa技术的定位***的无线时钟同步方案 - Google Patents
基于tdoa技术的定位***的无线时钟同步方案 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109005584A CN109005584A CN201710417969.2A CN201710417969A CN109005584A CN 109005584 A CN109005584 A CN 109005584A CN 201710417969 A CN201710417969 A CN 201710417969A CN 109005584 A CN109005584 A CN 109005584A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- time
- receiver
- positioning
- data packet
- time reference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000013078 crystal Substances 0.000 claims description 5
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 108700009949 PTP protocol Proteins 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005713 exacerbation Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W56/00—Synchronisation arrangements
- H04W56/001—Synchronization between nodes
- H04W56/0015—Synchronization between nodes one node acting as a reference for the others
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W56/00—Synchronisation arrangements
- H04W56/0035—Synchronisation arrangements detecting errors in frequency or phase
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W56/00—Synchronisation arrangements
- H04W56/0055—Synchronisation arrangements determining timing error of reception due to propagation delay
- H04W56/006—Synchronisation arrangements determining timing error of reception due to propagation delay using known positions of transmitter and receiver
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
- Electric Clocks (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开一种基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案。定位***包括标签、接收机、时间基准站及定位引擎。接收机、时间基准站的位置已知,时间基准站周期性发送时钟参考数据包,记下数据包发射时间传给定位引擎;接收机接收到时间参考数据包,记下接收时间传给定位引擎。定位引擎根据时钟参考数据包的发送时间、接收时间以及时间基准站与接收机间的距离得到接收机和时间基准站的时间偏差。通过多次时钟参考数据包的传输得到一组时间偏差,以此作为观测值引入卡尔曼滤波算法,最优估计出接收机和时间基准站之间的时间偏差、频率偏差以及漂移量之差。最后利用该信息将接收机时间基准统一到时间基准站的时间基准上,实现接收机的时钟同步。
Description
技术领域:
本发明涉及一种时钟同步方案,尤其是基于TDOA技术的定位***中的一种无线时钟同步方案。
背景技术:
常用的无线定位方式有:基于到达信号强度定位法(RSS)、基于到达角度定位法(AOA)、基于到达时间定位法(TOA)以及基于到达时间差定位法(TDOA)。 AOA通过获取被测点到两个接收机的信号到达角度进行定位,需要配置复杂的天线***,且角度误差对定位精度的影响远比测距误差大。RSS则根据信号的传输模型,利用接收信号的强度与信号传播距离的关系,对目标进行定位。这种方法对信道传输模型的依赖性非常大,多径以及环境条件的变化都会使其精度严重恶化。所以,RSS和AOA一般不单独用于定位,只能作为辅助手段进行初级粗定位。而TOA定位方法要求参考节点与被测点保持严格的时间同步,这在多数应用场合下是无法满足这一要求的。与TOA类似,但TDOA只是测量时间差而非绝对时间,这种方法只需参考节点之间保持同步,不要求参考节点与被测点之间的严格时间同步,相对容易实现,最适合用于无线定位***。
基于TDOA技术的定位***设计,定位解算是定位***的根本任务,而接收机时钟同步是最直接的实现方法与技术手段,没有精确的接收机同步就不可能进行精密的定位功能。
目前,移动网络中时钟同步较多采用GPS(Global Positioning System,全球定位***)授时的方法,但GPS授时存在成本高,安装困难(需要120度净空要求等),且存在不可用的风险。在2002年出现了IEEE(Institute of Electrical and ElectronicsEngineers,美国电气和电子工程师协会)1588标准,即网络化测试和控制***的精确时钟同步协议(Precision Time Protocol,简称为PTP),提供了网络内时钟同步的方案,可以实现网络内其他时钟与网络内最精准时钟保持同步。 PTP协议主要通过主时钟设备和从时钟设备之间PTP报文交互来实现时间同步。
IEEE1588PTP需要收集往返于主时钟和从属时钟之间的全部时间戳,该时间戳是由存在于主时钟侧和从属时钟侧的时间戳引擎印上的。时间戳主要包括同步信息包(Sync信息包)、跟随信息(Follow-Up信息)、延迟请求信息包(Delay-Req) 以及延迟响应信息包(Delay-Resp)等信息的发送时间和接收时间,只有收集了往返于主时钟和从属时钟之间的足够的时间戳信息,才可以对主时钟和从属时钟进行频率同步调整和时间同步调整。
上述的方法存在以下缺点:处理过程会占用过多的链路带宽资源,尤其是当网络传输条件恶化,需要提高发送信息包的频率进行频率同步时,时钟同步占用过多的链路带宽资源的这一缺点更加明显。
国内外研究人员从不同的侧重点考虑,提出了许多时间同步算法和协议。无论是有线还是无线领域的时钟同步算法,虽然基本原理大致相同,但针对不同的应用采用不同的同步策略,并没有一种算法可以满足所有的应用需求,时钟同步算法的复杂度、精度和对硬件设施的要求在不同的应用中都要进行重新考量,因此对时钟同步的研究随着仪器应用范围的广泛以及对时钟同步高精度的需求一直在继续。
本发明在IEEE1588协议的基础上,结合无线定位***的特点进行简化改进,随后引入卡尔曼滤波算法,提出了一种适用于TDOA定位***的时钟同步方案。该方案采用独立的时钟基准站周期性的发送无线时钟参考数据包来调整接收机标签信息到达时间的时基,不需要更改接收机的结构,同时采用无线同步,安装简单,操作简便,无需另外铺设线路,成本较低。
发明内容:
本发明是针对基于TDOA技术的定位***要求接收机同步的问题,提出了一种简单实用的无线时钟同步方案。
本发明的技术方案为:基于TDOA技术的定位***包括标签、接收机、时间基准站及定位引擎。接收机及时间基准站的位置已知,时间基准站周期性的发送时钟参考数据包,记录下时钟参考数据包发射时间,将其传给定位引擎;接收机接收到时间参考数据包,记录下接收时间,将其传给定位引擎。定位引擎根据时钟参考数据包的发送时间、接收时间以及时间基准站与接收机间的距离得到接收机和时间基准站的时间偏差。通过多次时钟参考数据包的传输,能够得到一组时间偏差,以此作为观测值引入卡尔曼滤波算法,最优估计出接收机和时间基准站之间的时间偏差、频率偏差以及漂移量之差。最后利用这些信息将相应接收机的时间基准统一到时间基准站的时间基准上,实现接收机的时钟同步。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,时间基准站以组播的方式周期性的发送时钟参考数据包;所述的标签周期性的发送标签定位信息;所述的接收机用于接收参考数据包和标签定位信息;所述的定位引擎用于接收时间戳信息,进行相应的运算,最终得到标签的位置信息。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,时间基准站仅用于发送时钟参考数据包,而不进行标签定位信息的接收。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,接收机和时间基准站之间的时间偏差计算如下:
假定假设时间基准站的发送时间参考数据包的时间为t1,接收机的接收时间为t2,时间基准站与该接收机的距离为d,可计算得到时间基准站和接收机的时间偏差:
Δθ=t2-(t1+d/c)
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,时间基准站和接收机之间的传输时间可以通过它们之间的距离以及电磁波的传播速度理论计算得到,也可以通过报文交互测量得到。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,接收机和时间基准站之间的时基偏差可由卡尔曼滤波算法得到。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,接收机和时间基准站之间的时基偏差也可采用粒子滤波算法得到。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,时间参考数据包的发送时间和接收时间信息直接传送给定位引擎。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,时间参考数据包的发送时间和接收时间信息可先发送给一个中间设备-时钟同步器完成时间基准的变换,之后再传送给定位引擎完成定位。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,时钟参考站和接收机的内部晶振采用性能比较稳定的温补晶振。
所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,各个接收机独立运行于各自的时基下,时钟同步仅仅是调整标签定位信息到达各接收机的时间,使其能够统一在相同的时基下,完成两两接收机标签定位信息到达时间差TDOA 的计算。
本发明的有益结果:基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案采用简化的IEEE1588PTP协议减少了报文的传递次数,更适合于实时的定位***。通过设置独立的时间参考站而不是将某个接收机设置为时间参考基准,避免了接收机进行发射接收的切换问题。而通过引入卡尔曼滤波算法对时钟偏差频差及时钟漂移进行估计,在优化时钟模型的同时,消除网络不确定性对时钟偏差测量的干扰,从而提高接收机和时钟参考站之间的时钟同步精度。
附图说明:
图1为本发明的无线同步方案的一种实施方案图。
图2为本发明的无线同步方案的另一种实施方案图。
图3为本发明的无线同步方案的流程图。
图4为基于本发明无线同步方案的定位***流程图。
具体实施方案:
下面结合具体实施例对本发明进行进一步描述,但本发明的保护范围并不仅限于此:
如图1所示,基于本发明的无线同步方案的一种实施方案,其定位***包含需要定位标签(11)、分布于定位区域内的接收机(12)(13)(14)(15)、时间基准站(16)及定位引擎(17)。接收机(12)(13)(14)(15)及时间基准站(16)的位置已知,时间基准站(16)周期性的发送时钟参考数据包,记录下时钟参考数据包发射时间,将其传给定位引擎(17);每个接收机接收到时钟参考数据包,以其中一个接收机(12)为例进行详细说明,接收机(12)接收到时间参考数据包,记录下接收时间,将其传给定位引擎(17)。定位引擎(17)根据时钟参考数据包的发送时间、接收时间以及时间基准站(16)与接收机(12) 间的距离得到接收机(12)和时间基准站(17)的时间偏差。通过多次时钟参考数据包的传输,能够得到一组时间偏差,以此作为观测值引入卡尔曼滤波算法,最优估计出接收机(12)和时间基准站(17)之间的时间偏差、频率偏差以及漂移量之差。最后利用这些信息将相应接收机(12)的时间基准统一到时间基准站 (17)的时间基准上。接收机(13)、(14)、(15)按照同样的方式进行时基变换,最终实现接收机(12)、(13)、(14)、(15)的时钟同步。
如图2所示是基于本发明的无线同步方案的另一种实施方案,在该方案中定位***包含需要定位标签(21)、分布于定位区域内的接收机(22)(23)(24) (25)、时间基准站(26)、时钟同步器(27)及定位引擎(28)。其中,接收机和时间基准站的处理流程和实施方案(一)类似,不同的是,时钟参考数据包的发送时间和接收时间传送给同步器(27),由同步器(27)来完成接收机时基到时间基准站时间的变换,变换后的标签信息到达时间再传送给定位引擎(28)来完成标签的定位。
如图3所示,本发明的无线时钟同步方案的具体流程为:时间基准站和接收机将时间参考数据包的发送时间和接收时间信息传送给定位引擎或同步器后,首先进行步骤101将这些时间信息提取出来。假设时间基准站的发送时间为 t1,接收机的接收时间为t2,时间基准站与该接收机的距离为d,在步骤102中可计算得到时间基准站和接收机的时间偏差Δθ=t2-(t1+d/c),经过多次时间参考数据包的传输可得到一组时间偏差Δθ[i],其中i=1,2,3……,n。在步骤103中建立卡尔曼滤波时钟模型,利用得到的时间偏差进行卡尔曼滤波,得到接收机和时间基准站之间的时间偏差、频差及漂移量之差。卡尔曼滤波完成后,在步骤104等待标签定位信息的到来,若接收机接收到标签数据的时间为TOA_tag,而接收机最近一次接收到时钟参考数据包的时间为TOA(n),时基转换后的标签到达时间:
其中,TOA_tag'为时基转换到时间参考站的标签到达时间,Δθ(n)为卡尔曼滤波所得的时间偏差,Δα(n)为卡尔曼滤波所得的频率偏差,Δβ(n)为卡尔曼滤波所得的漂移量之差。
如图4所示,基于本发明的无线时钟同步方案的定位***流程为:在需要定位的区域内布设好接收机和时间基准站,设备上电,首先进行时钟同步,在步骤401由时间基准站以小的间隔t周期性的多次发送时间参考数据包,在定位引擎或者时钟同步器内完成卡尔曼滤波得到各个接收机和时间基准站的时间偏差、频差及漂移量之差。设定一个较大的时间间隔T(T>>t)为同步周期,在步骤402判断同步周期是否到达,若到达,则返回步骤401重新进行时钟同步;若同步周期没有到达,则进行步骤403,各个接收机接收标签发送的定位信息,由接收机记录各自的标签信息到达时间,将其发送给定位引擎或时钟同步器。利用定位引擎或时钟同步器得到的时间信息及卡尔曼滤波得到的偏差信息,在步骤404完成各个接收机标签信息到达时间时基的统一。步骤405由定位引擎计算出各个接收机标签信息到达时间的时间差,最后在步骤406利用到达时间差信息采用合适的定位算法完成标签位置的定位。在整个***的工作中,时钟同步周期性的进行,避免由于晶振长时间工作产生的时钟漂移量的变化,从而提高时钟同步的精度,进而提高定位的精度。
以上所述的是本发明的具体实施例及所运用的技术原理,若依本实用新型的构想所作的改变,其所产生的功能作用仍未超出说明书附图所涵盖的精神时,仍应属于本发明的保护范围。
Claims (11)
1.基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于,所述的定位***包括标签、接收机、时间基准站及定位引擎;接收机及时间基准站的位置已知,时间基准站周期性的发送时钟参考数据包,记录时钟参考数据包发射时间,将其传给定位引擎;接收机接收到时间参考数据包,记录下接收时间,将其传给定位引擎;定位引擎根据时钟参考数据包的发送时间、接收时间以及时间基准站与接收机间的距离得到接收机和时间基准站的时间偏差;通过多次时钟参考数据包的传输,能够得到一组时间偏差,以此作为观测值引入卡尔曼滤波算法,最优估计出接收机和时间基准站之间的时间偏差、频率偏差以及漂移量之差;最后利用这些信息将相应接收机的时间基准统一到时间基准站的时间基准上,实现接收机的时钟同步。
2.根据权利要求1所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于,所述的时间基准站以组播的方式周期性的发送时钟参考数据包;所述的标签周期性的发送标签定位信息;所述的接收机用于接收参考数据包和标签定位信息;所述的定位引擎用于接收时间戳信息,进行相应的运算,得到标签的位置信息。
3.根据权利要求1所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于时间基准站仅用于发送时钟参考数据包,而不进行标签定位信息的接收。
4.根据权利要求1所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于接收机和时间基准站之间的时间偏差计算如下:
假定假设时间基准站的发送时间参考数据包的时间为t1,接收机的接收时间为t2,时间基准站与该接收机的距离为d,可计算得到时间基准站和接收机的时间偏差:
Δθ=t2-(t1+d/c)
5.根据权利要求4所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于时间基准站和接收机之间的传输时间可以通过它们之间的距离以及电磁波的传播速度理论计算得到,也可以通过报文交互测量得到。
6.根据权利要求1所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于接收机和时间基准站之间的时基偏差可由卡尔曼滤波算法得到。
7.根据权利要求5所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于接收机和时间基准站之间的时基偏差也可采用粒子滤波算法得到。
8.根据权利要求1所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于时间参考数据包的发送时间和接收时间信息直接传送给定位引擎。
9.根据权利要求1、8所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于时间参考数据包的发送时间和接收时间信息可先发送给一个中间设备-时钟同步器完成时间基准的变换,之后再传送给定位引擎完成定位。
10.根据权利要求1所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于时钟基准站和接收机的内部晶振采用性能比较稳定的温补晶振。
11.根据权利要求1所述的基于TDOA技术的定位***的无线时钟同步方案,其特征在于各个接收机独立运行于各自的时基下,时钟同步仅仅是调整标签定位信息到达各接收机的时间,使其能够统一在相同的时基下,完成两两接收机标签定位信息到达时间差TDOA的计算。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710417969.2A CN109005584B (zh) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 基于tdoa技术的定位***的无线时钟同步方案 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710417969.2A CN109005584B (zh) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 基于tdoa技术的定位***的无线时钟同步方案 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109005584A true CN109005584A (zh) | 2018-12-14 |
CN109005584B CN109005584B (zh) | 2021-04-20 |
Family
ID=64572842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710417969.2A Active CN109005584B (zh) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 基于tdoa技术的定位***的无线时钟同步方案 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109005584B (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110366101A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-10-22 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种uwb集中式计算实现大规模定位的方法 |
CN110446253A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-12 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种通过uwb定位过程中卫星的同步方法 |
CN110446156A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-12 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种uwb分布式计算实现大规模定位的方法 |
CN111918385A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-11-10 | 孙继国 | 标签定位方法、装置、计算机设备及存储介质 |
CN113411879A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-09-17 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 用于提高tdoa定位精度的时钟偏移补偿***及方法 |
CN113890667A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-01-04 | 天津七一二通信广播股份有限公司 | 反向积分滤波往返校时方法与*** |
CN113891451A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-04 | 安徽奇智科技有限公司 | 一种基站之间的高精度时钟同步方法 |
CN115453511A (zh) * | 2022-11-09 | 2022-12-09 | 成都四维智慧电子科技有限公司 | 基于毫米波雷达芯片的合作式目标精确定距方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101615964A (zh) * | 2008-02-22 | 2009-12-30 | 西米奥有限责任公司 | 用于在网络中同步时钟的电路装置和方法 |
EP2525236A1 (en) * | 2011-05-16 | 2012-11-21 | Nanotron Technologies GmbH | Method and System for multipath reduction for wireless synchronizing and/or locating |
CN103166730A (zh) * | 2013-03-13 | 2013-06-19 | 西北工业大学 | 基于ieee1588协议的无线自组织网络时钟同步方法 |
CN104168642A (zh) * | 2014-09-04 | 2014-11-26 | 南京沃旭通讯科技有限公司 | 一种基于无线同步的tdoa一维高精度定位方法及*** |
CN105071892A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-11-18 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种无线传感网络的时间同步校准方法及*** |
CN105682221A (zh) * | 2016-02-17 | 2016-06-15 | 郑州联睿电子科技有限公司 | 基于超宽带的被动式定位***及定位方法 |
CN106160914A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-11-23 | 浙江工业大学 | 一种基于干扰观测反馈控制技术的ieee1588时钟同步方法 |
CN106291455A (zh) * | 2016-07-25 | 2017-01-04 | 四川中电昆辰科技有限公司 | 基于运动状态信息的定位装置及方法 |
CN106793060A (zh) * | 2017-03-08 | 2017-05-31 | 哈尔滨工程大学 | 一种超宽带室内定位方法 |
-
2017
- 2017-06-06 CN CN201710417969.2A patent/CN109005584B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101615964A (zh) * | 2008-02-22 | 2009-12-30 | 西米奥有限责任公司 | 用于在网络中同步时钟的电路装置和方法 |
EP2525236A1 (en) * | 2011-05-16 | 2012-11-21 | Nanotron Technologies GmbH | Method and System for multipath reduction for wireless synchronizing and/or locating |
CN103166730A (zh) * | 2013-03-13 | 2013-06-19 | 西北工业大学 | 基于ieee1588协议的无线自组织网络时钟同步方法 |
CN104168642A (zh) * | 2014-09-04 | 2014-11-26 | 南京沃旭通讯科技有限公司 | 一种基于无线同步的tdoa一维高精度定位方法及*** |
CN105071892A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-11-18 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种无线传感网络的时间同步校准方法及*** |
CN105682221A (zh) * | 2016-02-17 | 2016-06-15 | 郑州联睿电子科技有限公司 | 基于超宽带的被动式定位***及定位方法 |
CN106160914A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-11-23 | 浙江工业大学 | 一种基于干扰观测反馈控制技术的ieee1588时钟同步方法 |
CN106291455A (zh) * | 2016-07-25 | 2017-01-04 | 四川中电昆辰科技有限公司 | 基于运动状态信息的定位装置及方法 |
CN106793060A (zh) * | 2017-03-08 | 2017-05-31 | 哈尔滨工程大学 | 一种超宽带室内定位方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
T2: ""Terminal Interfaces and Capabilities" Change Requests", 《3GPP TSG-T (TERMINALS) MEETING #13 TP-010193》 * |
修艳: "基于惯性卡尔曼滤波的户外运动跟踪定位模型", 《科技通报》 * |
刘玉杰: "基于扩展卡尔曼滤波算法的融合室内定位***研究与实现", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》 * |
张珊 李辉 汤永: "卡尔曼滤波在有轨电车GPS定位中的应用", 《机车电传动》 * |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110366101A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-10-22 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种uwb集中式计算实现大规模定位的方法 |
CN110446253A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-12 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种通过uwb定位过程中卫星的同步方法 |
CN110446156A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-12 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种uwb分布式计算实现大规模定位的方法 |
CN110366101B (zh) * | 2019-07-26 | 2023-06-06 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种uwb集中式计算实现大规模定位的方法 |
CN110446156B (zh) * | 2019-07-26 | 2023-06-06 | 杭州微萤科技有限公司 | 一种uwb分布式计算实现大规模定位的方法 |
CN111918385A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-11-10 | 孙继国 | 标签定位方法、装置、计算机设备及存储介质 |
CN113411879B (zh) * | 2021-05-26 | 2022-12-16 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 用于提高tdoa定位精度的时钟偏移补偿***及方法 |
CN113411879A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-09-17 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 用于提高tdoa定位精度的时钟偏移补偿***及方法 |
CN113891451A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-04 | 安徽奇智科技有限公司 | 一种基站之间的高精度时钟同步方法 |
CN113891451B (zh) * | 2021-10-28 | 2023-10-13 | 安徽奇智科技有限公司 | 一种基站之间的高精度时钟同步方法 |
CN113890667B (zh) * | 2021-12-06 | 2022-03-01 | 天津七一二通信广播股份有限公司 | 反向积分滤波往返校时方法与*** |
CN113890667A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-01-04 | 天津七一二通信广播股份有限公司 | 反向积分滤波往返校时方法与*** |
CN115453511A (zh) * | 2022-11-09 | 2022-12-09 | 成都四维智慧电子科技有限公司 | 基于毫米波雷达芯片的合作式目标精确定距方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109005584B (zh) | 2021-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109005584A (zh) | 基于tdoa技术的定位***的无线时钟同步方案 | |
KR101220794B1 (ko) | 도착시간차를 이용한 실시간 위치추적 시스템 | |
US11789111B2 (en) | Method and system for multipath reduction for wireless synchronization and/or locating | |
CN110099354A (zh) | 一种结合tdoa与tof的超宽带通信二维定位方法 | |
CN103261911B (zh) | 用于位置测定的基准信号发送方法及***、利用其的位置测定方法、装置及***、利用其的时间同步方法及装置 | |
CN102023290A (zh) | 高精度分布式脉冲信号到达时间差检测*** | |
US9341701B2 (en) | Method for synchronizing time measurements carried out in a radio communication network for geolocation purposes | |
CN106961312B (zh) | 一种网络仪器用时间同步***及方法 | |
CN103344942A (zh) | 控制节点、异步定位方法与*** | |
CN111193997B (zh) | 一种uwb定位***的到达时间差测量与校准方法 | |
CN112566028B (zh) | 一种基于uwb的室内机器人定位方法 | |
US10830575B2 (en) | Synchronization method for multi-station data of dynamic coordinate measurement by workshop measuring and positioning network | |
CN113038364B (zh) | 一种基于uwb技术的tdoa与ds_twr结合的井下二维定位方法 | |
US20180152903A1 (en) | Real-time wireless positioning system and method thereof | |
CN105137754A (zh) | 北斗定时型指挥机 | |
Schwalowsky et al. | System integration of an IEEE 802.11 based TDoA localization system | |
KR20100101999A (ko) | 실시간 위치추적시스템에서의 시각 동기화 장치 및 그 방법 | |
CN113518309B (zh) | 一种用于超宽带室内定位的tdoa估算方法和*** | |
CN108093474B (zh) | 利用虚拟时间同步实现室内定位的方法及*** | |
Lee et al. | Non-synchronised time difference of arrival localisation scheme with time drift compensation capability | |
Liu et al. | The research of ranging with timing over packet network for the mine safety application | |
Hlaing et al. | An enhanced time-based wireless indoor localization using synchronized TDoA technique | |
CN201945685U (zh) | 高精度分布式脉冲信号到达时间差检测*** | |
CN102647782A (zh) | 一种物理线路时延确定方法、时钟同步方法及其设备 | |
CN109413734B (zh) | 一种多时基基站及其构建方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190809 Address after: 45 000 1 15th Floor, Block A1, No. 7 Dongqing Street, Zhengzhou High-tech Zone, Henan Province Applicant after: Locaris Technology Co., Ltd. Address before: 45 000 1 15th Floor, Block A1, No. 7 Dongqing Street, Zhengzhou High-tech Zone, Henan Province Applicant before: Locaris Technology Co., Ltd. Applicant before: Hi-Target Positioning Co., Ltd. |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |