CN108994866A - 一种仿生机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生机器人手爪，包括顶盖，所述顶盖为凸台装，所述顶盖的上端设有通孔，所述通孔内设有第三密封槽，所述顶盖的上端设有若干个第一沉头螺纹孔和若干个第二沉头螺纹孔，所述顶盖的上端设有第一沉孔，所述第一沉孔的下端设有第一密封槽，所述顶盖通过安装在第一沉头螺纹孔内的第一螺钉与圆筒固定，所述通孔内设有与其转动连接的转轴，所述转轴的上端与伺服电机联接，本发明通过设置可拆卸的顶盖，方便装置内部的尘土的清理，使保养更加简单，增长装置的使用寿命；通过设置导油管和出油口塞，在使用时可以直接向装置内部加入润滑油，方便简单，同时方便废油的排出；通过设置橡胶圈，方便轴承更换的安装与拆卸。

Description

一种仿生机器人手爪

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种仿生机器人手爪。

背景技术

仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景，二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展仿人机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。

目前的仿生机器人手爪大致分为两类，一类是模仿生物的形状进行设计，此类机械手仿生度高，但是成本极高；另一类为功能性，根据需要进行设计，此类机械手爪形状各异，实用性高，成本低，但是在使用过程中由于机构简单，夹取物品的力均利用液压或者气压，增大了电路设计的难度，同时手爪极易磨损，更换不够方便，以上两种机械手爪均存在润滑油不方便加的问题，导致使用寿命降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快捷绘制函数曲线的数学教学板，以解决上述背景技术中提出的仿生机器人手爪大致分为两类，一类是模仿生物的形状进行设计，此类机械手仿生度高，但是成本极高；另一类为功能性，根据需要进行设计，此类机械手爪形状各异，实用性高，成本低，但是在使用过程中由于机构简单，夹取物品的力均利用液压或者气压，增大了电路设计的难度，同时手爪极易磨损，更换不够方便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案，一种仿生机器人手爪，包括顶盖，所述顶盖为凸台装，所述顶盖的上端设有通孔，所述通孔内设有第三密封槽，所述顶盖的上端设有若干个第一沉头螺纹孔和若干个第二沉头螺纹孔，所述顶盖的上端设有第一沉孔，所述第一沉孔的下端设有第一密封槽，所述顶盖通过安装在第一沉头螺纹孔内的第一螺钉与圆筒固定。

进一步的，优选的，所述通孔内设有与其转动连接的转轴，所述第二沉头螺纹孔与固定装置通过螺钉固定，所述圆筒的侧面设有出油口，所述出油口的内部设有与其滑动连接的出油口塞，所述出油口塞的另一端设有盲孔，所述盲孔与锥形槽连通，所述锥形槽位于油口塞的上端，所述第一沉孔内设有与其滑动连接的导油管。

进一步的，优选的，所述导油管的内部设有通孔，所述导油管的下端为锥形头，所述锥形头位于锥形槽内，所述导油管与盲孔连通，所述圆筒的内部设有两个环形槽，所述环形槽内设有橡胶圈，所述橡胶圈固定在橡胶圈槽内，所述橡胶圈槽设在套筒内，所述转轴通过轴承与套筒内圈转动连接。

进一步的，优选的，所述圆筒通过第一螺钉与凸台固定，所述凸台的下端固定有圆台，所述转轴穿过凸台，所述转轴的下端为螺纹杆，所述螺纹杆位于圆台内的空腔内，所述圆台的下端设有转动槽，所述螺纹杆与齿轮啮合，所述齿轮位于圆台内的空腔内，并与圆台转动连接，所述齿轮与异形齿轮的齿啮合，所述异形齿轮位于转动槽内并与其转动连接。

进一步的，优选的，所述异形齿轮的下端固定有转动臂，所述转动臂上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有与其螺纹连接的第二螺钉，所述第二螺钉将手指与螺纹孔固定，所述手指的外侧包覆有保护层，所述手指的内侧设有防滑层。

进一步的，优选的，所述第一密封槽、第二密封槽、第三密封槽、圆筒与凸台连接处、转轴与凸台转动处内均设有密封毛毡，所述齿轮与异形齿轮转动处均设有金属垫片。

进一步的，优选的，所述转轴的上端与伺服电机联接，所述齿位于异形齿轮的一侧且分布圆周的角度为180°，所述防滑层由工业耐磨橡胶制成。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.本发明其中顶盖是通过安装在第一沉头螺纹孔内的第一螺钉与圆筒固定，这样就实现了顶盖拆卸便捷，方便装置内部的尘土的清理，使保养更加简单，增长装置的使用寿命。

2.本发明通过第一沉孔内设有与其滑动连接的导油管和出油口的内部设有与其滑动连接的出油口塞，这样在使用时可以直接向装置内部加入润滑油，方便简单，同时方便废油的排出，转动出油口塞可以使通道封闭，防止外部灰尘进入筒体内。

3.本发明通过设置圆筒的内部设有两个环形槽，而且环形槽内设有橡胶圈橡胶圈，这样方便轴承更换的安装与拆卸，而且通过设置保护层，防止手指的外侧的损伤，并且还利用防滑层的防滑功能确保物品能够夹紧。

4.本发明通过第一密封槽、第二密封槽、第三密封槽、圆筒与凸台连接处和转轴与凸台转动处内均设有密封毛毡，这样可以确保内部润滑油不会外流，造成润滑油的浪费，节约使用成本。

附图说明

图1是本发明一种仿生机器人手爪结构的示意图。

图2是本发明一种仿生机器人手爪结构的右视图。

图3是本发明一种仿生机器人手爪顶盖的主视图。

图4是本发明一种仿生机器人手爪出油口塞的主视图。

图5是本发明一种仿生机器人手爪导油管的主视图。

图6是本发明一种仿生机器人手爪异形齿轮的主视图。

图7是本发明一种仿生机器人手爪结构的图1中A处局部放大图。

图中：顶盖1、通孔1-1、第一沉头螺纹孔1-2、第二沉头螺纹孔1-3、第一沉孔1-4、第一密封槽1-5、第二密封槽1-6、第三密封槽1-7、圆筒2、出油口2-1、环形槽2-2、第一螺钉3、导油管4、通孔4-1、锥形头4-2、出油口塞5、盲孔5-1、锥形槽5-2、凸台6、套筒7、橡胶圈槽7-1、橡胶圈8、密封毛毡9、转轴10、螺纹杆10-1、齿轮11、异形齿轮12、齿12-1、转动臂12-2、螺纹孔12-3、手指13、保护层14、防滑层15、第二螺钉16、垫片17、圆台18、转动槽18-1。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种仿生机器人手爪，包括顶盖1，所述顶盖1为凸台装，所述顶盖1的上端设有通孔1-1，所述通孔1-1内设有第三密封槽1-7，所述顶盖1的上端设有若干个第一沉头螺纹孔1-2和若干个第二沉头螺纹孔1-3，所述顶盖1的上端设有第一沉孔1-4，所述第一沉孔1-4的下端设有第一密封槽1-5，所述顶盖1通过安装在第一沉头螺纹孔1-2内的第一螺钉3与圆筒2固定。

进一步的，所述通孔1-1内设有与其转动连接的转轴10，所述第二沉头螺纹孔1-3与固定装置通过螺钉固定，所述圆筒2的侧面设有出油口2-1，所述出油口2-1的内部设有与其滑动连接的出油口塞5，所述出油口塞5的另一端设有盲孔5-1，所述盲孔5-1与锥形槽5-2连通，所述锥形槽5-2位于油口塞5的上端，所述第一沉孔1-4内设有与其滑动连接的导油管4。

进一步的，所述导油管4的内部设有通孔4-1，所述导油管4的下端为锥形头4-2，所述锥形头4-2位于锥形槽5-2内，所述导油管4与盲孔5-1连通，所述圆筒2的内部设有两个环形槽2-2，所述环形槽2-2内设有橡胶圈8，所述橡胶圈8固定在橡胶圈槽7-1内，所述橡胶圈槽7-1设在套筒7内，所述转轴10通过轴承与套筒7内圈转动连接。

进一步的，所述圆筒2通过第一螺钉3与凸台6固定，所述凸台6的下端固定有圆台18，所述转轴10穿过凸台6，所述转轴10的下端为螺纹杆10-1，所述螺纹杆10-1位于圆台18内的空腔内，所述圆台18的下端设有转动槽18-1，所述螺纹杆10-1与齿轮11啮合，所述齿轮11位于圆台18内的空腔内，并与圆台18转动连接，所述齿轮11与异形齿轮12的齿12-1啮合，所述异形齿轮12位于转动槽18-1内并与其转动连接。

进一步的，所述异形齿轮12的下端固定有转动臂12-2，所述转动臂12-2上设有两个螺纹孔12-3，所述螺纹孔12-3内设有与其螺纹连接的第二螺钉16，所述第二螺钉16将手指13与螺纹孔12-3固定，所述手指13的外侧包覆有保护层14，所述手指13的内侧设有防滑层15。

进一步的，所述第一密封槽1-5、第二密封槽1-6、第三密封槽1-7、圆筒2与凸台6连接处、转轴10与凸台6转动处内均设有密封毛毡9，所述齿轮11与异形齿轮12转动处均设有金属垫片17。

进一步的，所述转轴10的上端与伺服电机联接，所述齿12-1位于异形齿轮12的一侧且分布圆周的角度为180°，所述防滑层15由工业耐磨橡胶制成。

本实施例的工作原理：本装置在使用时，安装在固定装置上，转轴10与电机的转轴连接，在夹取装置时，通过电机的转动，带动转轴10转动，下方的螺纹杆10-1转动，带动齿轮11转动，从而带动异形齿轮12转动，根据转轴10的转向手指13进行开合动作，由于上方联接伺服电机，可以控制手指13的开合角度，在装置需要维修或者更换配件时，取下更换更为方便，在手指13收到伤害时，拧开第二螺钉16取下手指13更换手指13，在给装置加润滑油的时候，从导油管4的通孔4-1加入润滑油，从盲孔5-1进入圆筒2内部，既能保证圆筒2的内部密封不会进入尘土，而且可以在不加油的时候，转动出油口塞5，使盲孔5-1与通孔4-1断开，防止尘土进入装置内，在排出装置内部的废油时，拔出出油口塞5，排出废油；通过设置可拆卸的顶盖1，方便装置内部的尘土的清理，使保养更加简单，增长装置的使用寿命；通过设置导油管4和出油口塞5，在使用时可以直接向装置内部加入润滑油，方便简单，同时方便废油的排出；通过设置橡胶圈8，方便轴承更换的安装与拆卸；通过设置保护层14，防止手指13的外侧的损伤，并且利用防滑层15的防滑功能确保物品能够夹紧；通过设置毛毡9，确保内部润滑油不会外流。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种仿生机器人手爪，其特征在于：包括顶盖（1），所述顶盖（1）为凸台装，所述顶盖（1）的上端设有通孔（1-1），所述通孔（1-1）内设有第三密封槽（1-7），所述顶盖（1）的上端设有若干个第一沉头螺纹孔（1-2）和若干个第二沉头螺纹孔（1-3），所述顶盖（1）的上端设有第一沉孔（1-4），所述第一沉孔（1-4）的下端设有第一密封槽（1-5），所述顶盖（1）通过安装在第一沉头螺纹孔（1-2）内的第一螺钉（3）与圆筒（2）固定。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述通孔（1-1）内设有与其转动连接的转轴（10），所述第二沉头螺纹孔（1-3）与固定装置通过螺钉固定，所述圆筒（2）的侧面设有出油口（2-1），所述出油口（2-1）的内部设有与其滑动连接的出油口塞（5），所述出油口塞（5）的另一端设有盲孔（5-1），所述盲孔（5-1）与锥形槽（5-2）连通，所述锥形槽（5-2）位于油口塞（5）的上端，所述第一沉孔（1-4）内设有与其滑动连接的导油管（4）。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述导油管（4）的内部设有通孔（4-1），所述导油管（4）的下端为锥形头（4-2），所述锥形头（4-2）位于锥形槽（5-2）内，所述导油管（4）与盲孔（5-1）连通，所述圆筒（2）的内部设有两个环形槽（2-2），所述环形槽（2-2）内设有橡胶圈（8），所述橡胶圈（8）固定在橡胶圈槽（7-1）内，所述橡胶圈槽（7-1）设在套筒（7）内，所述转轴（10）通过轴承与套筒（7）内圈转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述圆筒（2）通过第一螺钉（3）与凸台（6）固定，所述凸台（6）的下端固定有圆台（18），所述转轴（10）穿过凸台（6），所述转轴（10）的下端为螺纹杆（10-1），所述螺纹杆（10-1）位于圆台（18）内的空腔内，所述圆台（18）的下端设有转动槽（18-1），所述螺纹杆（10-1）与齿轮（11）啮合，所述齿轮（11）位于圆台（18）内的空腔内，并与圆台（18）转动连接，所述齿轮（11）与异形齿轮（12）的齿（12-1）啮合，所述异形齿轮（12）位于转动槽（18-1）内并与其转动连接。

5.根据权利要求2、4所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述异形齿轮（12）的下端固定有转动臂（12-2），所述转动臂（12-2）上设有两个螺纹孔（12-3），所述螺纹孔（12-3）内设有与其螺纹连接的第二螺钉（16），所述第二螺钉（16）将手指（13）与螺纹孔（12-3）固定，所述手指（13）的外侧包覆有保护层（14），所述手指（13）的内侧设有防滑层（15）。

6.根据权利要求1、2、3所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述第一密封槽（1-5）、第二密封槽（1-6）、第三密封槽（1-7）、圆筒（2）与凸台（6）连接处、转轴（10）与凸台（6）转动处内均设有密封毛毡（9），所述齿轮（11）与异形齿轮（12）转动处均设有金属垫片（17）。

7.根据权利要求2、5所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述转轴（10）的上端与伺服电机联接，所述齿（12-1）位于异形齿轮（12）的一侧且分布圆周的角度为180°，所述防滑层（15）由工业耐磨橡胶制成。