CN108990010A - 通信方法、路侧机以及通信*** - Google Patents

Abstract

本公开涉及通信方法、路侧机以及通信***。通信方法包括：基于使第2动态信息与具有第2动态信息的车载机相关联了的列表，从多个车载机(11)中选定至少一个车载机(11)；取得搭载于路侧机(10)的传感器所取得的表示路侧机(10)周围的状态的第1动态信息；基于所取得的第1动态信息、从选定出的车载机(11)取得的第2动态信息、和表示静态物体的静态地图，构成动态地图；将动态地图发送给与路侧机(10)通信的一个以上的车载机(11)。

Description

通信方法、路侧机以及通信***

技术领域

本公开涉及通信方法、路侧机以及通信***，尤其涉及路侧机与车辆之间的通信方法、使用传感器信息来构成并发布(分发)动态地图的路侧机以及通信***。

背景技术

近年来，面向安全驾驶支援的提供以及自动驾驶的实现的技术开发正在不断发展。其中，考虑了驾驶员以及车辆通过利用动态地图来掌握周围的车辆以及行人、自行车等的位置以及信号的状况等动态信息的方法。

动态地图是对静态地图叠加动态信息而得到的地图，静态地图是即使时间变化而物体(object)的位置等也不变的地图，动态信息是物体的位置、速度等随时间变化一起变化的信息。更具体而言，动态地图是将建筑物以及道路等的静态信息重叠到地图数据中的静态地图、并叠加从搭载于车辆以及路侧机的传感器取得的周围的车辆以及行人等的位置、速度等动态信息而得到的地图。

车辆通过将基于动态地图的周围的信息可视化并向驾驶员进行传达，从而能够支援驾驶员的安全驾驶。另外，通过使用动态地图，车辆能够准确地掌握因车辆自身的移动、周围的车辆、自行车等的移动而时刻改变的周围的状况。

另外，通过使用动态地图，车辆能够识别处于仅通过搭载于车辆自身的传感器而无法识别的范围的周围的状况。例如，能够在进入交叉路口等视野差的地点时，事先掌握车辆以及行人等的位置。由此，车辆可根据周围的状况，从容地(有余裕地)进行为了安全的速度调整以及舵轮等的控制，因此能够带来事故的削减以及交通的高效化。

关于这种动态地图的制作中所需的动态信息，对于收集方法以及发布方法，提出了各种各样的方法(例如参照专利文献1、专利文献2)。在专利文献1中，提出了控制车辆与路侧机之间的通信的方法。另外，在专利文献2中，公开了车辆用信息提供装置，该装置从基础设施控制装置接收对向车(迎面而来的车)信息，并在交叉路口向右转之前，将对向车信息提供给司机。车辆用信息提供装置构成为：识别司机无法目视的对向车的存在，并在存在无法目视的对向车的情况下报告无法目视的对向车的存在。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5316193号公报

专利文献2：日本特许第4247710号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1中，通过基于时隙来控制路侧机与车辆之间的通信，从而保证从路侧机向车辆的通信，路侧机能够从车辆取得信息，但是当路侧机在有限的网络频带中从多个车辆收集信息的情况下，存在如下可能性：重复地收集同一车辆的信息，无法取得所需的信息、例如位于路侧机没能观测到的范围的周围的行人以及车辆等的信息。

另外，在专利文献2中，虽然公开了从基础设施控制装置向车辆用信息提供装置提供对向车信息的构成，但是没有公开从车辆用信息提供装置向基础设施控制装置提供基础设施控制装置没能观测到的范围内的行人以及车辆等的信息的构成。

本公开是鉴于上述情况而完成的，提供能够抑制网络频带的不足的通信方法、路侧机以及通信***。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案涉及的通信方法，是取得表示路侧机周边的动态物体的第1动态信息和表示车载机周边的动态物体的第2动态信息的所述路侧机的通信方法，所述通信方法包括：基于使所述第2动态信息与具有所述第2动态信息的所述车载机相关联了的列表，从多个所述车载机中选定至少一个车载机；取得搭载于所述路侧机的传感器所取得的表示所述路侧机周围的状态的所述第1动态信息；基于所取得的所述第1动态信息、从所述选定出的车载机取得的所述第2动态信息、和表示静态物体的静态地图，构成动态地图；将所述动态地图发送给与所述路侧机通信的一个以上的车载机。

此外，这些总括性的或者具体的技术方案既可以通过***、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质来实现，也可以通过***、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。

发明效果

根据本公开，能够抑制网络频带的不足。

附图说明

图1是表示实施方式1涉及的通信***的构成的一例的示意图。

图2是表示实施方式1中的车载机的功能构成的一例的框图。

图3是表示实施方式1中的物体信息管理部所存储的物体信息的一例的图。

图4是表示实施方式1中的物体请求管理部中所存储的物体请求的一例的图。

图5是表示实施方式1中的物体请求包的一例的图。

图6是表示实施方式1中的从车辆发布到路侧机的物体信息包的一例的图。

图7是表示实施方式1中的车载机的硬件构成的一例的图。

图8是表示实施方式1中的路侧机的功能构成的一例的图。

图9是表示选定部的详细构成的一例的框图。

图10是关于使用选定候补列表由车辆选定部所进行的选定的方法来表示一例的说明图。

图11是表示实施方式1中的通信***的工作的一例的时序图。

图12是表示实施方式1中的路侧机的工作的一例的流程图。

图13是表示图12所示的车辆选定处理的详细工作的一例的流程图。

图14是表示实施方式2中的路侧机的构成的一例的图。

图15是表示实施方式2中的区域信息的一例的图。

图16是表示实施方式2中的请求区域的示意图。

图17是表示实施方式2中的车载机的功能构成的一例的图。

图18是表示实施方式2中的路侧机的工作的一例的流程图。

具体实施方式

本公开的一个技术方案涉及的通信方法，是取得表示路侧机周边的动态物体的第1动态信息和表示车载机周边的动态物体的第2动态信息的所述路侧机的通信方法，所述通信方法包括：基于使所述第2动态信息与具有所述第2动态信息的所述车载机相关联了的列表，从多个所述车载机中选定至少一个车载机；取得搭载于所述路侧机的传感器所取得的表示所述路侧机周围的状态的所述第1动态信息；基于所取得的所述第1动态信息、从所述选定出的车载机取得的所述第2动态信息、和表示静态物体的静态地图，构成动态地图；将所述动态地图发送给与所述路侧机通信的一个以上的车载机。

由此，在车辆选定中，基于使第2动态信息与具有第2动态信息的车载机相关联了的列表，从多个车载机中选定至少一个车载机。在动态地图构成中，基于在数据取得中取得的第1动态信息、从选定出的车载机取得的第2动态信息、和表示静态物体的静态地图，构成动态地图。而且，在发送中，将所构成的动态地图发送给一个以上的车载机。由此，路侧机通过避免接收重复的第2动态信息，能够补充无法由路侧机观测的第2动态信息，车载机能够有效利用该动态地图。

另外，路侧机通过以使将第2动态信息发送给路侧机的车载机的数量变少的方式进行选定，能够缩短由车载机整体使用的通信时间。因此，在路侧机中，能够高效地从车载机收集为了制作动态地图所需的第2动态信息。由此，能够抑制路侧机与车载机之间的网络频带的不足。

因此，能够高效地收集制作动态地图所需的数据，能够抑制网络频带的不足。

特别是，通过高效地收集制作动态地图所需的数据来抑制由车载机间的网络频带的不足引起的、从车载机向路侧机的信息的上传失败，由此，能够实现稳定的通信。

另外，本公开的一个技术方案涉及的路侧机，是设置在道路上的路侧机，包括：传感器，其取得表现表示所述路侧机周围的状态的信息的感测数据；通信回路；以及电路，所述电路执行如下操作：构成对包含所述道路的静态地图叠加基于所述感测数据的所述道路上的第1动态信息而得到的动态地图；通过所述通信回路，将所述动态地图发送给能够通信的多个车载机；通过所述通信回路，从所述多个车载机的各个接收没有包含于所述动态地图的第2动态信息；基于使所述接收到的所述第2动态信息与发送了所述第2动态信息的车载机相关联了的列表，从所述多个车载机中选定至少一个车载机；请求所述至少一个车载机将所述第2动态信息发送给所述路侧机。

另外，本公开的一个技术方案涉及的通信***，具备设置在道路上的路侧机、以及向所述路侧机发送第2动态信息的搭载于多个车辆的各个车载机，所述路侧机包括：传感器，其取得表现表示所述路侧机周围的状态的信息的感测数据；通信回路；以及电路，所述电路执行如下操作：构成对包含所述道路的静态地图叠加基于所述感测数据的所述道路上的第1动态信息而得到的动态地图；通过所述通信回路，将所述动态地图发送给能够通信的多个车载机；通过所述通信回路，从所述多个车载机的各个接收没有包含于所述动态地图的第2动态信息；基于使所述接收到的所述第2动态信息与发送了所述第2动态信息的车载机相关联了的列表，从所述多个车载机中选定至少一个车载机；请求所述至少一个车载机将所述第2动态信息发送给所述路侧机。

在它们中，也实现与上述同样的作用效果。

另外，本公开的一个技术方案涉及的通信方法，还包括：请求所述选定出的车载机将所述第2动态信息发送给所述路侧机，其中，关于所述动态地图的构成，基于所取得的所述第1动态信息、从选定出的车载机取得的没有包含于所述动态地图的表示动态物体的第2动态信息、和所述静态地图，构成所述动态地图。

根据该方法，在动态地图构成中，基于所取得的第1动态信息、从选定出的车载机取得的没有包含于动态地图的表示动态物体的第2动态信息、以及静态地图，构成动态地图。路侧机通过取得含有自身难以观测的周围状况的第2动态信息，能够将没有包含于动态地图的第2动态信息叠加于动态地图。车载机通过使用由此构成的动态地图，能够更准确地掌握周围的状况。

另外，本公开的一个技术方案涉及的通信方法，还包括：从一个以上的所述车载机的各个接收所述第2动态信息。

根据该方法，路侧机从一个以上的车载机的各个接收第2动态信息。因此，能够从选定出的车载机取得第2动态信息，因而也无需从所有车载机取得第2动态信息。因此，能够抑制路侧机与车载机之间的网络频带的不足。

另外，在本公开的一个技术方案涉及的通信方法中，所述选定还包括：从所述列表所包含的所述多个车载机中，选定发送了所述第2动态信息的数量最多的第1车载机，将所述第1车载机从所述列表中去除，选定发送了与所述第1车载机所发送的第2动态信息相同的第2动态信息的第2车载机，将所述第2车载机从所述列表中去除，更新所述列表。

根据该方法，从列表所包含的多个车载机中，将第1车载机从列表中去除。另外，将第2车载机从列表中去除从而更新列表。如此，通过将第1车载机、以及第2车载机从列表中去除，能够不断减少成为选定的对象的车载机。因此，与路侧机通信的车载机减少，由此，能够使路侧机与车载机之间的通信量减少。

另外，本公开的一个技术方案涉及的通信方法，还包括：基于接收到的所述第2动态信息，接收存在于预定区域内的第2动态信息，所述预定区域在所述静态地图中预先设定。

根据该方法，通过接收第2动态信息，接收存在于在静态地图中预先设定的预定区域内的第2动态信息。因此，通过预先设定需要第2动态信息的预定区域，也无需接收不必要的区域的第2动态信息。也就是说，路侧机由于限定需要第2动态信息的预定区域，能够抑制从车载机接收的第2动态信息的通信量。由此，由于与路侧机通信的车载机减少，因此能够使路侧机与车载机之间的通信量减少，因而，能够高效地收集制作动态地图所需的数据，能够抑制网络频带的不足。

如此，路侧机不仅能够一边抑制网络资源的不足一边实现稳定的通信，而且能够切实地取得路侧机所需的第2动态信息。

此外，本公开不仅能够作为装置而实现，而且也能够作为具备这种装置所具备的处理单元的集成电路来实现，或作为使构成该装置的处理单元成为步骤的方法来实现，或作为使计算机执行这些步骤的程序来实现，或作为表示该程序的信息、数据或者信号来实现。而且，这些程序、信息、数据以及信号也可以通过CD-ROM等记录介质以及互联网等通信介质来发布。

以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示本公开的优选的一个具体例。在以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等为一例，并非旨在限定本公开。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示本公开的最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为构成更加优选的方式的任意的构成要素进行说明。

(实施方式1)

[通信***的构成]

图1是表示实施方式1涉及的通信***1的构成的一例的示意图。

图1所示的通信***1具备路侧机10、以及车载机11A和车载机11B。以下，由于车载机11A以及车载机11B为同一构成，因而有时也将它们汇总作为车载机11来说明。在图1中，示例了两个车载机11，但这是一例，也可以为两个以上。

车载机11搭载于在道路12上行驶的车辆。车载机11经由无线LAN(Local AreaNetwork，局域网)这样的无线通信与路侧机10连接。

路侧机10设置在道路12上，经由无线LAN与各个车载机11连接。以下对它们的构成等的详情进行说明。

[车载机的构成]

图2是表示实施方式1中的车载机11的功能构成的一例的框图。车载机11搭载于在道路12上行驶的车辆。图2所示的车载机11具备通信部111、动态地图构成部112、物体信息处理部113、物体请求更新部114、物体信息生成部115、管理部116以及传感器117。管理部116由动态地图管理部1161、物体信息管理部1162、物体请求管理部1163构成。

＜通信部＞

通信部111与路侧机10以无线方式进行通信。通信部111从路侧机10接收动态地图、物体请求包等。在本实施方式中，通信部111例如经由无线LAN这样的无线通信与路侧机10通信。

＜传感器＞

传感器117取得感测数据，所述感测数据是如行人、其他车辆的位置以及他(它)们的行进方向、他们的形状以及他们的时间这样的在车辆周围存在的动态以及静态的信息。在本实施方式中，传感器117例如包括激光测距仪或者毫米波传感器等测距传感器，以预定的时间间隔取得到车辆周围的物体为止的距离以及物体形状等观测值来作为感测数据。传感器117将取得的感测数据发送给物体信息生成部115等。

此外，传感器117例如也可以还具有摄像头以及立体摄像头等拍摄装置。在该情况下，传感器117进一步检测道路12上的信号器以及标识等，取得信号器、标识的位置以及它们的颜色等信息。

＜动态地图构成部＞

动态地图构成部112在经由通信部111从路侧机10接收到动态地图时，基于后述的物体信息管理部1162所管理的存在于车载机11周围的动态的第2物体信息、以及从路侧机10接收到的动态地图，重新构成动态地图。也就是说，动态地图构成部112重新构成：对接收到的动态地图叠加通过搭载于车载机11的传感器117取得的周围的车辆以及行人等的位置、速度等第2物体信息而得到的动态地图。而且，动态地图构成部112使动态地图管理部1161存储重新构成了的动态地图。第2物体信息由后述的物体信息生成部115算出。第2物体信息是第2动态信息的一例。

动态地图包含表示路侧机10周边的动态物体的第1物体信息、以及表示路侧机10周边的道路、配置于道路的信号器以及标识等设备即静态物体的信息。第1物体信息是第1动态信息的一例。

＜物体信息生成部＞

物体信息生成部115基于通过传感器117取得的车载机11周围的感测数据，算出在车载机11周围所存在的其他车辆以及行人等的第2物体信息，并使物体信息管理部1162存储所算出的第2物体信息。在此，第2物体信息是包含表示物体的速度的速度信息、表示物体的行进方向的朝向信息、表示物体的位置的位置信息、为了辨识物体而使用的物体标识符等的与物体关联的信息。第2物体信息主要是表示动态物体的信息，但也可以是表示静态物体的信息。此外，位置信息包括物体的当前位置以及物体过去所处的位置。

＜管理部＞

管理部116例如包括RAM等存储器、硬盘驱动器或者固态驱动器等储存器，由管理动态地图的动态地图管理部1161、管理第2物体信息的物体信息管理部1162以及管理物体请求的物体请求管理部1163构成。

动态地图管理部1161在从动态地图构成部112接收到动态地图时，存储动态地图。

物体信息管理部1162中存储有第2物体信息。使用图3，对第2物体信息进行说明。

图3是表示物体信息管理部1162所存储的第2物体信息的一例的图。如图3所示，第2物体信息使物体标识符、时间戳、物体的位置、物体的速度与物体的行进方向分别相关联，存储于物体信息管理部1162。此外，在图3中，对一种第2物体信息进行说明，当然也可以存在多种第2物体信息。

物体标识符用于在车载机11内辨识多个物体，由物体信息生成部115分配。此外，如果观测到的物体存在如车辆号码以及MAC地址(Media Access Control address)这样的固有的标识符，则物体标识符也可以是该固有的标识符。

物体请求管理部1163存储有物体标识符。对于物体标识符，由图4示例。图4是表示物体请求管理部1163中所存储的后述的物体请求的一例的图。

＜物体请求更新部＞

物体请求更新部114经由通信部111从路侧机10接收物体请求包。物体请求包用于向车辆进行发送请求，以使得路侧机10对请求目标的车载机11请求将成为路侧机10所需的请求对象的第2物体信息发送给路侧机10。这里所说的发送请求也即是物体请求。

图5是表示物体请求包的一例的图。如图5所示，物体请求包包含与请求目标的车辆关联的信息以及与请求对象的物体关联的信息。

与请求目标的车辆关联的信息包含物体标识符、时间戳以及车辆的位置信息。此外，与请求目标的车辆关联的信息既可以仅为物体标识符，也可以仅为时间戳以及车辆的位置信息，只要是从在道路上行驶的多个车辆中唯一地选定车辆的信息即可。因此，与请求目标的车辆关联的信息也可以是表示车辆的速度的信息、表示车辆的朝向的信息。

与请求对象的物体关联的信息包含物体标识符、时间戳以及物体的位置信息。此外，与请求对象的物体关联的信息既可以仅为物体标识符，也可以仅为时间戳与物体的位置信息。路侧机10发送了的与请求对象的物体关联的信息只要是从由车载机11管理的多个第2物体信息所包含的多个物体中唯一地确定物体的信息即可。

物体请求更新部114确认与请求目标的车辆关联的信息是否是表示车载机11的信息。具体而言，物体请求更新部114确认作为与请求目标的车辆关联的信息所记载的物体标识符是否是表示车载机11的信息。这是由于也存在并非请求目标的车辆的车辆错误地接收与请求目标的车辆关联的信息的情况，因此用于抑制搭载于错误的车辆的车载机11对路侧机10发送与请求目标的车辆关联的信息。因此，物体请求更新部114在与请求目标的车辆关联的信息并非是表示车载机11的信息的情况下，将物体请求包废弃，并结束接收到物体请求包时的处理。

此外，物体请求更新部114在与请求目标的车辆关联的信息是时间戳以及车辆的位置的情况下，确认相对于时间戳的车载机11的位置和与请求目标的车辆关联的信息所表示的车辆的位置是否一致。在此，在位置的确认中，存在由路侧机10以及车载机11管理的位置信息中产生误差的可能性。于是，在位置的确认中，物体请求更新部114也可以为只要是预定值内的误差就判定为一致。预定值既可以是本***的管理人员预先设定的值，也可以使用本***统计性地算出的值。在以下说明的比较中，作为考虑了误差的情况来进行说明。

物体请求更新部114在与请求目标的车辆关联的信息是表示车载机11的信息的情况下，使物体请求管理部1163存储与请求对象的物体关联的信息。

＜物体信息处理部＞

物体信息处理部113在经由通信部111从路侧机10接收到动态地图时，从物体信息管理部1162取得与在物体请求管理部1163中管理的物体标识符对应的第2物体信息，将所取得的第2物体信息经由通信部111发送给路侧机10。

另外，物体信息处理部113比较从路侧机10接收到的动态地图所包含的第1物体信息与物体信息管理部1162所存储的第2物体信息。也就是说，物体信息处理部113关于接收到的动态地图所包含的第2物体信息，基于由传感器117观测到的表示时间的信息以及位置信息，确认接收到的动态地图所包含的第1物体信息与物体信息管理部1162所存储的第2物体信息是否是同一信息。而且，物体信息处理部113在物体信息管理部1162中存储有没有包含于接收到的动态地图的第2物体信息的情况下，将该第2物体信息也包含在内地发送给路侧机10。

[车载机的硬件构成]

图6是表示实施方式1中的车载机11的硬件构成的一例的图。

如图6所示，车载机11通过计算机1000来实现。在此，计算机1000具备CPU(CentralProcessing Unit)1001、ROM(Read Only Memory)1002、RAM(Random Access Memory)1003、通信IF(Interface，接口)1004以及传感器1006。CPU1001、ROM1002、RAM1003、通信IF1004以及传感器1006由通信总线1005连接。

CPU1001是中央运算处理装置，通过执行保存于ROM1002的控制程序等，例如控制通信IF1004以及传感器1006等，进行各种处理。

ROM1002是读取专用的存储装置，是预先保持有程序以及数据的ROM。

RAM1003是能够进行写入和读取的存储装置，在程序执行时用于数据等的存储。此外，RAM1003也可以是硬盘驱动器或者固态驱动器等储存器。

通信IF1004是用于以无线方式与路侧机10通信的接口，例如是通信回路。

传感器1006是上述的激光测距仪或者毫米波传感器等传感器，通过CPU1001控制。此外，传感器1006也可以是经由USB(Universal Serial Bus)或者通信IF1004连接的传感器。

[路侧机的构成]

图7是表示实施方式1中的路侧机10的功能构成的一例的图。

路侧机10例如通过搭载于位于道路附近的电线杆以及信号器等，从而设置在道路12上。图7所示的路侧机10具备通信部101、动态地图发布部102、动态地图构成部103、选定部104、物体信息处理部105、管理部106以及传感器107。

＜通信部＞

通信部101与搭载于车辆的车载机11以无线方式进行通信。通信部101从车载机11接收没有包含于动态地图的第2物体信息等。在本实施方式中，通信部101例如经由无线LAN这样的无线通信，与搭载于车辆的车载机11通信。

＜传感器＞

传感器107取得感测数据，所述感测数据是存在于路侧机10周围的动态以及静态的物体。在本实施方式中，传感器107例如包括激光测距仪或者毫米波传感器等测距传感器，取得到路侧机10周围的物体为止的距离以及物体形状等观测值作为信息。传感器107将所取得的感测数据输出给动态地图构成部103等。此外，传感器107也可以根据感测数据算出第1物体信息，将算出的第1物体信息输出给各车载机11。

此外，传感器107例如也可以还具有摄像头以及立体摄像头等拍摄装置。在该情况下，传感器107还检测道路12上的信号器以及标识等，取得信号器、标识的位置以及它们的颜色等信息作为数据。

＜管理部＞

管理部106例如包括RAM等存储器、硬盘驱动器或者固态驱动器等储存器，由动态地图管理部1061、静态地图管理部1062以及物体信息管理部1063构成。

动态地图管理部1061存储通过动态地图构成部103构成的、对静态地图叠加了第1物体信息而得到的动态地图。

静态地图管理部1062存储有表示由路侧机10的管理人员等预先分配的范围中的静态地图的地图信息。此外，静态地图管理部1062存储的表示静态地图的地图信息也可以包含如信号器的位置、类别、路侧机的位置等这样的表示静态物体的信息，该静态物体表示设置在道路上的设备。

物体信息管理部1063存储物体信息处理部105从车载机11取得的第2物体信息。

＜物体信息处理部＞

物体信息处理部105经由通信部101从车载机11接收车载机11算出的第2物体信息以及与发送了第2物体信息的车载机11有关的发送源的信息。图8是表示从车载机11接收的包的一例的图。在图8中，包包含第2物体信息以及与车载机11有关的发送源的信息。

更具体而言，物体信息处理部105从搭载于在道路上行驶的多个车辆的车载机11中的各个，接收车载机11所算出的第2物体信息。图8的第2物体信息是车载机11对物体感测到的物体标识符、表示时间的时间戳、位置、速度、行进方向。另外，与车载机11有关的发送源的信息是物体标识符、时间戳、位置、速度、行进方向。物体信息处理部105使物体信息管理部1063存储从车载机11接收到的第2物体信息以及与发送了第2物体信息的车载机11有关的发送源的信息。

＜选定部＞

选定部104基于经由通信部101从车载机11接收到的第2物体信息，选定车载机11。

图9是表示选定部104的详细构成的一例的框图。在图9中，选定部104具备车辆选定部1041以及物体信息请求部1042。

车辆选定部1041将物体信息管理部1063所管理的第2物体信息与发送了第2物体信息的车载机11的信息分别相关联而列表化，制作选定候补列表。在此，选定候补列表包含从多个车载机11的各个接收到的与物体有关的第2物体信息以及与将第2物体信息发送到路侧机的车载机11有关的发送源的信息。第2物体信息至少包含用于确定物体的信息，例如包含物体标识符。发送源的信息至少包含用于选定发送源的车载机11的信息，例如包含物体标识符。

车辆选定部1041从选定候补列表中选定车载机11以使得将第2物体信息发送给路侧机10的车载机11的台数尽量减少。例如，车辆选定部1041从选定候补列表中按发送到路侧机10的物体的数量从多到少的顺序选定车载机11。车辆选定部1041从选定候补列表中选定发送到路侧机10的物体的数量最多的第1车载机11。而且，车辆选定部1041将与所选定的第1车载机11发送了的第2物体信息相同的第2物体信息的第1车载机11从选定候补列表中去除。接着，车辆选定部1041用与选定第1车载机11的方法同样的方法，从选定候补列表中选定发送到路侧机10的物体的数量最多的第2车载机11。车辆选定部1041反复进行上述这些直到选定候补列表为空，由此选定用于接收第2物体信息的车载机11。

在此，使用图10，对选定的方法进行说明。图10是关于由车辆选定部1041使用选定候补列表所进行的选定的方法表示一例的说明图。

在图10的(a)中，设为选定候补列表131中存在三台对路侧机10发送了第2物体信息的车载机11。三台车载机11的物体标识符为“object1”、“object2”、“object3”。其中，最多地发送了第2物体信息的车载机11是发送了三种第2物体信息的“object2”。于是，车辆选定部1041从选定候补列表131选定与作为发送源的车辆信息的车载机11的物体标识符“object2”对应的第2物体信息的物体标识符“object4”、“object5”、“object6”，作为第1车载机11。选定出的第1车载机11是第1选定的一例。然后，车辆选定部1041将物体标识符“object2”和与物体标识符“object2”对应的物体标识符“object4”、“object5”、“object6”从选定候补列表131删除。另外，与作为发送源的车辆信息的车载机11的物体标识符“object1”对应的物体标识符“object4”、“object5”，和与作为发送源的车辆信息的车载机11的物体标识符“object2”对应的物体标识符“object4”、“object5”重复。因此，进一步将与作为发送源的车辆信息的车载机11的物体标识符“object1”对应的物体标识符“object4”、“object5”从选定候补列表131删除。由此，如图10的(b)所示，车辆选定部1041将它们从选定候补列表131删除，制作更新后的选定候补列表132。

接着，在车辆选定部1041制作出更新后的选定候补列表132时，物体信息请求部1042经由通信部101向从更新后的选定候补列表132选定出的车载机11发送物体请求包。

接着，车辆选定部1041从自更新后的选定候补列表132选定出的车载机11接收第2物体信息。也就是说，车辆选定部1041从选定候补列表132中选定作为最多地发送了第2物体信息的车载机11的、发送源的车辆信息的物体标识符为“object3”且与物体标识符“object3”对应的物体标识符为“object7”的车载机11作为第2车载机11。选定出的第2车载机11是第2选定的一例。而且，车辆选定部1041将物体标识符“object3”和作为与物体标识符“object3”对应的第2物体信息的物体标识符“object7”从选定候补列表132删除。由此，如图10的(c)所示，车辆选定部1041制作将它们从选定候补列表132删除的、更新后的选定候补列表133。车辆选定部1041由于选定候补列表133的内容变为空，因此结束选定。

此外，车辆选定部1041也可以从选定候补列表中制作车载机11的多个组合，并选择将第2物体信息发送给路侧机10的车载机11的台数变少的组合。而且，物体信息请求部1042也可以经由通信部101向车辆选定部1041选定出的所有车载机11发送物体请求包。

＜动态地图构成部＞

如图7所示，动态地图构成部103基于通过传感器107取得的表示路侧机10周围的状态的信息，算出位于路侧机10周围的车辆以及行人等的第1物体信息。动态地图构成部103基于算出的第1物体信息和由物体信息管理部1063管理的第2物体信息，构成对包含道路的静态地图叠加了道路上的动态的第1物体信息以及第2物体信息而得到的动态地图。

在本实施方式中，动态地图构成部103在从传感器107取得感测数据时，根据传感器107的感测数据算出第1物体信息。而且，动态地图构成部103通过将算出的第1物体信息、从物体信息管理部1063取得的第2物体信息、与从静态地图管理部1062取得的静态地图相关联，构成动态地图。

而且，动态地图构成部103将所构成的动态地图存储于动态地图管理部1061。

＜动态地图发布部＞

动态地图发布部102将动态地图管理部1061所存储的动态地图发布给车载机11。更具体而言，动态地图发布部102将通过动态地图构成部103构成的动态地图经由通信部101发布给与路侧机10通信的多个车载机11。此外，在此进行发布的动态地图所包含的信息也可以仅是不包含静态地图的物体信息(第1物体信息以及第2物体信息)的信息。

此外，实施方式1中的路侧机10的硬件构成与车载机11同样地，例如通过图6所示的计算机1000来实现。详情如上所述，因此省略此处的说明。

[通信***整体的工作]

接着，使用图11，对如上所述构成的通信***1的工作进行说明。

图11是表示实施方式1中的通信***1的工作的一例的时序图。在图11中，列举存在车载机11A以及车载机11B的情况为例进行说明。另外，设为车载机11A具有没有包含于路侧机10所保有的动态地图的第2物体信息。设为车载机11B仅具有包含于路侧机10所保有的第1动态地图的第2物体信息。此外，在图11中，为方便起见，将路侧机10在从车载机11接收第2物体信息之前构成的动态地图设为第1动态地图，将路侧机10在从车载机11接收到第2物体信息之后构成的动态地图设为第2动态地图。

首先，路侧机10的动态地图构成部103取得传感器107观测到的感测数据，根据感测数据算出第1物体信息，并基于物体信息管理部1063中所管理的第2物体信息以及静态地图管理部1062中所管理的静态地图，构成第1动态地图(S10)。

接着，路侧机10将所构成的第1动态地图发布给车载机11A以及车载机11B(S111)。此外，路侧机10对车载机11A以及车载机11B发布第1动态地图，并且对车载机11A以及车载机11B发布物体请求包。也就是说，路侧机10以广播的方式将第1动态地图以及物体请求包发布给车载机11A以及车载机11B。

接着，在车载机11A接收到第1动态地图时(S12A1)，动态地图构成部112将接收到的第1动态地图与物体信息管理部1162中所管理的第2物体信息、即物体信息生成部115基于通过传感器117观测到的感测数据算出的第2物体信息合并，重新构成第1动态地图。动态地图构成部112使动态地图管理部1161存储重新构成了的第1动态地图。

接着，车载机11A提取没有包含于接收到的第1动态地图所包含的第1物体信息中的、物体信息管理部1162中所管理的第2物体信息(S13A1)。

接着，车载机11A在存在没有包含于在步骤S12A1中接收到的第1动态地图所包含的第1物体信息中的、物体信息管理部1162中所管理的第2物体信息的情况下，将没有包含的第2物体信息发送给路侧机10。在此，车载机11A将物体请求管理部1163所存储的第2物体信息也包含在内发送给路侧机10(S13A2)。

此外，在步骤S13A2、S13B2中，车载机11也可以将自身感测到的所有第2物体信息发送给路侧机10。

车载机11B也与车载机11A同样地进行接收第1动态地图的步骤S12B1、提取第2物体信息的步骤S13B1以及发送第2物体信息的步骤S13B2。在此，由于步骤S12B1、步骤S13B1以及步骤S13B2的处理与步骤S12A1、步骤S13A1以及步骤S13A2同样，因而省略说明。

接着，路侧机10在接收到第2物体信息(S14)时，使物体信息管理部1063存储接收到的第2物体信息。步骤S14也可以是接收步骤的一例。

接着，路侧机10选定向路侧机10发送第2物体信息的车载机11(S15)。步骤S15是车辆选定步骤的一例。

接着，路侧机10对选定出的车载机11发送物体请求包(S151)。此外，在本流程中，设为路侧机10选定车载机11A并对选定出的车载机11A发送物体请求包来进行说明。也就是说，路侧机10以单播的方式将物体请求包发送给车载机11A(S151)。步骤S151是请求步骤的一例。

接着，车载机11A在接收到物体请求包(S16)时，基于接收到的物体请求包中所记载的信息，更新物体请求管理部1163。也就是说，车载机11B没有接收物体请求包，因而不对路侧机10发送第2物体信息。

另外，车载机11A根据接收到的物体请求包，将没有包含于第1动态地图的第2物体信息发送给路侧机10(S17)。车载机11A由于接收了物体请求包，因此在存在没有包含于接收到的第1动态地图所包含的第1物体信息中的、物体信息管理部1162中所管理的第2物体信息的情况下，将没有包含的第2物体信息发送给路侧机10。也就是说，车载机11A将物体请求管理部1163所存储的第2物体信息也包含在内，向路侧机10发送第2物体信息。

接着，路侧机10在接收到没有包含于第1动态地图的第2物体信息(S18)时，使物体信息管理部1063存储接收到的第2物体信息。步骤S18是接收步骤的一例。

此外，在此设为在接收到的第1动态地图中，包含有所有的在物体信息管理部1162中所管理的第2物体信息，并设为不发送第2物体信息。

此外，车载机11A发送物体请求管理部1163所存储的第2物体信息的定时也可以是物体信息生成部115更新了物体信息管理部1162的定时。

接着，传感器107对路侧机10周围进行感测从而生成感测数据(数据取得步骤的一例)，并输出给路侧机10的动态地图构成部103。与步骤S10同样地，动态地图构成部103根据传感器107观测到的周围的感测数据算出第1物体信息，使用算出的第1物体信息、步骤S14中的物体信息管理部1063中所管理的第2物体信息、以及静态地图管理部1062所存储的静态地图来构成第2动态地图(S19)。步骤S19是构成步骤的一例。

接着，路侧机10将所构成的第2动态地图发送给车载机11(S112)。步骤S112是发送步骤的一例。

接着，在车载机11A接收到第2动态地图时(S12A2)，动态地图构成部112基于接收到的第2动态地图以及物体信息管理部1162所存储的第2物体信息，重新构成第2动态地图。动态地图构成部112使动态地图管理部1161存储重新构成了的第2动态地图。此外，动态地图构成部112既可以将接收到的第2动态地图覆写于第1动态地图，也可以将重新构成了的第2动态地图覆写于第1动态地图。

另外，在车载机11B接收到第2动态地图时(S12B2)，动态地图构成部112基于接收到的第2动态地图以及物体信息管理部1162所存储的第2物体信息，重新构成第2动态地图。动态地图构成部112使动态地图管理部1161存储重新构成了的第2动态地图。此外，动态地图构成部112既可以将接收到的第2动态地图覆写于第1动态地图，也可以将重新构成了的第2动态地图覆写于第1动态地图。以下，反复进行与步骤S14同样的处理直到不存在选定对象的车辆为止。

在这种通信***1中，路侧机10将所具有的第1动态地图发送给车载机11，车载机11提取没有包含于第1动态地图的第2物体信息，对路侧机10发送没有包含于第1动态地图的第2物体信息。路侧机10从车载机11接收没有包含于第1动态地图的第2物体信息，路侧机10构成新的第2动态地图。路侧机10将所构成的第2动态地图发送给车载机11。车载机11反复进行提取没有包含于所构成的第2动态地图的第2物体信息这样的处理，由此，车载机11能够获得新的第2动态地图。

[路侧机的工作]

接着，对实施方式1中的路侧机10的工作进行说明。

图12是表示实施方式1中的路侧机10的工作的一例的流程图。此外，在图12中，为方便起见，将路侧机10在从车载机11接收第2物体信息之前构成的动态地图设为第1动态地图，将路侧机10在从车载机11接收到第2物体信息之后构成的动态地图设为第2动态地图。第1动态地图也可以是动态地图的一例。

在图12中，关于路侧机10的传感器107，如上所述那样，首先从传感器107取得路侧机10的感测数据，物体信息生成部115基于感测数据算出第1物体信息(S101)。动态地图构成部103根据感测数据算出第1物体信息。动态地图构成部103基于第1物体信息和静态地图，构成第1动态地图，将第1动态地图和物体请求包发布给车载机11(S102)。

接着，路侧机10从车载机11接收由于无法通过传感器107观测特定的物体因而没有包含于第1动态地图的第2物体信息(S103)。在此，路侧机10将没有包含于第1动态地图的第2物体信息和与发送了该第2物体信息的车载机11有关的发送源的信息相关联地使它们存储于物体信息管理部1063。

接着，路侧机10根据物体信息管理部1063所存储的第2物体信息以及与发送了第2物体信息的车载机11有关的发送源的信息，选定对路侧机10发送第2物体信息的车载机11。而且，路侧机10对选定出的车载机11发送物体请求包(S104)。

接着，与步骤S101同样地，路侧机10从传感器107取得路侧机10周围的感测数据(S105)。

接着，路侧机10从选定出的车载机11接收第2物体信息(S106)。

接着，路侧机10基于以感测数据为基础的第1物体信息、步骤S103中的物体信息管理部1063中所管理的第2物体信息、以及静态地图管理部1062所存储的静态地图，构成第2动态地图，将所构成的第2动态地图发送给车载机11(S107)。以下，反复进行与步骤S104同样的处理直到不存在选定对象的车辆为止。第2动态地图是动态地图。

以下，使用图13，对车辆选定处理的详情进行说明。

图13是表示图12所示的车辆选定处理的详细工作的一例的流程图。

在图13所示的车辆选定处理中，首先，路侧机10的选定部104从物体信息管理部1063取得第2物体信息和与发送了第2物体信息的车载机11有关的发送源的信息，制作将物体信息管理部1063中所管理的第2物体信息和与车载机11有关的发送源的信息分别相关联地列表化所得到的选定候补列表(S121)。

接着，车辆选定部1041确认制作出的选定候补列表是否为空(S122)。

车辆选定部1041在选定候补列表为空的情况下(S122：是)，结束车辆选定处理。

另一方面，车辆选定部1041在选定候补列表不为空的情况下(S122：否)，从选定候补列表所包含的车载机11中选定车载机11(S123)。在此，选定车载机11的具体的方法如上所述。例如，车辆选定部1041选定发送到路侧机10的第2物体信息的数量最多的车载机11。

接着，物体信息请求部1042向车辆选定部1041从选定候补列表中选定出的车载机11发送物体请求包(S124)。

接着，车辆选定部1041将在步骤S124中选定出的车载机11发送了的重复的第2物体信息从选定候补列表中去除(S125)。如上述的图10中所述。然后，车辆选定部1041返回至步骤S122的处理，反复进行该处理直到步骤S122中判断结果变为“是”为止。

[效果等]

接着，对本实施方式中的通信方法、路侧机10以及通信***1的作用效果进行说明。

如上所述，在本公开的一个技术方案涉及的通信方法中，在车辆选定步骤中，基于使第2物体信息与具有第2物体信息的车载机11相关联的列表，从多个车载机11中选定至少一个车载机11。在构成步骤中，基于在数据取得步骤中取得的第1物体信息、从选定出的车载机11取得的第2物体信息、和表示静态物体的静态地图，构成动态地图。而且，在发送步骤中，将所构成的动态地图发送给一个以上的车载机11。由此，路侧机10通过避免接收重复的第2物体信息，能够补充无法通过路侧机10观测的第2物体信息，车载机11能够有效利用该动态地图。

另外，路侧机10通过以使将第2物体信息发送给路侧机10的车载机11的数量变少的方式进行选定，能够缩短由所有车载机11使用的通信时间。因此，在路侧机10中，能够高效地从车载机11收集为了制作动态地图所需的第2物体信息。由此，能够抑制路侧机10与车载机11之间的网络频带的不足。

因此，能够高效地收集制作动态地图所需的数据，能够抑制网络频带的不足。

特别是，通过高效地收集制作动态地图所需的数据来抑制由车载机11间的网络频带的不足引起的、从车载机11向路侧机10的信息的上传失败，由此，能够实现稳定的通信。

另外，在本公开的一个技术方案涉及的路侧机10以及本公开的一个技术方案涉及的通信***1中，也实现与上述同样的作用效果。

另外，根据本公开的一个技术方案涉及的通信方法，在构成步骤中，基于在数据取得步骤中取得的第1物体信息、从在车辆选定步骤中选定出的车载机11取得的没有包含于动态地图的表示动态的物体的第2物体信息、以及静态地图，构成动态地图。路侧机10通过取得含有自身难以观测的周围状况的第2物体信息，能够将没有包含于动态地图的第2物体信息叠加于动态地图。车载机11通过使用由此构成的动态地图，能够更准确地掌握周围的状况。

另外，根据本公开的一个技术方案涉及的通信方法，在接收步骤中，路侧机10从一个以上的车载机11的各个接收第2物体信息。因此，能够从在车辆选定步骤中选定出的车载机11取得第2物体信息，因而也无需从所有车载机11取得第2物体信息。因此，能够抑制路侧机10与车载机11之间的网络频带的不足。

另外，根据本公开的一个技术方案涉及的通信方法，从列表所包含的多个车载机11中，将成为进行了第1选定的对象的该车载机11从列表中去除。另外，将成为进行了第2选定的对象的该车载机11从列表中去除，而更新列表。如此，通过将成为进行了第1选定的对象的车载机11、以及成为进行了第2选定的对象的该车载机11从列表中去除，能够不断减少成为选定的对象的车载机11。因此，与路侧机10通信的车载机11减少，由此，能够使路侧机10与车载机11之间的通信量减少。

(实施方式2)

以下，对实施方式2进行说明。

在本实施方式中，与实施方式1的不同之处在于，使用与区域信息相应的第2物体信息。在没有特别说明的情况下，本实施方式的通信方法、路侧机20以及通信***1的构成与实施方式1是同样的，对于同一构成赋予同一标号，省略与构成有关的详细说明。

[路侧机的构成]

图14是表示实施方式2中的路侧机20的构成的一例的图。

如图14所示，相对于实施方式1的路侧机10的构成，路侧机20在本实施方式中还具备第1请求区域设定部208，管理部206还具备请求区域管理部2064。

＜请求区域管理部＞

请求区域管理部2064存储与成为路侧机20收集第2物体信息的对象的区域有关的表示请求区域的信息。表示请求区域的信息包含：表示路侧机20对车载机21以及传感器107在路侧机20周围的区域预先确定的区域的信息、以及存在于预先确定了的区域内的物体信息(第1物体信息以及第2物体信息)。

在此，如图16所示，请求区域既可以是由路侧机20的管理人员预先决定的区域，也可以是路侧机20基于传感器107以及静态地图计算出的区域。图16是表示实施方式2中的请求区域的示意图。用斜线表示请求区域。

例如预先将对车辆的行驶有影响的区域设定为请求区域，由此，对于如建筑物等那样无需表示物体的信息的区域，判定是否存在没有包含于动态地图的第2物体信息的必要性低。于是，只要预先设定需要第2物体信息的请求区域，也无需接收不必要的区域的第2物体信息。另一方面，停车场由于也会有车辆开出来，因而也可以作为请求区域而包含在内。如此，例如对于不那么对车辆的行驶有影响的区域，在车载机21中也无需算出没有包含于动态地图的第2物体信息，在路侧机20中，也无需接收位于请求区域外的没有包含于动态地图的第2物体信息。

第1请求区域设定部208将请求区域管理部2064所存储的请求区域经由通信部101发送给车载机21。更具体而言，请求区域管理部2064发送如图15所示的表示请求区域的包。在表示请求区域的包中，当存在如能够在地图上唯一地进行辨识这样的标识符的情况下，包含标识符作为区域标识符，并包含将区域包围的区域的顶点的集合。也就是说，区域标识符是按每个区域分配的标识符，区域的顶点的集合体是用于通过用多个顶点进行包围来确定区域的集合体。

[车载机的构成]

图17是表示实施方式2中的车载机21的构成的一例的图。此外，在图17中，对与实施方式1的车载机11同样的构成赋予同一标号，并省略详细说明。

图17所示的车载机21相对于实施方式1的车载机11的构成，管理部216和物体信息处理部213是不同的。管理部216具备请求区域管理部2164。再者，车载机21具备第2请求区域设定部218。

第2请求区域设定部218在接收到如图15所示的请求区域的包时，使请求区域管理部2164存储接收到的表示请求区域的信息。

请求区域管理部2164存储与路侧机20收集第2物体信息的区域有关的信息。在此，表示请求区域的信息既可以由路侧机20的管理人员预先决定，也可以是路侧机20基于传感器107以及静态地图计算出的区域。

＜物体信息处理部＞

物体信息处理部213在经由通信部111从路侧机20接收到动态地图时，从物体信息管理部1162接收与物体请求管理部1163中所管理的物体标识符对应的第2物体信息。物体信息处理部213确认物体是否存在于请求区域管理部2164所管理的请求区域内。物体信息处理部213在物体存在于请求区域内的情况下，比较接收到的动态地图所包含的第1物体信息与物体信息管理部1162所存储的存在于请求区域内的第2物体信息。在此，物体信息处理部213将存在于请求区域内并且没有包含于动态地图的第2物体信息发送给路侧机20。

[通信***整体的工作]

接着，使用图18，对如上所述构成的通信***1的工作进行说明。

图18是表示实施方式2中的路侧机20的工作的一例的流程图。图18的流程与实施方式1的图12是同样的，适当省略同样的处理。此外，在图18中，为方便起见，将路侧机20在从车载机21接收第2物体信息之前构成的动态地图设为第1动态地图，将路侧机20在从车载机21接收到第2物体信息之后构成的动态地图设为第2动态地图。

如图18所示，关于路侧机20的传感器107，如上所述那样，从传感器107取得路侧机20的感测数据，动态地图构成部103根据感测数据算出第1物体信息(S101)。动态地图构成部103基于第1物体信息、静态地图和请求区域，构成第1动态地图。另外，动态地图构成部103将第1动态地图、请求区域管理部2064所存储的表示请求区域的信息、以及物体请求包发布给车载机21(S202)。

接着，路侧机20从车载机21接收由于无法通过传感器107观测特定的物体因而没有包含于第1动态地图、并且存在于请求区域内的第2物体信息(S203)。步骤S203是接收存在于区域内的第2动态信息的步骤的一例。

接着，路侧机20根据物体信息管理部1063所存储的第2物体信息以及与发送了第2物体信息的车载机21有关的发送源的信息，选定对路侧机20发送第2物体信息的车载机21。而且，路侧机20对选定出的车载机21发送物体请求包(S104)。

接着，与步骤S101同样地，路侧机20从传感器107取得路侧机20周围的感测数据，动态地图构成部103根据该感测数据算出第1物体信息(S105)。

接着，路侧机20基于以感测数据为基础的第1物体信息、步骤S203中的物体信息管理部1063中所管理的第2物体信息、请求区域管理部2064中所管理的表示请求区域的信息、以及静态地图管理部1062所存储的静态地图，构成第2动态地图，将所构成的第2动态地图发送给车载机21(S206)。

接着，路侧机20从选定出的车载机21接收第2物体信息(S107)。以下，反复进行与步骤S104同样的处理直到不存在选定对象的车载机21为止。

[效果等]

接着，对本实施方式中的通信方法、路侧机20以及通信***1的作用效果进行说明。

如上所述，在本公开的一个技术方案涉及的通信方法中，通过提取步骤，接收存在于从静态地图中预先设定的请求区域内的第2物体信息。因此，通过预先设定需要第2物体信息的请求区域，也无需接收不必要的区域的第2物体信息。也就是说，路侧机20由于限定需要第2物体信息的请求区域，能够抑制从车载机21接收的第2物体信息的通信量。由此，由于与路侧机20通信的车载机21减少，因此能够使路侧机20与车载机21之间的通信量减少，因而，路侧机20能够高效地收集制作动态地图所需的数据，能够抑制网络频带的不足。

如此，路侧机20不仅能够一边抑制网络资源的不足一边实现稳定的通信，而且能够切实地取得路侧机20所需的第2物体信息。

(其他变形例)

以上，说明了本公开的一个或多个技术方案涉及的通信方法、路侧机以及通信***，但本公开不限定于本实施方式1、2。只要不脱离本公开的宗旨，将本领域技术人员想到的各种变形应用于本实施方式1、2而得到的方式、和将不同的实施方式中的构成要素组合而构成的方式，也包含在本公开的一个或多个技术方案的范围内。例如，如下情况也包括在本公开中。

例如，在上述实施方式1、2的通信方法、路侧机以及通信***中，当车载机无法感测到感测数据的情况下，会变得无法向路侧机侧发送感测数据。在该情况下，考虑在经过预定期间后路侧机的盲区会变化，因而，路侧机也可以：在从变为无法接收到感测数据起经过了预定期间以上时，将所构成的动态地图重置(reset)一次。

另外，在上述实施方式1、2的通信方法、路侧机以及通信***中，路侧机从多个车载机中直接地选定至少一个以上的车载机，但不限定于此，也可以为路侧机经由服务器从多个车载机间接地选定一个以上的车载机。也就是说，也可以为：多个车载机暂且向服务器发送第2物体信息，路侧机从保存于服务器的多个车载机中选定一个以上的车载机。

(1)上述各装置具体而言是由微处理器、ROM、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等构成的计算机***。RAM或者硬盘单元中存储有计算机程序。所述微处理器按照计算机程序进行工作，由此各装置实现其功能。在此，计算机程序是为了实现预定的功能而组合多个表示对计算机的指令的命令代码而构成的。

(2)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由1个***LSI(LargeScale Integration：大规模集成电路)构成。***LSI是在一个芯片上集成多个构成部而制造出的超多功能LSI，具体而言，是构成为包括微处理器、ROM、RAM等的计算机***。在RAM中存储有计算机程序。微处理器按照计算机程序进行工作，由此***LSI实现其功能。

(3)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由能够相对于各装置装卸的IC卡或单体模块构成。所述IC卡或所述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机***。IC卡或模块也可以包括上述的超多功能LSI。微处理器按照计算机程序进行工作，由此IC卡或模块实现其功能。该IC卡或该模块可以具有防篡改性能。

(4)本公开可以是上述所示的方法。另外，也可以是通过计算机实现这些方法的计算机程序，还可以是由计算机程序构成的数字信号。

另外，本公开也可以将计算机程序或数字信号记录于能够由计算机读取的记录介质例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等。另外，也可以是在这些记录介质中记录的所述数字信号。

另外，本公开也可以将计算机程序或数字信号经由电通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等来传送。

另外，本公开也可以是具备微处理器和存储器的计算机***，存储器存储有上述计算机程序，所述微处理器按照计算机程序进行工作。

另外，通过将程序或数字信号记录于所述记录介质而移送，或者将所述程序或所述数字信号经由网络等移送，可以通过独立的其他计算机***实施。

(5)也可以将上述实施方式分别进行组合。

产业上的可利用性

本公开能够用于通信方法、路侧机以及通信***，尤其能够用于在面向安全驾驶支援的提供以及自动驾驶的实现的动态地图的构成中所利用的通信方法、路侧机以及通信***。

Claims (7)

1.一种通信方法，是取得表示路侧机周边的动态物体的第1动态信息和表示车载机周边的动态物体的第2动态信息的所述路侧机的通信方法，所述通信方法包括：

基于使所述第2动态信息与具有所述第2动态信息的所述车载机相关联了的列表，从多个所述车载机中选定至少一个车载机；

取得搭载于所述路侧机的传感器所取得的、表示所述路侧机周围的状态的所述第1动态信息；

基于所取得的所述第1动态信息、从所述选定出的车载机所取得的所述第2动态信息、和表示静态物体的静态地图，构成动态地图；

将所述动态地图发送给与所述路侧机通信的一个以上的车载机。

2.根据权利要求1所述的通信方法，还包括：

请求所述选定出的车载机将所述第2动态信息发送给所述路侧机，

关于所述动态地图的构成，基于所取得的所述第1动态信息、从选定出的车载机取得的没有包含于所述动态地图的表示动态物体的第2动态信息、和所述静态地图，构成所述动态地图。

3.根据权利要求1所述的通信方法，还包括：

从一个以上的所述车载机中的各个车载机接收所述第2动态信息。

4.根据权利要求1所述的通信方法，

所述选定还包括：

从所述列表所包含的所述多个车载机中，选定发送了所述第2动态信息的数量最多的第1车载机；

将所述第1车载机从所述列表中去除；

选定发送了与所述第1车载机所发送的第2动态信息相同的第2动态信息的第2车载机；

将所述第2车载机从所述列表中去除，更新所述列表。

5.根据权利要求1所述的通信方法，还包括：

基于接收到的所述第2动态信息，接收存在于预定区域内的第2动态信息，所述预定区域是在所述静态地图中预先设定的区域。

6.一种路侧机，是设置在道路上的路侧机，包括：

传感器，其取得表现表示所述路侧机周围的状态的信息的感测数据；

通信回路；以及

电路，所述电路执行如下操作：

构成对包含所述道路的静态地图叠加基于所述感测数据的所述道路上的第1动态信息而得到的动态地图；

通过所述通信回路，将所述动态地图发送给能够通信的多个车载机；

通过所述通信回路，从所述多个车载机中的各个车载机接收没有包含于所述动态地图的第2动态信息；

基于使所述接收到的所述第2动态信息与发送了所述第2动态信息的车载机相关联了的列表，从所述多个车载机中选定至少一个车载机；

请求所述至少一个车载机将所述第2动态信息发送给所述路侧机。

7.一种通信***，具备设置在道路上的路侧机、以及对所述路侧机发送第2动态信息的搭载于多个车辆的各个车载机，

所述路侧机包括：

传感器，其取得表现表示所述路侧机周围的状态的信息的感测数据；

通信回路；以及

电路，所述电路执行如下操作：

构成对包含所述道路的静态地图叠加基于所述感测数据的所述道路上的第1动态信息而得到的动态地图；

通过所述通信回路，将所述动态地图发送给能够通信的多个车载机；

通过所述通信回路，从所述多个车载机中的各个车载机接收没有包含于所述动态地图的第2动态信息；

基于使所述接收到的所述第2动态信息与发送了所述第2动态信息的车载机相关联了的列表，从所述多个车载机中选定至少一个车载机；

请求所述至少一个车载机将所述第2动态信息发送给所述路侧机。