CN108981778B - 基于工程结构形状订制随形导轨曲面3d定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置及方法，装置包括随形轨道架、检测小车和小车驱动机构，随形轨道架的形状与被检测工程结构物的几何形状相匹配；随形轨道架上面安装检测小车；检测小车通过小车驱动机构在随形轨道架上面行走。优点：1、无需高空作业，安全高效。2、如在公路隧道专项检测的“全自动智能隧道检测车”专用设备应用时，可在道路保通状态下单幅车道作业。3、检测平台可自动升降、避障。4、随形轨道架全断面数据采集。5、搭载多通道雷达，纵横测线全覆盖，实现结构及围岩三维探测。6、可扩展全景照相、红外成像等设备，实现表观裂缝与水害智能识别等功能。
Description
技术领域
本发明属于工程检测技术领域，具体涉及一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置及方法。
背景技术
据不完全统计，截至2015年底，我国大陆运营公路隧道14006座，总长12 684km。然而根据最新的调研报告显示，全国公路隧道由于衬砌质量问题导致建成后隧道出现质量问题的现象比较严重。现阶段我国对于在建或在用公路隧道衬砌质量检测所采用的方法主要是：采用人工手持探地雷达天线紧贴隧道壁的方式检测衬砌和完整性。具体的，对在建或者已用隧道进行衬砌检测的方法为：工作人员站在升降车上，手持探地雷达天线，并使探地雷达天线靠近或接触隧道内壁，然后，升降车沿隧道纵剖面或测线行走，从而使雷达天线对隧道纵剖面或测线进行检测。该种检测方式主要存在以下问题：对于比较长的隧道，一次也只能检测一条隧道测线或者一个隧道纵剖面，全断面测完需要花费大量的时间，效率非常低；另外，由于工作人员站在高处检测，具有较大的安全隐患。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置及方法，可有效解决上述问题。
本发明采用的技术方案如下：
本发明提供一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置，包括：随形轨道架（2）、检测小车（3）和小车驱动机构；
所述随形轨道架（2）的形状与被检测工程结构物的几何形状相匹配；所述随形轨道架（2）上面安装所述检测小车（3）；所述检测小车（3）通过所述小车驱动机构在所述随形轨道架（2）上面行走。
优选的，所述小车驱动机构包括链条（4）和伺服电机；
所述随形轨道架（2）上面沿长度方向设置所述链条（4）；所述链条（4）与所述伺服电机连接，所述伺服电机驱动所述链条（4）转动。
优选的，所述检测小车（3）为自动避障小车，包括支撑底座（3.1）、液压升降装置（3.2）和检测设备搭载卡槽（3.3）；
所述支撑底座（3.1）可滑动安装于所述随形轨道架（2）上，所述支撑底座（3.1）与所述链条（4）固定连接，当所述链条（4）转动时，带动所述支撑底座（3.1）沿所述随形轨道架（2）滑动行走，进而调节所述支撑底座（3.1）在所述随形轨道架（2）的位置；
所述支撑底座（3.1）的上方设置所述检测设备搭载卡槽（3.3），在所述支撑底座（3.1）和所述检测设备搭载卡槽（3.3）之间设置所述液压升降装置（3.2），通过所述液压升降装置（3.2）调节所述检测设备搭载卡槽（3.3）的高度位置；所述检测设备搭载卡槽（3.3）的上面固定安装检测设备。
优选的，所述检测设备包括多通道雷达、全景照相设备和红外成像设备。
优选的，所述随形轨道架（2）采用可折叠结构。
优选的，所述随形轨道架（2）为铝合金材料。
本发明还提供一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置的方法，包括以下步骤：
步骤1，根据被检测工程结构物的几何形状，确定对应形状的随形轨道架（2）；所述随形轨道架（2）上可滑动安装检测小车（3）；所述检测小车（3）搭载工程结构物质量检测设备；
步骤2，靠近被检测工程结构物的壁面安装所述随形轨道架（2），驱动所述检测小车（3）沿所述随形轨道架（2）进行行走，在行走过程中通过工程结构物质量检测设备对被检测工程结构物的壁面质量进行同步检测。
优选的，所述检测小车（3）为自动避障小车，所述检测小车（3）具有液压升降装置（3.2）；所述检测小车（3）还搭载距离检测设备；配置用于驱动所述检测小车（3）沿所述随形轨道架（2）滑动行走的伺服电机；
所述伺服电机、所述液压升降装置（3.2）、所述工程结构物质量检测设备和所述距离检测设备均连接到控制主机；
步骤2具体为：
步骤2.1，所述控制主机根据被检测工程结构物的被检测位置，对所述随形轨道架（2）的初始位置进行调整，使所述随形轨道架（2）靠近所述被检测工程结构物的检测壁；
步骤2.2，设随形轨道架（2）的运动方向为X方向，当运动到X1位置时，此时检测小车（3）位于随形轨道架（2）的一端；然后，控制主机对伺服电机进行控制，从而使检测小车（3）开始沿随形轨道架（2）行走，直到行走到随形轨道架（2）的另一端；
其中，在检测小车（3）沿随形轨道架（2）行走的过程中，一方面，工程结构物质量检测设备实时检测检测小车（3）当前所在位置对应的工程结构物质量，并实时传输给控制主机；另一方面，距离检测设备实时检测检测小车（3）的顶部距离工程结构物表面的垂直距离，并实时将此垂直距离传输给控制主机，控制主机实时判断所述垂直距离是否在设定范围内，如果在设定范围内，则不进行高度微调过程；如果不在设定范围内，则区分两种情况：第一种情况，如果垂直距离小于设定范围的小边界值，则表明存在突出的障碍物，则控制主机立即使液压升降装置（3.2）进行下降动作，从而将垂直距离调整到设定范围内，实现自动避障；如果垂直距离大于设定范围的大边界值，则表明存在内凹现象，则控制主机立即使液压升降装置（3.2）进行上升动作，从而将垂直距离调整到设定范围内，保证对工程结构物的精确探测；
由此实现对工程结构物第一条测线的探测；
步骤2.3，然后，使随形轨道架（2）沿X方向运动到X2位置，继续开始对第二条测线的探测；如此不断循环，实现对工程结构物的质量探测。
优选的，在检测小车（3）对第一条测线进行质量探测时，探测过程为检测小车（3）从随形轨道架（2）的A端行走到B端；在检测小车（3）对其他测线进行质量探测时，探测过程为检测小车（3）从随形轨道架（2）的A端行走到B端，或者，探测过程为检测小车（3）从随形轨道架（2）的B端行走到A端。
本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置及方法具有以下优点：
1、无需高空作业，安全高效。
2、如在公路隧道专项检测的“全自动智能隧道检测车”专用设备应用时，可在道路保通状态下单幅车道作业。
3、检测平台可自动升降、避障。
4、随形轨道架全断面数据采集。
5、搭载多通道雷达，纵横测线全覆盖，实现结构及围岩三维探测。
6、可扩展全景照相、红外成像等设备，实现表观裂缝与水害智能识别等功能。
附图说明
图1为本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置的主视图；
图2为本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置的侧视图；
图3为本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置的俯视图；
图4为本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置在隧道中使用时的横截面图；
图5为本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置在隧道中使用时的纵截面图。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
针对目前人工手持探地雷达天线紧贴隧道壁检测衬砌的方式，所具有的人员安全、检测效率、定位精度、成本问题等不足，本发明提供一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置及方法，主要设计构思为：根据被检测工程结构物的几何形状设计对应形状的随形轨道架，并在随形轨道架上安装可沿随形轨道架行走的检测小车，检测小车上搭载质量检测装置。通过不断移动随形轨道架，实现对被检测工程结构物的全断面检测，检测效率非常高。
例如，如果需要对桥梁墩的质量进行检测，如果桥梁墩为圆柱形，可设计与桥梁墩横截面形状对应的圆环状的随形轨道架，将随形轨道架套于桥梁墩的外面，并在随形轨道架上安装可沿随形轨道架行走的检测小车，因此，检测小车每沿随形轨道架行走一周，即实现对桥梁墩某个圆形测线的检测；通过上下移动随形轨道架，即可实现对桥梁墩的全断面数据采集。
再例如，如果需要检测的工程结构物为隧道5，如图4和图5所示，为基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置应用于隧道检测的使用场景图，针对隧道断面的几何形状而设计定制随形轨道架，随形轨道架在图4中为弧形轨道架，随形轨道架上可滑动安装检测小车，检测小车搭载各种频率的空气耦合探地雷达天线、全景照相、红外成像等多种检测探测设备，实现对隧道壁检测。其中，检测小车采用可自动避障的小车，具有液压升降装置，在检测小车行走过程中，实时通过液压升降装置对检测小车上安装的检测设备与隧道壁面之间的距离进行微调，保证其搭载的探地雷达天线与隧道壁紧贴，或者天线辐射面距隧道壁在一定的距离以内，进而保证探测精度。由于本发明的随形轨道架与隧道断面的几何形状相匹配，因此，检测小车沿随形轨道架行走完成一次，即实现对一条测线的检测；通过不断移动随形轨道架的位置，即可对隧道衬砌进行全断面纵横网格状布置测线检测，由于完全不需要人员进行高空作业，因此，可以解决在检测隧道衬砌过程中所面临的人员安全、检测效率、高精度定位、成本高等问题。
因此，根据具体应用场景的不同，可根据被检测工程结构物的几何形状设计对应形状的随形轨道架，并在随形轨道架上安装可沿随形轨道架行走的检测小车，从而实现对被检测工程结构物的全断面检测，检测效率非常高。本发明对具体的应用场景以及随形轨道架的具体形状并不限定，只要随形轨道架的形状与被检测工程结构物的几何形状相对应即可。本领域普通技术人员可根据上述构思灵活设计出各类具体的定位装置。凡属于上述构思的装置均在本发明保护范围之内。
参考图1-图4，本发明提供一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置，包括：随形轨道架2、检测小车3和小车驱动机构；
随形轨道架2的形状与被检测工程结构物的几何形状相匹配；随形轨道架2上面安装检测小车3；检测小车3通过小车驱动机构在随形轨道架2上面行走。
下面结合附图介绍一种具体的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置的实施例，下面介绍的实施例仅为一种具体实现结构，并不对本发明的保护范围进行限定：
（1）小车驱动机构
小车驱动机构用于驱动检测小车沿随形轨道架行走，作为一种具体实现方式，可采用电机链条驱动方式，即：小车驱动机构包括链条4和伺服电机。随形轨道架2上面沿长度方向设置链条4；链条4与伺服电机连接，伺服电机驱动链条4转动。链条与检测小车的支撑底座固定，因此，当伺服电机驱动链条运动时，带动固定于链条上的检测小车同步运动，实现检测小车沿随形轨道架行走。
对于随形轨道架2，可以在随形轨道架2上面沿长度方向设置链条4；链条4与伺服电机连接，伺服电机驱动链条4转动。
当然，实际应用中，也可以采用传送带驱动方式等，本发明对此并不限制。
（2）随形轨道架
随形轨道架2的弧度与被检测工程结构物的几何形状相匹配；随形轨道架是根据被检测工程结构物的几何形状，用高强度铝合金材料拉弧焊接而成，再通过专业工具进行校准矫正，并且为了减小体积，使汽车运输方便，将随形轨道架进行折叠设计，从而大大缩小了随形轨道架的整机外形，使用更方便灵活。
（3）检测小车
检测小车是一种可调整运行轨迹的小车，是在随形轨道架上运行的一个带有检测仪器设备的小车。本实施例将检测小车设计为可自动避障的检测小车。
检测小车3包括支撑底座3.1、液压升降装置3.2和检测设备搭载卡槽3.3；支撑底座3.1可滑动安装于随形轨道架2上，支撑底座3.1与链条4固定连接，当链条4转动时，带动支撑底座3.1沿随形轨道架2滑动行走，进而调节支撑底座3.1在随形轨道架2的位置；支撑底座3.1的上方设置检测设备搭载卡槽3.3，在支撑底座3.1和检测设备搭载卡槽3.3之间设置液压升降装置3.2，通过液压升降装置3.2调节检测设备搭载卡槽3.3的高度位置；检测设备搭载卡槽3.3的上面固定安装检测设备。检测设备包括多通道雷达、全景照相设备和红外成像设备。
另外，当需要检测质量的工程结构物的位置较高时，为避免工作人员高空作业，可以将本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置搭载于主升降平台上面。
主升降平台1可以采用主液压升降平台。主升降平台用于粗略调整随形轨道架2和检测小车3的高度，从而使检测小车3上搭载的检测设备靠近工程结构物的壁面。
参考图4，主升降平台1的顶部铰接安装随形轨道架2，使随形轨道架2可相对于主升降平台1进行转动，进而调节随形轨道架2的位置，使随形轨道架位于待检测隧道壁面的下方，且与隧道壁面平行。
本发明中，链条是控制可调整运动轨迹的检测小车进行弧形轨迹往复运行的纽带。在随形轨道架上顶端安装有伺服电机，通过隧道检测车平台对伺服电机的控制，可使可调整运动轨迹的检测小车进行弧形轨迹往复运行。
可调整运动轨迹的检测小车通过液压装置进行相对于轨道高度的伸缩调整，可调整距离为轨道架以上1米的升降距离，实现小车在沿着随形轨道架行走的过程中进行高度调整。运行轨迹小车是通过隧道检测车平台对液压油缸进行控制从而使运行轨迹小车沿着直线导轨进行升降；运行轨迹小车的往复运行由伺服电机减速，通过链条传动进行弧形轨迹往复运行。伺服控制可根据实际情况随意调整运行速度和定点。需要改变速度和参数时只需通过隧道检测车平台输入相应的参数即可，非常方便。可调整运动轨迹小车上端安装了检测设备搭载卡槽，可根据设备尺寸更换相应大小的卡槽。本发明描述的隧道检测车平台，即为后续步骤中描述的控制主机。
下面介绍一种具体的使用场景：
公路隧道被检测目标物几何形状的随形导轨整体设计性能及参数：
参考图4，检测范围为R5500圆弧形隧道，中心高度7100mm，车辆往返行走一次就可检测一条完整隧道，随形轨道架长度8.5米，运行轨迹小车沿着随形轨道架做弧形检测运动。
对于隧道半径R1为5500 mm的隧道，本发明提供的检测仪器的检测尺寸参数为：
1.升降检测高度L1：7100mm
2.操控方式：电动液压安全电压控制附带遥控器
3. 随形轨道架规格：半径R2为4700 mm；弧长L2为8500mm
4.链条型号：LA644--4条
5.轨迹小车调整距离：随形轨道架上平面至最高点1000mm
6.运行至末端停止：限位制动控制停止。
本发明还提供一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置的方法，包括以下步骤：
步骤1，根据被检测工程结构物的几何形状，确定对应形状的随形轨道架2；随形轨道架2上可滑动安装检测小车3；检测小车3搭载工程结构物质量检测设备；
步骤2，靠近被检测工程结构物的壁面安装随形轨道架2，驱动检测小车3沿随形轨道架2进行行走，在行走过程中通过工程结构物质量检测设备对被检测工程结构物的壁面质量进行同步检测。
其中，检测小车3为自动避障小车，检测小车3具有液压升降装置3.2；检测小车3还搭载距离检测设备；配置用于驱动检测小车3沿随形轨道架2滑动行走的伺服电机；
伺服电机、液压升降装置3.2、工程结构物质量检测设备和距离检测设备均连接到控制主机；
步骤2具体为：
步骤2.1，控制主机根据被检测工程结构物的被检测位置，对随形轨道架2的初始位置进行调整，使随形轨道架2靠近被检测工程结构物的检测壁；
本步骤具体实现方式可以为：
随形轨道架2的底部通过主升降平台1安装于车辆上；配置用于驱动主升降平台1升降的主升降驱动机构；控制主机根据被检测工程结构物的被检测位置的高度，对主升降驱动机构进行控制，从而控制主升降平台1进行升降动作，进而粗略调整随形轨道架2和检测小车3的高度，使检测小车3的工程结构物质量检测设备靠近被检测位置，然后锁定主升降平台1；从而实现对随形轨道架2的初始位置进行调整。
步骤2.2，设随形轨道架2的运动方向为X方向，当运动到X1位置时，此时检测小车3位于随形轨道架2的一端；然后，控制主机对伺服电机进行控制，从而使检测小车3开始沿随形轨道架2行走，直到行走到随形轨道架2的另一端；
其中，在检测小车3沿随形轨道架2行走的过程中，一方面，工程结构物质量检测设备实时检测检测小车3当前所在位置对应的工程结构物质量，并实时传输给控制主机；另一方面，距离检测设备实时检测检测小车3的顶部距离工程结构物表面的垂直距离，并实时将此垂直距离传输给控制主机，控制主机实时判断垂直距离是否在设定范围内，如果在设定范围内，则不进行高度微调过程；如果不在设定范围内，则区分两种情况：第一种情况，如果垂直距离小于设定范围的小边界值，则表明存在突出的障碍物，则控制主机立即使液压升降装置3.2进行下降动作，从而将垂直距离调整到设定范围内，实现自动避障；如果垂直距离大于设定范围的大边界值，则表明存在内凹现象，则控制主机立即使液压升降装置3.2进行上升动作，从而将垂直距离调整到设定范围内，保证对工程结构物的精确探测；
由此实现对工程结构物第一条测线的探测；
步骤2.3，然后，使随形轨道架2沿X方向运动到X2位置，继续开始对第二条测线的探测；如此不断循环，实现对工程结构物的质量探测。
其中，在检测小车3对第一条测线进行质量探测时，探测过程为检测小车3从随形轨道架2的A端行走到B端；在检测小车3对其他测线进行质量探测时，探测过程为检测小车3从随形轨道架2的A端行走到B端，或者，探测过程为检测小车3从随形轨道架2的B端行走到A端。
也就是说，当检测小车3从随形轨道架2的A端行走到B端进行第一条测线的检测后，当需要检测第二条测线时，可采用以下两种方式之一：第一种方式，检测小车3首先复位到随形轨道架2的A端，然后从A端行走到B端进行第二条测线的检测；第二种方式，检测小车3不进行复位，保留在B端，然后，从B端行走到A端进行第二条测线的检测。具体采用的方式可根据实际需要灵活调整，本发明对此并不限制。
本发明提供的基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置及方法，优点如下：
1、无需高空作业，安全高效。
2、如在公路隧道专项检测的“全自动智能隧道检测车”专用设备应用时，可在道路保通状态下单幅车道作业。
3、检测平台可自动升降、避障。
4、随形导轨全断面数据采集。
5、搭载多通道雷达，纵横测线全覆盖，实现结构及围岩三维探测。
6、可扩展全景照相、红外成像等设备，实现表观裂缝与水害智能识别等功能。
综上所述，根据目前对隧道衬砌检测方法的现状，本发明提出了一种能够实现全断面数据采集随形检测轨道。将本发明装载到车载智能隧道检测平台上，通过将各种检测隧道病害的设备（比如多通道探地雷达天线）搭载于其上实现纵横测线全覆盖，从而达到结构及围岩三维探测，同时还可以解决目前所使用升降车的弊端。并且，随形导轨能够自动根据断面形态升降、避障，从而大大提高了人员安全、检测速度、数据采集精确性。其中非常关键的一点是在使用本发明做隧道病害检测过程中不会影响正常的公路运输，可在保持通车的状态下单幅车道作业，能够实现真正意义上的公路隧道病害体检。本发明还具备可扩展性，通过搭载全景照相、红外成像等设备，实现表观裂缝与水害智能识别等功能。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置的方法，其特征在于，基于工程结构形状订制随形导轨曲面3D定位装置包括：随形轨道架（2）、检测小车（3）和小车驱动机构；
所述随形轨道架（2）的形状与被检测工程结构物的几何形状相匹配；所述随形轨道架（2）上面安装所述检测小车（3）；所述检测小车（3）通过所述小车驱动机构在所述随形轨道架（2）上面行走；
随形轨道架（2）的弧度与被检测工程结构物的几何形状相匹配；随形轨道架是根据被检测工程结构物的几何形状，用高强度铝合金材料拉弧焊接而成，再通过专业工具进行校准矫正，并且为了减小体积，使汽车运输方便，将随形轨道架进行折叠设计，从而大大缩小了随形轨道架的整机外形，使用更方便灵活；
所述小车驱动机构包括链条（4）和伺服电机；
所述随形轨道架（2）上面沿长度方向设置所述链条（4）；所述链条（4）与所述伺服电机连接，所述伺服电机驱动所述链条（4）转动；
所述检测小车（3）为自动避障小车，包括支撑底座（3.1）、液压升降装置（3.2）和检测设备搭载卡槽（3.3）；
所述支撑底座（3.1）可滑动安装于所述随形轨道架（2）上，所述支撑底座（3.1）与所述链条（4）固定连接，当所述链条（4）转动时，带动所述支撑底座（3.1）沿所述随形轨道架（2）滑动行走，进而调节所述支撑底座（3.1）在所述随形轨道架（2）的位置；
所述支撑底座（3.1）的上方设置所述检测设备搭载卡槽（3.3），在所述支撑底座（3.1）和所述检测设备搭载卡槽（3.3）之间设置所述液压升降装置（3.2），通过所述液压升降装置（3.2）调节所述检测设备搭载卡槽（3.3）的高度位置；所述检测设备搭载卡槽（3.3）的上面固定安装检测设备；
包括以下步骤：
步骤1，根据被检测工程结构物的几何形状，确定对应形状的随形轨道架（2）；所述随形轨道架（2）上可滑动安装检测小车（3）；所述检测小车（3）搭载工程结构物质量检测设备；
步骤2，靠近被检测工程结构物的壁面安装所述随形轨道架（2），驱动所述检测小车（3）沿所述随形轨道架（2）进行行走，在行走过程中通过工程结构物质量检测设备对被检测工程结构物的壁面质量进行同步检测；
其中，所述检测小车（3）为自动避障小车，所述检测小车（3）具有液压升降装置（3.2）；所述检测小车（3）还搭载距离检测设备；配置用于驱动所述检测小车（3）沿所述随形轨道架（2）滑动行走的伺服电机；
所述伺服电机、所述液压升降装置（3.2）、所述工程结构物质量检测设备和所述距离检测设备均连接到控制主机；
步骤2具体为：
步骤2.1，所述控制主机根据被检测工程结构物的被检测位置，对所述随形轨道架（2）的初始位置进行调整，使所述随形轨道架（2）靠近所述被检测工程结构物的检测壁；
随形轨道架（2）的底部通过主升降平台（1）安装于车辆上；配置用于驱动主升降平台（1）升降的主升降驱动机构；控制主机根据被检测工程结构物的被检测位置的高度，对主升降驱动机构进行控制，从而控制主升降平台（1）进行升降动作，进而粗略调整随形轨道架（2）和检测小车（3）的高度，使检测小车（3）的工程结构物质量检测设备靠近被检测位置，然后锁定主升降平台（1）；从而实现对随形轨道架（2）的初始位置进行调整；
步骤2.2，设随形轨道架（2）的运动方向为X方向，当运动到X1位置时，此时检测小车（3）位于随形轨道架（2）的一端；然后，控制主机对伺服电机进行控制，从而使检测小车（3）开始沿随形轨道架（2）行走，直到行走到随形轨道架（2）的另一端；
其中，在检测小车（3）沿随形轨道架（2）行走的过程中，一方面，工程结构物质量检测设备实时检测检测小车（3）当前所在位置对应的工程结构物质量，并实时传输给控制主机；另一方面，距离检测设备实时检测检测小车（3）的顶部距离工程结构物表面的垂直距离，并实时将此垂直距离传输给控制主机，控制主机实时判断所述垂直距离是否在设定范围内，如果在设定范围内，则不进行高度微调过程；如果不在设定范围内，则区分两种情况：第一种情况，如果垂直距离小于设定范围的小边界值，则表明存在突出的障碍物，则控制主机立即使液压升降装置（3.2）进行下降动作，从而将垂直距离调整到设定范围内，实现自动避障；如果垂直距离大于设定范围的大边界值，则表明存在内凹现象，则控制主机立即使液压升降装置（3.2）进行上升动作，从而将垂直距离调整到设定范围内，保证对工程结构物的精确探测；
由此实现对工程结构物第一条测线的探测；
步骤2.3，然后，使随形轨道架（2）沿X方向运动到X2位置，继续开始对第二条测线的探测；如此不断循环，实现对工程结构物的质量探测；
其中，在检测小车（3）对第一条测线进行质量探测时，探测过程为检测小车（3）从随形轨道架（2）的A端行走到B端；在检测小车（3）对其他测线进行质量探测时，探测过程为检测小车（3）从随形轨道架（2）的A端行走到B端，或者，探测过程为检测小车（3）从随形轨道架（2）的B端行走到A端；
也就是说，当检测小车（3）从随形轨道架（2）的A端行走到B端进行第一条测线的检测后，当需要检测第二条测线时，可采用以下两种方式之一：第一种方式，检测小车（3）首先复位到随形轨道架（2）的A端，然后从A端行走到B端进行第二条测线的检测；第二种方式，检测小车（3）不进行复位，保留在B端，然后，从B端行走到A端进行第二条测线的检测；
其中，所述检测设备包括多通道雷达、全景照相设备和红外成像设备；
其中，所述随形轨道架（2）采用可折叠结构；
其中，所述随形轨道架（2）为铝合金材料。
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Denomination of invention: A 3D positioning method for customizing conformal guide surfaces based on engineering structural shapes Effective date of registration: 20230925 Granted publication date: 20211001 Pledgee: Bank of China Limited Kunming Guandu Branch Pledgor: YUNNAN AEROSPACE ENGINEERING GEOPHYSICAL SURVEY INSPECTION Co.,Ltd. Registration number: Y2023530000059 |