CN109000702A - 编码器校正***及方法 - Google Patents
编码器校正***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109000702A CN109000702A CN201810470232.1A CN201810470232A CN109000702A CN 109000702 A CN109000702 A CN 109000702A CN 201810470232 A CN201810470232 A CN 201810470232A CN 109000702 A CN109000702 A CN 109000702A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- encoder
- tested
- curve
- position signal
- reference encoders
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
本发明提供了一种编码器校正***及方法，所述***包括基准编码器、对拖装置、数据缓存装置以及上位机；其中：被测编码器与基准编码器由所述对拖装置带动旋转；所述数据缓存装置在所述被测编码器与基准编码器同步旋转时，以相同的采样周期同时采集所述被测编码器与所述基准编码器输出的位置信号；所述上位机包括误差分析单元、拟合单元以及烧录单元，且所述误差分析单元用于根据所述位置信号生成原始误差曲线，所述拟合单元用于根据所述原始误差曲线生成校正曲线，所述烧录单元用于将所述校正曲线写入到所述被测编码器中。本发明通过将被测编码器与基准编码器对拖，并根据基准编码器的位置信号对被测编码器校正，可极大提高被测编码器的输出精度。
Description
技术领域
本发明涉及编码器领域，更具体地说，涉及一种编码器校正***及方法。
背景技术
随着工控技术的飞速发展，制造业产业升级的不断推进，为伺服产业的发展提供了巨大的市场。编码器作为伺服***中的反馈器件，有效提高了伺服***的工作精度。而绝对值编码器，因其输出的每一个位置绝对唯一、抗干扰，已经越来越广泛地应用到各种工业***中，以进行角度、长度测量和定位控制。
高分辨率的绝对值光电编码器，由于在设计、生产、工艺等环节会产生一致性非线性误差，从而会影响其精度。
一致性非线性误差是影响编码器“绝对定位精度”与“重复定位精度”的最主要原因。以光电编码器为例，误差来源主要有微分非线性误差和积分非线性误差。微分非线性误差是存在于编码器的每个刻线之中的高频率误差，积分非线性误差为编码器一圈一次的低频率误差。
若编码器的“绝对定位精度”与“重复定位精度”数值太大，在伺服***中会造成电机速度波动过大，影响其在某些特定场合下的正常使用。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对上述因一致性非线性误差影响绝对值编码器精度的问题，提供一种编码器校正***及方法。
本发明解决上述技术问题的技术方案是，提供一种编码器校正***，用于对被测编码器进行校正；包括基准编码器、对拖装置、数据缓存装置以及上位机；其中：所述被测编码器与基准编码器由所述对拖装置带动旋转；所述数据缓存装置在所述被测编码器与基准编码器同步旋转时，以相同的采样周期同时采集所述被测编码器与所述基准编码器输出的位置信号；所述上位机包括误差分析单元、拟合单元以及烧录单元，且所述误差分析单元用于根据所述位置信号生成原始误差曲线，所述拟合单元用于根据所述原始误差曲线生成校正曲线，所述烧录单元用于将所述校正曲线写入到所述被测编码器中。
在本发明所述的编码器校正***中，所述原始误差曲线为由多个离散点组成的曲线，所述拟合单元使用快速傅里叶变换提取所述原始误差曲线中的低频成分和高频成分，并根据所述低频成分插补生成积分校正曲线、根据所述高频成分插补生成微分校正曲线。
在本发明所述的编码器校正***中，所述数据缓存装置采集的位置信号至少包括所述被测编码器与基准编码器同步旋转一周所输出位置的所有采样数据。
在本发明所述的编码器校正***中，所述误差分析单元包括补偿子单元和比较子单元，其中：所述补偿子单元用于根据所述数据缓存装置采集的位置信号生成补偿信号，并对所述数据缓存装置采集的被测编码器的位置信号进行补偿，以使被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号零点对齐；所述比较子单元，用于将零点对齐的被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号进行比较，获得所述原始误差曲线。
在本发明所述的编码器校正***中，所述对拖装置包括电机以及固定在所述电机的转轴上的联轴器，所述被测编码器和基准编码器分别装设到所述联轴器的同一轴向位置。
在本发明所述的编码器校正***中，所述***还包括可编程控制器和变频器，所述上位机通过驱动所述可编程控制器来控制变频器，并由所述变频器驱动所述电机带动所述被测编码器与基准编码器同步旋转。
本发明还提供一种编码器校正方法，用于对被测编码器进行校正；所述被测编码器与基准编码器由同一对拖装置带动旋转，所述方法包括：
在所述被测编码器与基准编码器同步旋转时，以相同的采样周期同时采集所述被测编码器与所述基准编码器输出的位置信号，并根据所述位置信号生成原始误差曲线；
根据所述原始误差曲线生成校正曲线，并将所述校正曲线写入到所述被测编码器中，所述校正曲线用于对所述被测编码器的输出的位置信号进行校正。
在本发明所述的编码器校正方法中，所述原始误差曲线为由多个离散点组成的曲线，所述根据所述原始误差曲线生成校正曲线步骤包括：
使用快速傅里叶变换提取所述原始误差曲线中的低频成分和高频成分；
根据所述低频成分插补生成积分校正曲线；
根据所述高频成分插补生成微分校正曲线。
在本发明所述的编码器校正方法中，所述数据缓存装置采集的位置信号至少包括所述被测编码器与基准编码器同步旋转一周所输出位置的所有采样数据。
在本发明所述的编码器校正方法中，所述根据所述位置信号生成原始误差曲线包括：
根据所述数据缓存装置采集的位置信号生成补偿信号，并对所述数据缓存装置采集的被测编码器的位置信号进行补偿，以使被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号零点对齐；
将零点对齐的被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号进行比较，获得所述原始误差曲线。
本发明还提供一种编码器校正***，包括存储装置和处理装置，所述存储装置中存储有供所述处理装置运行的代码，以执行如上所述的方法。
本发明的编码器校正***及方法，通过将被测编码器与基准编码器对拖，并根据基准编码器的位置信号对被测编码器校正，可极大提高被测编码器的输出精度。
附图说明
图1是本发明编码器校正***第一实施例的示意图；
图2时本发明编码器校正***中上位机实施例的示意图；
图3是本发明编码器校正***第二实施例的示意图；
图4是本发明编码器校正方法实施例的流程示意图；
图5是本发明编码器校正方法另一实施例的流程示意图；
图6是本发明编码器校正***另一实施例的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1、2所示，是本发明编码器校正***第一实施例的示意图，该编码器校正***可用于对被测编码器1进行校正，该被测编码器1具体可以为光电编码器、磁编码器、带Z信号的增量型编码器等。本实施例中的编码器校正***包括基准编码器2、对拖装置3、数据缓存装置4以及上位机5，其中数据缓存装置4可以为具有高速数据存取能力的装置，上位机5则可采用个人计算机等具有较强数据处理能力的装置，在实际应用中，数据缓存装置4也可由集成到上位机5的存储装置代替。
特别地，上述基准编码器2可选用高精度绝对值编码器(例如26位，绝对定位精度±1”)。对拖装置3具体可包括电机以及联轴器，被测编码器1和基准编码器2分别装设到联轴器的同一轴向位置，即被测编码器1与基准编码器2的旋转中心在同一点上。通过该方式，可保证被测编码器1和基准编码器2的转速相同，且两者输出的角度差始终不变。
在本实施例中，被测编码器1与基准编码器2由对拖装置3带动旋转，并分别输出位置信号。上述数据缓存装置4用于在被测编码器1与基准编码器2同步旋转时，以相同的采样周期同时采集被测编码器1与基准编码器2输出的位置信号。为提高采样数据的准确性，数据缓存装置4优选在被测编码器1与基准编码器2匀速旋转时进行位置信号采集。
为保证采样点的数量，在数据缓存装置4采样时，被测编码器1与基准编码器2的转速不能太快，最好低于1000转/分。并且，该数据缓存装置4采集的位置信号至少包括被测编码器1与基准编码器2同步旋转一周所输出位置的采样数据。
上位机5具体可包括误差分析单元51、拟合单元52以及烧录单元53，上述误差分析单元51、拟合单元52以及烧录单元53可由上位机5内的硬件并结合运行在上位机5的软件实现。
误差分析单元51用于根据数据缓存装置4采集的被测编码器1与基准编码器2输出的位置信号生成原始误差曲线，该原始误差曲线包含了各个采样点处被测编码器1与基准编码器2输出的位置的差，其既包含低频积分误差，同时也包含高频微分误差。具体地，数据缓存装置4所采集的被测编码器1的位置数据和基准编码器2的位置数据均为与采样点对应的离散的数据，相应地，误差分析单元51生成的原始误差曲线也为由离散的点构成的曲线。
该误差分析单元51具体可包括补偿子单元511和比较子单元512，其中：补偿子单元511用于根据数据缓存装置4采集的位置信号生成补偿信号，并对数据缓存装置4采集的被测编码器1的位置信号进行补偿，以使被测编码器1的位置信号与基准编码器2的位置信号零点对齐；比较子单元512用于将零点对齐的被测编码器1的位置信号与基准编码器2的位置信号进行比较，获得原始误差曲线。
拟合单元52用于根据上述原始误差曲线生成校正曲线，即校正曲线由多个离散的点拟合生成(例如通过多项式曲线拟合)。具体地，拟合单元52可先使用快速傅里叶变换(FTT)提取原始误差曲线中的低频成分和高频成分，然后根据提取的低频成分插补生成积分校正曲线、根据提取的高频成分插补生成微分校正曲线。在实际应用中，由于刻线之间的微分误差具有一致性，因此无需采集所有刻线内的误差。实际运用中，以1024刻线的编码器为例，提取大概50-60个周期的高频误差即可。
烧录单元53与将拟合单元52生成的校正曲线(例如可包括微分校正曲线和积分校正曲线)写入到被测编码器1中，被测编码器1的微处理器可根据上述校正曲线对每一输出位置进行校正。
上述上位机5还可包括报警单元，该报警单元用于在烧录单元53将校正曲线写入到被测编码器1后，被测编码器1和基准编码器2的输出位置的误差超过预设值时，输出报警信号，以提示被测编码器1中存在无法校正的缺陷。
如图3所示，在本发明编码器校正***的第二实施例中，还包括可编程控制器6和变频器7，上位机5通过驱动可编程控制器6来控制变频器7，并由变频器7驱动对拖装置中的电机带动被测编码器1与基准编码器2同步旋转(较佳地为匀速)。上位机5还通过可编程控制器6获得对拖装置3的反馈信号，从而做到闭环控制电机的转速。
如图4所示，本发明还提供一种编码器校正方法，用于对被测编码器进行校正；上述被测编码器与基准编码器由同一对拖装置带动旋转，该方法具体包括以下步骤：
步骤S41：在被测编码器与基准编码器同步旋转时，以相同的采样周期同时采集被测编码器与基准编码器输出的位置信号，并根据位置信号生成原始误差曲线。为保证采样点的数量，在进行采样时，被测编码器与基准编码器的转速不能太快。并且，该步骤中采集的位置信号至少包括被测编码器与基准编码器同步旋转(较佳地为匀速)一周所输出位置的所有采样数据。
上述原始误差曲线包含了各个采样点处被测编码器与基准编码器输出的位置的差，其既包含低频积分误差，同时也包含高频微分误差。具体地，该步骤中采集的被测编码器的位置数据和基准编码器的位置数据均为离散的数据，相应地，生成的原始误差曲线也为由离散的点构成的曲线。
具体地，在该步骤中，可先根据采集的被测编码器与基准编码器的位置信号生成补偿信号，并使用该补偿信号对被测编码器的位置信号进行补偿，以使被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号零点对齐；然后再将零点对齐的被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号进行比较，获得原始误差曲线。
步骤S42：根据原始误差曲线生成校正曲线，并将校正曲线写入到被测编码器中，上述校正曲线用于对被测编码器的输出的位置信号进行校正。
为提高校正精度，该步骤具体可包括：使用快速傅里叶变换提取原始误差曲线中的低频成分和高频成分，并根据低频成分插补生成积分校正曲线、以及根据高频成分插补生成微分校正曲线。
上述的编码器校正方法还可包括在校正曲线写入到被测编码器后执行的以下步骤：在被测编码器与所述基准编码器的输出位置的误差超过预设值时，输出报警信号。通过该步骤，可提示被测编码器中存在无法校正的缺陷。
如图5所示，是本发明编码器校正方法另一实施例的示意图，用于对被测编码器进行校正；上述被测编码器与基准编码器由同一对拖装置带动旋转，该方法具体包括以下步骤：
步骤S51：在被测编码器与基准编码器同步旋转时，以相同的采样周期同时采集被测编码器与基准编码器输出的位置信号，并将采集的位置信号存储到数据缓存器。
步骤S52：从数据缓存器提取绝对位置，对数据个数进行计数并实时绘制绝对位置波形图。
步骤S53：根据绝对位置波形图判断被测编码器与基准编码器旋转是否达到一周，若是则执行步骤S54，否则返回步骤S51。
步骤S54：根据采集的被测编码器与基准编码器的位置信号生成补偿信号，并使用该补偿信号对被测编码器的位置信号进行补偿，以使被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号零点对齐；
步骤S55：将零点对齐的被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号进行比较，获得原始误差曲线，该原始误差曲线包含低频积分误差，同时也包含高频微分误差。
步骤S56：对上述原始误差曲线进行快速傅里叶运算，提取出低频成分，并将低频成分插补成积分校正参数。
步骤S57：对原始误差曲线取低位，得到与被测编码器刻线数相同个数周期的高频误差并将低位高频误差插补成微分校正参数，其中每个周期即代表每条刻线中的微分误差。
步骤S58：将积分校正参数和微分校正参数写入微处理器的指定地址。
本发明还提供一种编码器校正***，包括存储装置61和处理装置62，所述存储装置61中存储有供所述处理装置62运行的代码，以执行如上所述的方法。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种编码器校正***，用于对被测编码器进行校正；其特征在于，包括基准编码器、对拖装置、数据缓存装置以及上位机；其中：所述被测编码器与基准编码器由所述对拖装置带动旋转；所述数据缓存装置在所述被测编码器与基准编码器同步旋转时，以相同的采样周期同时采集所述被测编码器与所述基准编码器输出的位置信号；所述上位机包括误差分析单元、拟合单元以及烧录单元，且所述误差分析单元用于根据所述位置信号生成原始误差曲线，所述拟合单元用于根据所述原始误差曲线生成校正曲线，所述烧录单元用于将所述校正曲线写入到所述被测编码器中。
2.根据权利要求1所述的编码器校正***，其特征在于，所述原始误差曲线为由多个离散点组成的曲线，所述拟合单元用于：
提取所述原始误差曲线中的低频成分和高频成分，并根据所述低频成分插补生成积分校正曲线、根据所述高频成分插补生成微分校正曲线。
3.根据权利要求2所述的编码器校正***，其特征在于，所述拟合单元通过快速傅里叶变换提取所述原始误差曲线中的低频成分和高频成分。
4.根据权利要求1所述的编码器校正***，其特征在于，所述数据缓存装置采集的位置信号至少包括所述被测编码器与基准编码器同步旋转一周所输出位置的采样数据。
5.根据权利要求4所述的编码器校正***，其特征在于，所述误差分析单元包括补偿子单元和比较子单元，其中：所述补偿子单元用于根据所述数据缓存装置采集的位置信号生成补偿信号，并对所述数据缓存装置采集的被测编码器的位置信号进行补偿，以使被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号零点对齐；所述比较子单元，用于将零点对齐的被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号进行比较，获得所述原始误差曲线。
6.根据权利要求1所述的编码器校正***，其特征在于，所述对拖装置包括电机以及固定在所述电机的转轴上的联轴器，所述被测编码器和基准编码器分别装设到所述联轴器的同一轴向位置。
7.根据权利要求6所述的编码器校正***，其特征在于，所述***还包括可编程控制器和变频器，所述上位机通过驱动所述可编程控制器来控制变频器，并由所述变频器驱动所述电机带动所述被测编码器与基准编码器同步旋转。
8.一种编码器校正方法，用于对被测编码器进行校正；其特征在于，所述被测编码器与基准编码器由同一对拖装置带动旋转，所述方法包括：
在所述被测编码器与基准编码器同步旋转时，以相同的采样周期同时采集所述被测编码器与所述基准编码器输出的位置信号，并根据所述被测编码器与所述基准编码器的位置信号生成原始误差曲线；
根据所述原始误差曲线生成校正曲线，并将所述校正曲线写入到所述被测编码器中，所述校正曲线用于对所述被测编码器的输出的位置信号进行校正。
9.根据权利要求7所述的编码器校正方法，其特征在于，所述原始误差曲线为由多个离散点组成的曲线，所述根据所述原始误差曲线生成校正曲线步骤包括：
使用快速傅里叶变换提取所述原始误差曲线中的低频成分和高频成分；
根据所述低频成分插补生成积分校正曲线；
根据所述高频成分插补生成微分校正曲线。
10.根据权利要求9所述的编码器校正方法，其特征在于，所述数据缓存装置采集的位置信号至少包括所述被测编码器与基准编码器同步旋转一周所输出位置的采样数据。
11.根据权利要求8所述的编码器校正方法，其特征在于，所述根据所述被测编码器与所述基准编码器的位置信号生成原始误差曲线包括：
根据所述被测编码器与所述基准编码器的位置信号生成补偿信号，并使用所述补偿信号对所述被测编码器的位置信号进行补偿，以使被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号零点对齐；
将零点对齐的被测编码器的位置信号与基准编码器的位置信号进行比较，获得所述原始误差曲线。
12.一种编码器校正***，其特征在于，包括存储装置和处理装置，所述存储装置中存储有供所述处理装置运行的代码，以执行如权利要求7-10中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810470232.1A CN109000702A (zh) | 2018-05-16 | 2018-05-16 | 编码器校正***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810470232.1A CN109000702A (zh) | 2018-05-16 | 2018-05-16 | 编码器校正***及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109000702A true CN109000702A (zh) | 2018-12-14 |
Family
ID=64572950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810470232.1A Pending CN109000702A (zh) | 2018-05-16 | 2018-05-16 | 编码器校正***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109000702A (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109444384A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-08 | 上海神开石油仪器有限公司 | 一种汽油辛烷值机电子计数器装置 |
| CN109708681A (zh) * | 2019-02-19 | 2019-05-03 | 深圳市盛泰奇科技有限公司 | 编码器校准方法及装置 |
| CN110375788A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-10-25 | 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所 | 一种四路正交差动信号解调仪表校准方法及*** |
| CN110849406A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 编码器的测量校准方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110940371A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-03-31 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 一种旋转磁电编码器的校准方法、装置及设备 |
| CN111457953A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-28 | 深圳市四方电气技术有限公司 | 一种旋转编码器自动校准检测***以及方法 |
| CN112692819A (zh) * | 2019-10-22 | 2021-04-23 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 编码器组位置补偿方法、机器人模组位置补偿方法 |
| CN113514092A (zh) * | 2020-04-10 | 2021-10-19 | 昆明桑达科技有限公司 | 一种编码器的测试***和测试方法 |
| CN113758513A (zh) * | 2020-06-04 | 2021-12-07 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 设备中磁性编码器精度检测方法及电子设备 |
| CN114046815A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-02-15 | 上海精赋达传感技术有限公司 | 基于深度学习的编码器自校正方法及装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1627393A (zh) * | 2003-11-28 | 2005-06-15 | 株式会社东芝 | 旋转校正装置和光盘装置 |
| CN101436406A (zh) * | 2008-12-22 | 2009-05-20 | 西安电子科技大学 | 音频编解码器 |
| CN103501141A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-01-08 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 圆形角位置传感器角位置误差检测补偿装置及补偿方法 |
| CN104699118A (zh) * | 2013-12-04 | 2015-06-10 | 循环工程株式会社 | 用于实时补偿线性运动单平面机架平台的动态和热形变误差的***、及其平台设备和器材 |
| CN105651324A (zh) * | 2014-12-02 | 2016-06-08 | 日本电产三协株式会社 | 校正表格制作装置、编码器以及校正表格制作方法 |
| CN106898229A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-06-27 | 南京航空航天大学 | 一种自动控制原理实验平台 |
| CN107533325A (zh) * | 2016-03-16 | 2018-01-02 | 三菱电机株式会社 | 机械运动轨迹测定装置 |
| CN107687865A (zh) * | 2016-08-04 | 2018-02-13 | 发那科株式会社 | 编码器的信号处理装置及其方法、编码器、记录介质 |
-
2018
- 2018-05-16 CN CN201810470232.1A patent/CN109000702A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1627393A (zh) * | 2003-11-28 | 2005-06-15 | 株式会社东芝 | 旋转校正装置和光盘装置 |
| CN101436406A (zh) * | 2008-12-22 | 2009-05-20 | 西安电子科技大学 | 音频编解码器 |
| CN103501141A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-01-08 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 圆形角位置传感器角位置误差检测补偿装置及补偿方法 |
| CN104699118A (zh) * | 2013-12-04 | 2015-06-10 | 循环工程株式会社 | 用于实时补偿线性运动单平面机架平台的动态和热形变误差的***、及其平台设备和器材 |
| CN105651324A (zh) * | 2014-12-02 | 2016-06-08 | 日本电产三协株式会社 | 校正表格制作装置、编码器以及校正表格制作方法 |
| CN107533325A (zh) * | 2016-03-16 | 2018-01-02 | 三菱电机株式会社 | 机械运动轨迹测定装置 |
| CN107687865A (zh) * | 2016-08-04 | 2018-02-13 | 发那科株式会社 | 编码器的信号处理装置及其方法、编码器、记录介质 |
| CN106898229A (zh) * | 2017-03-30 | 2017-06-27 | 南京航空航天大学 | 一种自动控制原理实验平台 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 于海: "小型绝对式光电编码器动态误差检测***及方法研究", 《中国博士学位论文全文数据库信息科技辑》, pages 31 - 32 * |
| 张倩: "绝对式编码器误差分析与补偿***的研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》, pages 3 - 4 * |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109444384A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-08 | 上海神开石油仪器有限公司 | 一种汽油辛烷值机电子计数器装置 |
| CN109708681A (zh) * | 2019-02-19 | 2019-05-03 | 深圳市盛泰奇科技有限公司 | 编码器校准方法及装置 |
| CN110375788A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-10-25 | 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所 | 一种四路正交差动信号解调仪表校准方法及*** |
| CN110375788B (zh) * | 2019-07-26 | 2021-04-13 | 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所 | 一种四路正交差动信号解调仪表校准方法及*** |
| CN112692819A (zh) * | 2019-10-22 | 2021-04-23 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 编码器组位置补偿方法、机器人模组位置补偿方法 |
| CN110849406A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 编码器的测量校准方法、装置、设备及存储介质 |
| WO2021103231A1 (zh) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 编码器的测量校准方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110849406B (zh) * | 2019-11-29 | 2020-09-18 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 编码器的测量校准方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110940371A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-03-31 | 浙江禾川科技股份有限公司 | 一种旋转磁电编码器的校准方法、装置及设备 |
| CN111457953A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-28 | 深圳市四方电气技术有限公司 | 一种旋转编码器自动校准检测***以及方法 |
| CN113514092A (zh) * | 2020-04-10 | 2021-10-19 | 昆明桑达科技有限公司 | 一种编码器的测试***和测试方法 |
| CN113758513A (zh) * | 2020-06-04 | 2021-12-07 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 设备中磁性编码器精度检测方法及电子设备 |
| WO2021244278A1 (zh) * | 2020-06-04 | 2021-12-09 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 设备中磁性编码器精度检测方法及电子设备 |
| CN113758513B (zh) * | 2020-06-04 | 2022-11-04 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 设备中磁性编码器精度检测方法及电子设备 |
| CN114046815A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-02-15 | 上海精赋达传感技术有限公司 | 基于深度学习的编码器自校正方法及装置 |
| CN114046815B (zh) * | 2021-11-09 | 2024-02-09 | 上海精赋达传感技术有限公司 | 基于深度学习的编码器自校正方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109000702A (zh) | 编码器校正***及方法 | |
| CN208751603U (zh) | 编码器校正*** | |
| CN101709983B (zh) | 正余弦编码器在线实际误差补偿*** | |
| CN107101607B (zh) | 电机旋转角度测量设备及方法 | |
| CN105651324A (zh) | 校正表格制作装置、编码器以及校正表格制作方法 | |
| CN104614001A (zh) | 编码器、带编码器的电机、伺服***、编码器的信号处理方法 | |
| CN107449460A (zh) | 一种旋转编码器的补偿方法和补偿*** | |
| CN108731707A (zh) | 双增量式编码器测量绝对位置方法和装置 | |
| CN105797234B (zh) | 输液泵的控制方法和装置 | |
| CN106849777A (zh) | 一种永磁同步电机旋变零点校正方法以及*** | |
| CN104614002A (zh) | 一种跟踪控制平台光电编码器细分信号误差补偿方法 | |
| CN108844556B (zh) | 绝对值编码器补偿参数获取方法及*** | |
| CN104458762B (zh) | 基于数字光纤传感器的abs齿圈质量检测方法 | |
| KR20190065302A (ko) | 모터 포지션 검출기들과의 오프셋 및 게인 드리프트 관련 각도 오차들의 보정 | |
| CN111076761A (zh) | 磁编码器校准方法及*** | |
| CN109372588A (zh) | 可调导叶标定方法、装置、***及计算机可读存储介质 | |
| CN108871382A (zh) | 一种基于误差拟合的光电编码器的误差修正方法和*** | |
| CN209857935U (zh) | 用于检测光电编码器精度的检测装置 | |
| CN110836677A (zh) | 一种模拟量编码器校准方法 | |
| CN111077777A (zh) | 双通道旋转变压器测角的三角函数模型误差补偿方法 | |
| CN115854927A (zh) | 编码器刻线补偿方法、设备、绝对值编码器及存储介质 | |
| CN109884989A (zh) | 一种数控***插补生成运动指令评价指标的建立方法 | |
| CN202978859U (zh) | 一种使编码器抗干扰的装置 | |
| CN204286370U (zh) | 基于数字光纤传感器的abs齿圈质量检测装置 | |
| CN103185630A (zh) | 一种呼吸机中传感器的校验***及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |