CN108988725A - 一种采用改进复矢量pi控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***及方法 - Google Patents
一种采用改进复矢量pi控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***及方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提出了一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***及方法,属于电机控制技术领域。所述永磁同步电机电流谐波抑制***和方法将改进复矢量PI控制器与q轴电流PI控制器、d轴电流PI控制器相并联,使改进复矢量PI控制器输出量分别与PI控制器的输出相叠加,得到新的q轴和d轴电压指令以达到控制q轴和d轴电流中交流分量,抑制电流谐波的目的。
Description
技术领域
本发明涉及一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***及方法,属于电机控制技术领域。
背景技术
永磁同步电机具有功率密度高、效率高、可靠性高等特点,在电力传动、电动汽车、数控机床和航空航天等各种功率场合得到了广泛应用。但由于逆变器非线性及电机反电势波形非正弦等因素,导致绕组电流中含有5、7、11、13次等低频次谐波,引起电机转矩波动和损耗增加,使***的控制性能变差。为此,可以从电机优化设计、控制算法改进两个方面抑制电流谐波。从控制角度抑制电流谐波无需重新设计电机和增加额外硬件,仅需要修改控制算法,谐波抑制效果好。复矢量比例积分(Proportional integral,PI)控制器在中心频率处具有无穷大增益,被用于电网频率固定且波动范围小的并网逆变器中抑制电流谐波。但在调速控制的永磁同步电机***中,随着转速的变化与波动,电流频率发生变化,复矢量PI控制对于谐波抑制的效果变差。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明对复矢量PI控制进行改进,并用于永磁同步电机***中进行电流谐波的抑制,目的在于解决转速变化和波动时传统复矢量PI控制器对电流谐波抑制效果差的问题,改善永磁同步电机***的控制性能。
一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***,所述永磁同步电机电流谐波抑制***包括永磁同步电机矢量控制***和若干个改进复矢量PI控制器;所述永磁同步电机矢量控制***包括速度控制器1、q轴电流控制器2、d轴电流控制器3、Park逆变换4、空间矢量PWM5、三相逆变器6、永磁同步电机7、Clarke变换8、Park变换9、位置传感器10以及位置和速度计算单元11;所述若干个改进复矢量PI控制器并联在所述q轴电流控制器2和d轴电流控制器3上。
进一步地,所述改进复矢量PI控制器的传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;ω0为中心角频率;ωc为截止频率;s为拉普拉斯算子;j为虚数单位。
进一步地,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置如下:
其中,ν为需要抑制的电流谐波的次数;k为自然数;ω为转子电角速度。当需要抑制6k-1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的-6k倍;当需要抑制6k+1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的6k倍,其中,电流角频率ω由永磁同步电机矢量控制***中的位置传感器经过差分运算得到。
进一步地,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置具体为:
当抑制5次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-6ω;当抑制7次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为6ω;当抑制11次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-12ω;当抑制13次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为12ω。其中ω为转子电角速度。
进一步地,所述改进复矢量PI调节器的输出与输入之间的关系模型为:
进一步可表示为:
其中,分别为改进复矢量PI调节器的q轴和d轴电压输出量;Δiq为q轴电流偏差;Δid为d轴电流偏差。
一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制方法,所述方法包括:
步骤一:将改进复矢量PI控制器与q轴电流PI控制器、d轴电流PI控制器相并联;
步骤二:将q轴电流偏差Δiq和d轴电流偏差Δid输入到改进复矢量PI控制器中,经过改进复矢量PI控制器处理获得q轴和d轴电压输出量
步骤三:将所述改进复矢量PI控制器输出的q轴和d轴电压输出量分别与q轴电流PI控制器和d轴电流PI控制器输出的电压量相叠加,获得得到新的q轴和d轴电压指令
步骤四:通过所述q轴和d轴电压指令控制q轴和d轴电流中交流分量以抑制电流谐波。
进一步地,所述改进复矢量PI控制器的传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;ω0为中心角频率;ωc为截止频率;s为拉普拉斯算子;j为虚数单位。
进一步地,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置如下:
其中,ν为需要抑制的电流谐波的次数;k为自然数;ω为转子电角速度。当需要抑制6k-1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的-6k倍;当需要抑制6k+1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的6k倍,其中,电流角频率ω由永磁同步电机矢量控制***中的位置传感器经过差分运算得到。
进一步地,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置具体为:
当抑制5次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-6ω;当抑制7次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为6ω;当抑制11次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-12ω;当抑制13次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为12ω。其中ω为转子电角速度。
进一步地,所述改进复矢量PI调节器的输出与输入之间的关系模型为:
进一步可表示为:
其中,分别为改进复矢量PI调节器的q轴和d轴电压输出量;Δiq为q轴电流偏差;Δid为d轴电流偏差。
本发明有益效果:
本发明提出了一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***及方法,通过引入改进复矢量PI控制器,实现了对谐波电流的跟踪控制,从而抑制电流谐波,提高了永磁同步电机***的控制性能。与传统复矢量PI控制器相比,改进复矢量PI控制器增加了控制器带宽,适应于转速的调节和波动,改善了电流谐波抑制的效果。
附图说明
图1为永磁同步电机矢量控制***框图。
图2为本发明采用改进复矢量PI控制器的电流环结构图。
图3为复矢量PI控制器与PI控制器的频率特性。
图4为本发明改进复矢量PI控制器的频率特性。
图5为本发明改进复矢量PI控制器的结构图。
图6为采用本发明电流抑制策略之前的电机相电流波形。
图7为采用本发明电流抑制策略之前的电机相电流谐波成分。
图8为采用本发明电流抑制策略之前的电机d、q轴电流。
图9为采用本发明电流抑制策略之后的电机相电流波形。
图10为采用本发明电流抑制策略之后的电机相电流谐波成分。
图11为采用本发明电流抑制策略之后的电机d、q轴电流。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明做进一步说明,但本发明不受实施例的限制。
实施例1:
一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***,如图1所示,所述永磁同步电机电流谐波抑制***包括永磁同步电机矢量控制***和若干个改进复矢量PI控制器;所述永磁同步电机矢量控制***包括速度控制器1、q轴电流控制器2、d轴电流控制器3、Park逆变换4、空间矢量PWM5、三相逆变器6、永磁同步电机7、Clarke变换8、Park变换9、位置传感器10以及位置和速度计算单元11;所述若干个改进复矢量PI控制器并联在所述q轴电流控制器2和d轴电流控制器3上,所述***为速度和电流双闭环结构,外环为转速环,内环为矢量解耦下的dq轴(d轴是电机中的直轴,q轴是交轴)电流环。
图2为本发明采用改进复矢量PI控制器的电流环结构图。本发明所述采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制方法及***,是在传统矢量控制***基础上,将改进复矢量PI控制器12与q轴电流PI控制器2、d轴电流PI控制器3相并联,输入量为q轴电流偏差Δiq和d轴电流偏差Δid,输出量分别与PI控制器的输出相叠加,得到新的q轴和d轴电压指令以达到控制q轴和d轴电流中交流分量,抑制电流谐波的目的。
图3为复矢量PI控制器与PI控制器的频率特性。PI控制器的传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;s为拉普拉斯算子。PI控制器在0Hz处具有无穷大增益,因此可以实现直流量的无静差控制。复矢量PI控制器是在PI控制器的基础上,将中心频率由0移到ω0,得到传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;ω0为中心角频率。s为拉普拉斯算子;j为虚数单位。
当ω0>0时,复矢量PI控制器对正序矢量中的交流量具有无穷大增益,从而实现其无静差控制;当ω0<0时,复矢量PI控制器对负序矢量中的交流量具有无穷大增益,从而实现其无静差控制。但复矢量PI控制器仅在中心频率ω0处具有无穷大增益,在中心频率外增益迅速下降,因此对于频率变化较大的信号控制效果不佳。
图4为本发明的改进复矢量PI控制器的频率特性。它是指传统复矢量PI控制器的基础上,加入截止频率ωc,从而增加了控制器带宽,所述改进复矢量PI控制器的传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;ω0为中心角频率;ωc为截止频率;s为拉普拉斯算子;j为虚数单位。参数kp、ki和ωc的选取应考虑电机的转速波动。
从改进复矢量PI控制器的频率特性可知,与传统复矢量PI控制器相比,改进复矢量PI控制器在中心频率ω0附近均具有较大的增益,从而可以对频率波动的交流信号进行跟踪控制。
永磁同步电机中的绕组电流谐波主要表现为6k±1(k为自然数)次,其中以5、7、11、13次含量较高。6k±1次电流谐波转换到dq坐标系下表现为±6k次,因此,为抑制这些谐波,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置如下:
其中,ν为需要抑制的电流谐波的次数;k为自然数;ω为转子电角速度。当需要抑制6k-1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的-6k倍;当需要抑制6k+1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的6k倍,其中,电流角频率ω由永磁同步电机矢量控制***中的位置传感器经过差分运算得到。
其中,针对电流中含有5、7、11、13次等低频次谐波,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置具体为:
当抑制5次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-6ω;当抑制7次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为6ω;当抑制11次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-12ω;当抑制13次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为12ω。其中ω为转子电角速度。
图5为本发明的改进复矢量PI控制器的结构图。所述改进复矢量PI调节器的输出与输入之间的关系模型为:
进一步可表示为:
其中,分别为改进复矢量PI调节器的q轴和d轴电压输出量;Δiq为q轴电流偏差;Δid为d轴电流偏差。
图6为采用本发明电流抑制策略之前的电机相电流波形。受逆变器开关死区和管压降等非线性因素影响,电机相电流出现畸变,波形的正弦形变差。
图7为采用本发明电流抑制策略之前的电机相电流谐波成分。根据对电机相电流谐波成分的分析,相电流中含有较高的5、7次谐波。
图8为采用本发明电流抑制策略之前的电机d、q轴电流。由于相电流中含有5、7次谐波,在dq坐标系下的d轴电流id和q轴电流iq表现出6次波动。
图9为采用本发明电流抑制策略之后的电机相电流波形。采用改进复矢量PI控制器进行电流谐波抑制后,电机相电流的正弦度提高。
图10为采用本发明电流抑制策略之后的电机相电流谐波成分。采用改进复矢量PI控制后,相电流中的5、7次谐波含量大幅度降低。
图11为采用本发明电流抑制策略之后的电机d、q轴电流。与抑制之前相比,谐波抑制后d、q轴电流的波动幅值明显降低。
从图6至图11的波形对比来看,采用本发明的电流谐波抑制策略后,永磁同步电机的电流谐波得到了较好的抑制。
实施例2
一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制方法,所述方法包括:
步骤一:将改进复矢量PI控制器与q轴电流PI控制器、d轴电流PI控制器相并联;
步骤二:将q轴电流偏差Δiq和d轴电流偏差Δid输入到改进复矢量PI控制器中,经过改进复矢量PI控制器处理获得q轴和d轴电压输出量
步骤三:将所述改进复矢量PI控制器输出的q轴和d轴电压输出量分别与q轴电流PI控制器和d轴电流PI控制器输出的电压量相叠加,获得得到新的q轴和d轴电压指令
步骤四:通过所述q轴和d轴电压指令控制q轴和d轴电流中交流分量以抑制电流谐波。
所述改进复矢量PI控制器的传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;ω0为中心角频率;ωc为截止频率;s为拉普拉斯算子;j为虚数单位。
所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置如下:
其中,ν为需要抑制的电流谐波的次数;k为自然数;ω为转子电角速度。当需要抑制6k-1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的-6k倍;当需要抑制6k+1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的6k倍,其中,电流角频率ω由永磁同步电机矢量控制***中的位置传感器经过差分运算得到。
其中,针对电流中含有5、7、11、13次等低频次谐波,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置具体为:
当抑制5次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-6ω;当抑制7次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为6ω;当抑制11次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-12ω;当抑制13次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为12ω。其中ω为转子电角速度。
所述改进复矢量PI调节器的输出与输入之间的关系模型为:
进一步可表示为:
其中,分别为改进复矢量PI调节器的q轴和d轴电压输出量;Δiq为q轴电流偏差;Δid为d轴电流偏差。
虽然本发明已以较佳的实施例公开如上,但其并非用以限定本发明,任何熟悉此技术的人,在不脱离本发明的精神和范围内,都可以做各种改动和修饰,因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。
Claims (10)
1.一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述永磁同步电机电流谐波抑制***包括永磁同步电机矢量控制***和若干个改进复矢量PI控制器;所述永磁同步电机矢量控制***包括速度控制器(1)、q轴电流控制器(2)、d轴电流控制器(3)、Park逆变换(4)、空间矢量PWM(5)、三相逆变器(6)、永磁同步电机(7)、Clarke变换(8)、Park变换(9)、位置传感器(10)以及位置和速度计算单元(11);所述若干个改进复矢量PI控制器并联在所述q轴电流控制器(2)和d轴电流控制器(3)上。
2.根据权利要求1所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI控制器的传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;ω0为中心角频率;ωc为截止频率;s为拉普拉斯算子;j为虚数单位。
3.根据权利要求1所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置如下:
其中,ν为需要抑制的电流谐波的次数;k为自然数;ω为转子电角速度。当需要抑制6k-1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的-6k倍;当需要抑制6k+1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的6k倍。其中,电机的电角速度ω由永磁同步电机矢量控制***中的位置传感器经过差分运算得到。
4.根据权利要求1或3所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置具体为:
当抑制5次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-6ω;当抑制7次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为6ω;当抑制11次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-12ω;当抑制13次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为12ω;其中ω为转子电角速度。
5.根据权利要求1所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI调节器的输出与输入之间的关系模型为:
进一步可表示为:
其中,分别为改进复矢量PI调节器的q轴和d轴电压输出量;为q轴电流偏差;为d轴电流偏差。
6.一种采用改进复矢量PI控制器的永磁同步电机电流谐波抑制方法,其特征在于,所述方法包括:
步骤一:将改进复矢量PI控制器与q轴电流PI控制器、d轴电流PI控制器相并联;
步骤二:将q轴电流偏差和d轴电流偏差输入到改进复矢量PI控制器中,经过改进复矢量PI控制器处理获得q轴和d轴电压输出量
步骤三:将所述改进复矢量PI控制器输出的q轴和d轴电压输出量分别与q轴电流PI控制器和d轴电流PI控制器输出的电压量相叠加,获得得到新的q轴和d轴电压指令
步骤四:通过所述q轴和d轴电压指令控制q轴和d轴电流中交流分量以抑制电流谐波。
7.根据权利要求6所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI控制器的传递函数为:
其中,kp为比例系数;ki为积分系数;ω0为中心角频率;ωc为截止频率;s为拉普拉斯算子;j为虚数单位。
8.根据权利要求6所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置如下:
其中,ν为需要抑制的电流谐波的次数;k为自然数;ω为转子电角速度;当需要抑制6k-1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的-6k倍;当需要抑制6k+1次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率设置为电流角频率的6k倍。其中,电流角频率ω由永磁同步电机矢量控制***中的位置传感器经过差分运算得到。
9.根据权利要求6或8所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI控制器的中心角频率设置具体为:
当抑制5次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-6ω;当抑制7次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为6ω;当抑制11次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为-12ω;当抑制13次电流谐波时,改进复矢量PI控制器的中心角频率ω0设置为12ω;其中ω为转子电角速度。
10.根据权利要求1所述永磁同步电机电流谐波抑制***,其特征在于,所述改进复矢量PI调节器的输出与输入之间的关系模型为:
进一步可表示为:
其中,分别为改进复矢量PI调节器的q轴和d轴电压输出量;为q轴电流偏差;为d轴电流偏差。
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邱长青 等: "基于复矢量PI调节器的四象限级联型变频器PWM整流控制策略", 《中国电机工程学报》 * |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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