CN108999237A - 一种液压挖掘机用智能控制***及控制方法 - Google Patents
一种液压挖掘机用智能控制***及控制方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种液压挖掘机智能控制***及其控制方法。包括:比例变量泵,主动补偿负载敏感模块,整机控制器,控制手柄,脚踏阀以及油缸、马达等液压元件。通过整机控制器检测油缸或(及)马达的负载工况,并和主动补偿负载敏感模块输入的数据信息进行分析和运算处理,并将处理结果转换成控制信号,输出给变量泵、和主动补偿负载敏感模块,实现对***的控制。该***及其控制方法解决了液压挖掘机负载敏感***存在的反馈油路波动、响应速度受管路长短影响而导致的***匹配困难、响应不及时等问题,提升***传动效率,降低流量损失,减少***发热,实现节能的效果。
Description
技术领域
本发明涉及液压挖掘机领域,具体是应用于液压挖掘机上的一种智能控制***及控制方法。
背景技术
挖掘机包含行走、回转、斗杆、动臂、铲斗等执行动作,各动作的执行是通过高压、大流量的液压***得以实现。目前,挖掘机采用负载敏感形式的液压***,该形式的液压***可以实现多执行元件在不同负载压力下的复合动作,满足挖掘机的施工需求。但由于该***是依靠液压油通过自身的管路和阻尼来传递压力反馈信号,达到对***流量分配的控制。这种控制方式存在反馈油路波动、响应速度受管路长短影响而导致的***匹配困难、响应不及时等不足,造成液压***的传动效率低、流量损失大、发热严重等问题。
发明内容
针对上述负载敏感液压***存在的问题,本发明提供一种液压挖掘机用智能控制***及控制方法,旨在解决挖掘机负载敏感液压***传动效率低、流量损失大、发热严重等问题。
本发明是以如下技术方案实现的:一种液压挖掘机智能控制***,包括:右手柄、右脚踏阀、左脚踏阀、左手柄、安全阀、吸油过滤器、液压油箱、比例变量泵、发动机、单向阀、主动补偿负载敏感模块、回转液压马达、斗杆油缸、动臂油缸、铲斗油缸、左行走液压马达、右行走液压马达、回转接头和整机控制器。
比例变量泵与发动机的输出轴连接,其输入端通过吸油过滤器与液压油箱连接,输出端通过单向阀与主动补偿负载敏感模块的进油口P连接;安全阀安装在单向阀与主动补偿负载敏感模块进油口P之间;主动补偿负载敏感模块的A、B口为液压油输出口,分别和回转液压马达、斗杆油缸、动臂油缸、铲斗油缸、左行走液压马达、右行走液压马达两端的油口连接,其中,和左行走液压马达、右行走液压马达连接时,需要通过回转接头进行连接;主动补偿负载敏感模块的T口为回油口,和液压油箱连接;整机控制器和右手柄、右脚踏阀、左脚踏阀、左手柄、比例变量泵、发动机、主动补偿负载敏感模块、回转液压马达、斗杆油缸、动臂油缸、铲斗油缸、左行走液压马达、右行走液压马达连接。
进一步,主动补偿负载敏感模块包括多路阀、电动机/发电机、转速转矩仪与能量转换元件。
进一步,电动机/发电机通过联轴器与转速转矩仪连接,转速转矩仪通过联轴器与能量转换元件相连接,多路阀通过管路与能量转换元件相连接。
进一步,能量转换元件工作在马达工况时,把液压能转换为机械能;工作在泵工况时,把机械能转换为液压能。
一种液压挖掘机用智能控制***的控制方法,使用上述的液压挖掘机智能控制***,包括如下步骤:
挖掘机执行动作时,手柄或脚踏阀将动作执行信号传递给比例变量泵、整机控制器以及主动补偿负载敏感模块,相关油缸、马达等执行单元开始动作。在执行动作时,主动补偿负载敏感模块通过模块中的电动机/发电机、转速转矩仪、能量转换元件采集液压***的压力和流量数据,并将数据传递给整机控制器。整机控制器检测正在执行动作的油缸或(及)马达的负载工况,并和主动补偿负载敏感模块输入的数据信息进行分析和运算处理,并将处理结果转换成控制信号,输出给变量泵、和主动补偿负载敏感模块,实现对***的控制。
进一步,当挖掘机执行行走动作时,脚踏阀产生先导压力油信号,先导压力油控制多路阀的阀芯位置,实现行走的方向和速度控制,整机控制器根据采集的整机的执行元件的压力信号进行运算处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。主动补偿负载敏感模块通过回转接头与行走马达连接。
进一步,当挖掘机执行回转动作时,多路阀由左手柄先导压力油进行控制,实现回转方向和速度的控制,整机控制器根据负载的压力信号进行运算处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
进一步,当挖掘机执行动臂动作时,多路阀由右手柄先导压力油进行控制,实现动臂油缸速度和方向的控制,整机控制器根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
进一步,当挖掘机执行铲斗动作时,右手柄的先导压力油控制多路阀的换向和位置,实现对铲斗油缸速度和方向的控制,整机控制器根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
进一步,当挖掘机斗杆动作时,左手柄的先导压力油控制多路阀的换向和位置,实现对斗杆油缸速度和方向的控制,整机控制器根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
进一步,当挖掘机复合动作时,右手柄、右脚踏阀、左脚踏阀、左手柄通过驾驶员操作产生控制信号,控制信号输入给整机控制器,整机控制器根据控制信号、以及采集的油缸或(和)马达执行元件状态参数经过运算处理,输出控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
本发明的有益效果是:以主动补偿负载敏感模块和整机控制器采集压力、流量信号,解决了现有负载敏感挖掘机动力***反馈油路波动和响应速度受管路长短的影响,提升传动效率,降低流量损失,减少***发热,实现节能效果。
附图说明
图1是本发明的原理示意图
图中:1、右手柄、2右脚踏阀、3左脚踏阀、4左手柄、5安全阀、6吸油过滤器、7液压油箱、8比例变量泵、9发动机、10单向阀、11主动补偿负载敏感模块、12回转液压马达、13斗杆油缸、14动臂油缸、15铲斗油缸、16左行走液压马达、17右行走液压马达、18回转接头、19整机控制器
图2是主动补偿负载敏感模块的原理示意图
图中:11-1多路阀、11-2电动机/发电机、11-3转速转矩仪、11-4能量转换元件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,所述实施例仅是本发明一部分实施例,而不是全部实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性质的,不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
具体实施方式:
如图1所示,一种液压挖掘机智能控制***包括右手柄1、右脚踏阀2、左脚踏阀3、左手柄4、安全阀5、吸油过滤器6、液压油箱7、比例变量泵8、发动机9、单向阀10、主动补偿负载敏感模块11、回转液压马达12、斗杆油缸13、动臂油缸14、铲斗油缸15、左行走液压马达16、右行走液压马达17、回转接头18和整机控制器19;所述的比例变量泵8与发动机9的输出轴连接,其输入端通过吸油过滤器6与液压油箱7连接,输出端通过单向阀10与主动补偿负载敏感模块11的进油口P连接;所述的安全阀5安装在单向阀10与主动补偿负载敏感模块进油口P之间;所述的主动补偿负载敏感模块11的A、B口为液压油输出口,分别和回转液压马达12、斗杆油缸13、动臂油缸14、铲斗油缸15、左行走液压马达16、右行走液压马达17两端的油口连接;所述的主动补偿负载敏感模块11的T口为回油口,和液压油箱7连接;所述的整机控制器19和右手柄1、右脚踏阀2、左脚踏阀3、左手柄4、比例变量泵8、发动机9、主动补偿负载敏感模块11、回转液压马达12、斗杆油缸13、动臂油缸14、铲斗油缸15、左行走液压马达16、右行走液压马达17连接。
如图2所示,多路阀11-1、电动机/发电机11-2、转速转矩仪11-3、能量转换元件11-4构成主动补偿负载敏感模块11。电动机/发电机11-2通过联轴器与转速转矩仪11-3连接,转速转矩仪11-3通过联轴器与能量转换元件11-4相连接,多路阀11-1通过管路与能量转换元件11-4相连接。其中,能量转换元件11-4工作在马达工况时,把液压能转换为机械能;工作在泵工况时,把机械能转换为液压能。
使用上述实施例液压挖掘机智能控制***对液压挖掘机进行智能控制的具体方法如下:
挖掘机执行动作时,手柄或脚踏阀将动作执行信号传递给比例变量泵、整机控制器以及主动补偿负载敏感模块,相关油缸、马达等执行单元开始动作
在执行动作时,主动补偿负载敏感模块通过模块中的电动机/发电机、转速转矩仪、能量转换元件采集液压***的压力和流量数据,并将数据传递给整机控制器
整机控制器检测正在执行动作的油缸或(及)马达的负载工况,并和主动补偿负载敏感模块输入的数据信息进行分析和运算处理,并将处理结果转换成控制信号,输出给变量泵、和主动补偿负载敏感模块,实现对***的控制。
当挖掘机在执行单一动作时,即:在执行行走动作时,脚踏阀2、3产生先导压力油信号,先导压力油控制多路阀11-1的阀芯位置,实现行走的方向和速度控制,整机控制器19根据采集的整机的执行元件的压力信号进行运算处理,输出的控制信号对变量泵8和主动补偿负载敏感模块11进行控制。主动补偿负载敏感模块11通过回转接头与行走马达相连接。当挖掘机在执行回转动作时,多路阀11-1由左手柄4先导压力油进行控制,实现回转方向和速度的控制,整机控制器19根据负载的压力信号进行运算处理,输出的控制信号对变量泵8和主动补偿负载敏感模块11进行控制。当挖掘机在执行动臂动作时,多路阀11-1由右手柄1先导压力油进行控制,实现动臂油缸速度和方向的控制,整机控制器根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵8和主动补偿负载敏感模块11进行控制;当挖掘机在执行铲斗动作时,右手柄1的先导压力油控制多路阀11-1的换向和位置,实现对铲斗油缸速度和方向的控制,整机控制器19根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵8和主动补偿负载敏感模块11进行控制;当挖掘机在执行斗杆动作时,左手柄4的先导压力油控制多路阀11-1的换向和位置,实现对斗杆油缸速度和方向的控制,整机控制器19根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵8和主动补偿负载敏感模块11进行控制。当挖掘机执行复合动作时,右手柄1、右脚踏阀2、左脚踏阀3、左手柄4通过驾驶员操作产生控制信号,控制信号输入给整机控制器19,整机控制器19根据控制信号、以及采集的油缸或(和)马达执行元件状态参数经过运算处理,输出控制信号,来控制比例变量泵8、主动补偿负载敏感模块11,实现***在流量和压力上的的自动匹配。
Claims (10)
1.一种液压挖掘机智能控制***,其特征在于:包括右手柄(1)、右脚踏阀(2)、左脚踏阀(3)、左手柄(4)、安全阀(5)、吸油过滤器(6)、液压油箱(7)、比例变量泵(8)、发动机(9)、单向阀(10)、主动补偿负载敏感模块(11)、回转液压马达(12)、斗杆油缸(13)、动臂油缸(14)、铲斗油缸(15)、左行走液压马达(16)、右行走液压马达(17)、回转接头(18)和整机控制器(19);所述的比例变量泵(8)与发动机(9)的输出轴连接,其输入端通过吸油过滤器(6)与液压油箱(7)连接,输出端通过单向阀(10)与主动补偿负载敏感模块(11)的进油口P连接;所述的安全阀(5)安装在单向阀(10)与主动补偿负载敏感模块进油口P之间;所述的主动补偿负载敏感模块(11)的A、B口为液压油输出口,分别和回转液压马达(12)、斗杆油缸(13)、动臂油缸(14)、铲斗油缸(15)、左行走液压马达(16)、右行走液压马达(17)两端的油口连接;所述的主动补偿负载敏感模块(11)的T口为回油口,和液压油箱(7)连接;所述的整机控制器(19)和右手柄(1)、右脚踏阀(2)、左脚踏阀(3)、左手柄(4)、比例变量泵(8)、发动机(9)、主动补偿负载敏感模块(11)、回转液压马达(12)、斗杆油缸(13)、动臂油缸(14)、铲斗油缸(15)、左行走液压马达(16)、右行走液压马达(17)连接。
2.根据权利要求1所述的液压挖掘机智能控制***,其特征在于,所述的主动补偿负载敏感模块包括多路阀(11-1)、电动机/发电机(11-2)、转速转矩仪(11-3)和能量转换元件(11-4);所述的电动机/发电机(11-2)通过联轴器与转速转矩仪(11-3)连接,转速转矩仪(11-3)通过联轴器与能量转换元件(11-4)相连接,多路阀(11-1)通过管路与能量转换元件(11-4)相连接。
3.根据权利要求1所述的液压挖掘机智能控制***,其特征在于,所述的主动补偿负载敏感模块的A、B口通过回转接头和左行走液压马达、右行走液压马达进行连接。
4.一种液压挖掘机智能控制方法,其特征在于,使用权利要求1所述的液压挖掘机智能控制***,具体包括以下步骤:
挖掘机执行动作时,手柄或脚踏阀将动作执行信号传递给比例变量泵、整机控制器以及主动补偿负载敏感模块,相关油缸、马达等执行单元开始动作
在执行动作时,主动补偿负载敏感模块通过模块中的电动机/发电机、转速转矩仪、能量转换元件采集液压***的压力和流量数据,并将数据传递给整机控制器
整机控制器检测正在执行动作的油缸或(及)马达的负载工况,并和主动补偿负载敏感模块输入的数据信息进行分析和运算处理,并将处理结果转换成控制信号,输出给变量泵、和主动补偿负载敏感模块,实现对***的控制。
5.根据权利要求4所述的液压挖掘机智能控制方法,其特征在于,当挖掘机执行行走动作时,脚踏阀产生先导压力油信号,先导压力油控制多路阀的阀芯位置,实现行走的方向和速度控制,整机控制器根据采集的整机的执行元件的压力信号进行运算处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。主动补偿负载敏感模块通过回转接头与行走马达连接。
6.根据权利要求4所述的液压挖掘机智能控制方法,其特征在于,当挖掘机执行回转动作时,多路阀由左手柄先导压力油进行控制,实现回转方向和速度的控制,整机控制器根据负载的压力信号进行运算处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
7.根据权利要求4所述的液压挖掘机智能控制方法,其特征在于,当挖掘机执行动臂动作时,多路阀由右手柄先导压力油进行控制,实现动臂油缸速度和方向的控制,整机控制器根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
8.根据权利要求4所述的液压挖掘机智能控制方法,其特征在于,当挖掘机执行铲斗动作时,右手柄的先导压力油控制多路阀的换向和位置,实现对铲斗油缸速度和方向的控制,整机控制器根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
9.根据权利要求4所述的液压挖掘机智能控制方法,其特征在于,当挖掘机斗杆动作时,左手柄的先导压力油控制多路阀的换向和位置,实现对斗杆油缸速度和方向的控制,整机控制器根据负载的工况进行运算和处理,输出的控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
10.根据权利要求4所述的液压挖掘机智能控制方法,其特征在于,当挖掘机复合动作时,左手柄、右手柄、左脚踏阀、右脚踏阀通过驾驶员操作产生控制信号,控制信号输入给整机控制器,整机控制器根据控制信号、以及采集的油缸或(和)马达执行元件状态参数经过运算处理,输出控制信号对变量泵和主动补偿负载敏感模块进行控制。
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