CN108959805A - 一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台及方法，该云平台，包括：通过云平台为至少一个用户共享至少一个自动驾驶仿真硬件设备；平台管理模块，用于确定当前用户选择的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收自动驾驶控制模块发来的控制命令，将控制命令发送给目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将反馈信息发送给自动驾驶控制模块，以使自动驾驶控制模块实时根据反馈信息生成控制命令；目标自动驾驶仿真硬件设备，用于实时根据平台管理模块发来的控制命令进行硬件在环仿真，并将生成反馈信息发送给平台管理模块。本发明能够更加方便的实现自动驾驶的硬件在环仿真。

Description

一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台及方法。

背景技术

在目前的自动驾驶技术领域，自动驾驶仿真技术是不可或缺的重要训练手段。其中，硬件在环仿真能够显著提升训练时的真实度，提高训练效果和程序精度。

在现有技术中，如果要实现自动驾驶的硬件在环仿真，需要购买所需要的自动驾驶仿真硬件设备，并搭建硬件在环仿真的硬件环境，然后，将需要仿真的自动驾驶控制模块与自动驾驶仿真硬件设备匹配。当需要对其他的自动驾驶仿真硬件设备时，还有重新购买，重新搭建相应的硬件环境。

通过上述描述可见，现有技术的硬件在环仿真比较复杂。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台及方法，能够更加方便的实现自动驾驶的硬件在环仿真。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台，包括：

平台管理模块和至少一个自动驾驶仿真硬件设备；

通过自动驾驶的硬件在环仿真的云平台为至少一个用户共享所述至少一个自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，用于确定所述云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，以使所述自动驾驶控制模块实时根据所述反馈信息生成所述控制命令；

所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，用于实时根据所述平台管理模块发来的所述控制命令进行硬件在环仿真，并将生成所述反馈信息发送给所述平台管理模块。

进一步地，

所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：接收所述当前用户发来的针对当前目标自动驾驶仿真硬件设备的配置信息，根据所述配置信息对所述自动驾驶控制模块进行实例化，生成所述自动驾驶控制模块的当前实例，其中，所述当前实例与所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备相对应；

所述平台管理模块，在执行所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块时，具体用于：

针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：

实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备对应的所述当前实例发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块的所述当前实例。

进一步地，

所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，保存至少一种自动驾驶仿真情景，从所述至少一种自动驾驶仿真情景中，确定用于当前仿真的目标自动驾驶仿真情景，将所述目标自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

进一步地，

所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，接收所述当前用户上传的自定义自动驾驶仿真情景，将所述自定义自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

进一步地，

所述平台管理模块，进一步用于接收所述当前用户上传的所述自动驾驶控制模块，在所述云平台上运行所述自动驾驶控制模块。

进一步地，

该云平台进一步包括：资源池；

所述资源池，用于存放当前可用的所述自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，用于确定所述云平台的当前用户从所述资源池中选择的所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，进一步用于当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，将所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备释放到所述资源池中。

进一步地，

所述反馈信息包括：所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的运行信息、所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器信息。

进一步地，

所述平台管理模块，进一步用于当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，向所述当前用户提供所述自动驾驶控制模块的仿真数据。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于第一方面中任一所述的一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的自动驾驶的硬件在环仿真的方法，包括：

平台管理模块确定自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，以使所述自动驾驶控制模块实时根据所述反馈信息生成所述控制命令；

所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备实时根据所述平台管理模块发来的所述控制命令进行硬件在环仿真，并将生成所述反馈信息发送给所述平台管理模块。

进一步地，

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：接收所述当前用户发来的针对当前目标自动驾驶仿真硬件设备的配置信息，根据所述配置信息对所述自动驾驶控制模块进行实例化，生成所述自动驾驶控制模块的当前实例，其中，所述当前实例与所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备相对应；

所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，包括：

所述平台管理模块针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：

实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备对应的所述当前实例发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块的所述当前实例。

进一步地，

该方法进一步包括：

所述平台管理模块预先保存至少一种自动驾驶仿真情景；

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块从所述至少一种自动驾驶仿真情景中，确定用于当前仿真的目标自动驾驶仿真情景，将所述目标自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

进一步地，

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块接收所述当前用户上传的自定义自动驾驶仿真情景，将所述自定义自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

进一步地，

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块接收所述当前用户上传的所述自动驾驶控制模块，在所述云平台上运行所述自动驾驶控制模块。

进一步地，

当所述云平台包括资源池时，

所述平台管理模块确定自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，包括：

所述平台管理模块确定所述云平台的当前用户从所述资源池中选择的所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

进一步包括：

当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，所述平台管理模块将所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备释放到所述资源池中。

进一步地，

所述反馈信息包括：所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的运行信息、所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器信息。

进一步地，

该方法进一步包括：

当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，所述平台管理模块向所述当前用户提供所述自动驾驶控制模块的仿真数据。

在本发明实施例中，平台管理模块和至少一个自动驾驶仿真硬件设备部署在云平台上，云平台的各个用户可以共享该至少一个自动驾驶仿真硬件设备，在云平台上已经预先搭建好了硬件在环仿真的硬件环境，用户无需自己购买自动驾驶仿真硬件，也无需搭建硬件在环仿真的硬件环境，只需在云平台上选择所需要的目标自动驾驶仿真硬件设备，通过云平台提供的平台管理模块即可将待仿真的自动驾驶控制模块与目标自动驾驶仿真硬件设备连接，进而实现自动驾驶的硬件在环仿真，可见，通过本发明实施例能够更加方便的实现自动驾驶的硬件在环仿真。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的示意图；

图2是本发明一实施例提供的一种自动驾驶的硬件在环仿真的方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台，包括：

平台管理模块101和至少一个自动驾驶仿真硬件设备102；

通过自动驾驶的硬件在环仿真的云平台为至少一个用户共享所述至少一个自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块101，用于确定所述云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，以使所述自动驾驶控制模块实时根据所述反馈信息生成所述控制命令；

所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备102，用于实时根据所述平台管理模块发来的所述控制命令进行硬件在环仿真，并将生成所述反馈信息发送给所述平台管理模块。

在本发明实施例中，平台管理模块和至少一个自动驾驶仿真硬件设备部署在云平台上，云平台的各个用户可以共享该至少一个自动驾驶仿真硬件设备，在云平台上已经预先搭建好了硬件在环仿真的硬件环境，用户无需自己购买自动驾驶仿真硬件，也无需搭建硬件在环仿真的硬件环境，只需在云平台上选择所需要的目标自动驾驶仿真硬件设备，通过云平台提供的平台管理模块即可将待仿真的自动驾驶控制模块与目标自动驾驶仿真硬件设备连接，进而实现自动驾驶的硬件在环仿真，可见，通过本发明实施例能够更加方便的实现自动驾驶的硬件在环仿真。

图1中示出了三个自动驾驶仿真硬件设备102。

在本发明一实施例中，所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：接收所述当前用户发来的针对当前目标自动驾驶仿真硬件设备的配置信息，根据所述配置信息对所述自动驾驶控制模块进行实例化，生成所述自动驾驶控制模块的当前实例，其中，所述当前实例与所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备相对应；

所述平台管理模块，在执行所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块时，具体用于：

针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：

实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备对应的所述当前实例发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块的所述当前实例。

在本发明实施例中，用户可以通过向平台管理模块发送配置信息的方式对当前仿真进行配置。具体地，可以配置当前仿真中的通讯协议、车辆型号等信息。

同一个自动驾驶控制模块可以同时利用多个自动驾驶仿真硬件设备进行硬件在环仿真。

平台管理模块生成每个目标自动驾驶仿真硬件设备对应的实例之后，各个目标自动驾驶仿真硬件设备与对应的实例之间可以独立通信，相互之间不会存在干扰，实现多个自动驾驶仿真硬件设备的平行运行，大大提高了硬件在环仿真的效率。

其中，不同的目标自动驾驶仿真硬件设备对应的配置信息可以不同，这样，就能针对不同的目标自动驾驶仿真硬件设备进行不同的硬件在环仿真。

在本发明一实施例中，所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，保存至少一种自动驾驶仿真情景，从所述至少一种自动驾驶仿真情景中，确定用于当前仿真的目标自动驾驶仿真情景，将所述目标自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

在本发明实施例中，平台管理模块可以为用户提供预先设置的至少一种自动驾驶仿真情景，用户可以从该至少一种自动驾驶仿真情景中选择当前仿真所需要的目标自动驾驶仿真情景，用户无需从头开始创新所需要的自动驾驶仿真情景，大大减少了实现自动驾驶仿真的工作量。

自动驾驶仿真情景中可以包括：周边环境(例如：十字路口环境、停车场环境、高速路环境、下雨天的环境、雾天的环境等)、自动驾驶车辆遇到的事件(例如：靠边停车、高速路并线、十字路口左转、前方发生事故等)。

将目标自动驾驶仿真情景加载到目标自动驾驶仿真硬件设备中后，在自动驾驶控制模块的控制下，目标自动驾驶仿真硬件设备要针对目标自动驾驶仿真情景进行应对处理，可以实现对自动驾驶控制模块的训练。

在本发明一实施例中，所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，接收所述当前用户上传的自定义自动驾驶仿真情景，将所述自定义自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

在本发明实施例中，用户可以对需要加载到目标自动驾驶仿真硬件设备中的自动驾驶仿真情景进行自定义，大大增加了仿真过程的灵活性，使得仿真更加全面，有利于对自动驾驶控制模块的全面仿真，提高自动驾驶控制模块的安全性。

平台管理模块可以将用户上传的自定义自动驾驶仿真情景保存到云平台上，之后云平台的用户进行仿真时，该自定义自动驾驶仿真情景就可以被用户选择，这样会不断的扩充云平台中自动驾驶仿真情景，使得仿真更加方便。

在本发明一实施例中，所述平台管理模块，进一步用于接收所述当前用户上传的所述自动驾驶控制模块，在所述云平台上运行所述自动驾驶控制模块。

在本发明实施例中，将自动驾驶控制模块部署在云平台运行，这样能够保证自动驾驶控制模块与平台管理模块的实时通信，进而能够保证自动驾驶控制模块对目标自动驾驶仿真硬件设备的实时控制，避免了由于通信延时对仿真造成的影响，仿真效果更好。

在本发明一实施例中，该云平台进一步包括：资源池；

所述资源池，用于存放当前可用的所述自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，用于确定所述云平台的当前用户从所述资源池中选择的所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，进一步用于当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，将所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备释放到所述资源池中。

在本发明实施例中，云平台提供的至少一个自动驾驶仿真硬件设备是对云平台的所有用户共享的，有些自动驾驶仿真硬件设备可能已经被用户占用，这时，为了避免仿真过程出现冲突，已经被用户占用的自动驾驶仿真硬件设备不放在资源池中，只有空闲的自动驾驶仿真硬件设备放到资源池中，用户只能从资源池中选择需要的自动驾驶仿真硬件设备。

在本发明一实施例中，所述反馈信息包括：所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的运行信息、所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器信息。

在本发明实施例中，目标自动驾驶仿真硬件设备在自动驾驶控制模块的实时控制下运行，在运行过程中产生反馈信息，这些反馈信息实时返回给自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块根据这些反馈信息生成相应的控制命令，这样，仿真过程以这种方式循环执行。

目标自动驾驶仿真硬件设备的运行信息包括：转速、行驶方向、行驶速度等。

目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器包括：雷达、摄像头、IMU(Inertialmeasurement unit，惯性测量单元)等。

目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器信息包括：雷达信息、摄像头拍摄的图片、IMU信息等。

在本发明一实施例中，所述平台管理模块，进一步用于当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，向所述当前用户提供所述自动驾驶控制模块的仿真数据。

在本发明实施例中，平台管理模块可以向用户提供仿真数据，方便用户对这些仿真数据进行处理。

在本发明一实施例中，所述平台管理模块中包括：自动驾驶控制接口和自动驾驶反馈接口；

平台管理模块通过自动驾驶控制接口与自动驾驶控制模块相连，通过自动驾驶控制接口与自动驾驶控制模块交互。

平台管理模块通过自动驾驶反馈接口与自动驾驶仿真硬件设备相连，通过自动驾驶反馈接口与自动驾驶仿真硬件设备交互。

在本发明实施例中，云平台的该至少一个自动驾驶仿真硬件设备可以平行运行，各个自动驾驶仿真硬件设备之间互不影响，大大提高了仿真的效率。

在本发明实施例中，在仿真过程中，平台管理模块可以实现仿真任务的自动运行和自动迭代。

在本发明实施例中，用户将自动驾驶控制模块与云平台进行连接时，针对自动驾驶控制模块进行相应的参数配置。例如，配置仿真次数、目标自动驾驶仿真硬件设备的数量等。

在本发明实施例中，通过在云端部署至少一个自动驾驶仿真硬件设备，为云平台的用户提供针对多种不同自动驾驶仿真硬件设备在环仿真的仿真服务，并自动执行仿真任务，进行云端运算，通过本发明实施例的云平台，能够显著降低开发时间和成本，有效增加自动驾驶控制模块的可靠性安全性。

在本发明实施例中，用户在进行仿真时无需对自动驾驶仿真硬件设备进行部署，只需在云平台上选择所需要的自动驾驶仿真硬件设备即可，极大的增加自动驾驶仿真的效率，用户无需购买自动驾驶仿真硬件设备，降低了仿真的成本。

在本发明实施例中，使用硬件在环方式进行自动驾驶仿真能够有效增加自动驾驶控制模块的控制可靠度和安全性，同时提升了开发和测试的效率，减少实验室到工厂的差距。使用硬件在环仿真，能够大幅降低自动驾驶控制模块的测试过程中的人力成本和人身安全风险，以及设备成本。

在本发明实施例中，在云平台提供自动驾驶硬件在环仿真服务能够有效的降低开发成本，节约自动驾驶仿真硬件设备的购买和维护成本，以及调试时间，通过多自动驾驶仿真硬件设备平行运行能够有效提高仿真效率，通过多种不同自动驾驶仿真硬件设备进行仿真，能够有效测试自动驾驶控制模块的通用性，并大幅降低开发与测试成本。

如图2所示，本发明实施例提供的一种基于本发明实施例中任一所述的一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的自动驾驶的硬件在环仿真的方法，包括：

步骤201：平台管理模块确定自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

步骤202：所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，以使所述自动驾驶控制模块实时根据所述反馈信息生成所述控制命令；

步骤203：所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备实时根据所述平台管理模块发来的所述控制命令进行硬件在环仿真，并将生成所述反馈信息发送给所述平台管理模块。

在本发明一实施例中，在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：接收所述当前用户发来的针对当前目标自动驾驶仿真硬件设备的配置信息，根据所述配置信息对所述自动驾驶控制模块进行实例化，生成所述自动驾驶控制模块的当前实例，其中，所述当前实例与所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备相对应；

所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，包括：

所述平台管理模块针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：

实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备对应的所述当前实例发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块的所述当前实例。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：

所述平台管理模块预先保存至少一种自动驾驶仿真情景；

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块从所述至少一种自动驾驶仿真情景中，确定用于当前仿真的目标自动驾驶仿真情景，将所述目标自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

在本发明一实施例中，在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块接收所述当前用户上传的自定义自动驾驶仿真情景，将所述自定义自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

在本发明一实施例中，在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块接收所述当前用户上传的所述自动驾驶控制模块，在所述云平台上运行所述自动驾驶控制模块。

在本发明一实施例中，当所述云平台包括资源池时，

所述平台管理模块确定自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，包括：

所述平台管理模块确定所述云平台的当前用户从所述资源池中选择的所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

进一步包括：

当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，所述平台管理模块将所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备释放到所述资源池中。

在本发明一实施例中，所述反馈信息包括：所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的运行信息、所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器信息。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：

当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，所述平台管理模块向所述当前用户提供所述自动驾驶控制模块的仿真数据。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，平台管理模块和至少一个自动驾驶仿真硬件设备部署在云平台上，云平台的各个用户可以共享该至少一个自动驾驶仿真硬件设备，在云平台上已经预先搭建好了硬件在环仿真的硬件环境，用户无需自己购买自动驾驶仿真硬件，也无需搭建硬件在环仿真的硬件环境，只需在云平台上选择所需要的目标自动驾驶仿真硬件设备，通过云平台提供的平台管理模块即可将待仿真的自动驾驶控制模块与目标自动驾驶仿真硬件设备连接，进而实现自动驾驶的硬件在环仿真，可见，通过本发明实施例能够更加方便的实现自动驾驶的硬件在环仿真。

2、在本发明实施例中，平台管理模块可以为用户提供预先设置的至少一种自动驾驶仿真情景，用户可以从该至少一种自动驾驶仿真情景中选择当前仿真所需要的目标自动驾驶仿真情景，用户无需从头开始创新所需要的自动驾驶仿真情景，大大减少了实现自动驾驶仿真的工作量。

3、在本发明实施例中，将自动驾驶控制模块部署在云平台运行，这样能够保证自动驾驶控制模块与平台管理模块的实时通信，进而能够保证自动驾驶控制模块对目标自动驾驶仿真硬件设备的实时控制，避免了由于通信延时对仿真造成的影响，仿真效果更好。

4、在本发明实施例中，用户在进行仿真时无需对自动驾驶仿真硬件设备进行部署，只需在云平台上选择所需要的自动驾驶仿真硬件设备即可，极大的增加自动驾驶仿真的效率，用户无需购买自动驾驶仿真硬件设备，降低了仿真的成本。

5、在本发明实施例中，使用硬件在环方式进行自动驾驶仿真能够有效增加自动驾驶控制模块的控制可靠度和安全性，同时提升了开发和测试的效率，减少实验室到工厂的差距。使用硬件在环仿真，能够大幅降低自动驾驶控制模块的测试过程中的人力成本和人身安全风险，以及设备成本。

6、在本发明实施例中，在云平台提供自动驾驶硬件在环仿真服务能够有效的降低开发成本，节约自动驾驶仿真硬件设备的购买和维护成本，以及调试时间，通过多自动驾驶仿真硬件设备平行运行能够有效提高仿真效率，通过多种不同自动驾驶仿真硬件设备进行仿真，能够有效测试自动驾驶控制模块的通用性，并大幅降低开发与测试成本。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台，其特征在于，包括：

平台管理模块和至少一个自动驾驶仿真硬件设备；

通过自动驾驶的硬件在环仿真的云平台为至少一个用户共享所述至少一个自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，用于确定所述云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，以使所述自动驾驶控制模块实时根据所述反馈信息生成所述控制命令；

所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，用于实时根据所述平台管理模块发来的所述控制命令进行硬件在环仿真，并将生成所述反馈信息发送给所述平台管理模块。

2.根据权利要求1所述的云平台，其特征在于，

所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：接收所述当前用户发来的针对当前目标自动驾驶仿真硬件设备的配置信息，根据所述配置信息对所述自动驾驶控制模块进行实例化，生成所述自动驾驶控制模块的当前实例，其中，所述当前实例与所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备相对应；

所述平台管理模块，在执行所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块时，具体用于：

针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：

实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备对应的所述当前实例发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块的所述当前实例。

3.根据权利要求1所述的云平台，其特征在于，

所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，保存至少一种自动驾驶仿真情景，从所述至少一种自动驾驶仿真情景中，确定用于当前仿真的目标自动驾驶仿真情景，将所述目标自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

4.根据权利要求1所述的云平台，其特征在于，

所述平台管理模块，进一步用于在所述实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，接收所述当前用户上传的自定义自动驾驶仿真情景，将所述自定义自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

5.根据权利要求1-4中任一所述的云平台，其特征在于，

所述平台管理模块，进一步用于接收所述当前用户上传的所述自动驾驶控制模块，在所述云平台上运行所述自动驾驶控制模块；

和/或，

进一步包括：资源池；

所述资源池，用于存放当前可用的所述自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，用于确定所述云平台的当前用户从所述资源池中选择的所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块，进一步用于当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，将所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备释放到所述资源池中；

和/或，

所述反馈信息包括：所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的运行信息、所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器信息；

和/或，

所述平台管理模块，进一步用于当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，向所述当前用户提供所述自动驾驶控制模块的仿真数据。

6.一种基于权利要求1-5中任一所述的一种自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的自动驾驶的硬件在环仿真的方法，其特征在于，包括：

平台管理模块确定自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，以使所述自动驾驶控制模块实时根据所述反馈信息生成所述控制命令；

所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备实时根据所述平台管理模块发来的所述控制命令进行硬件在环仿真，并将生成所述反馈信息发送给所述平台管理模块。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：接收所述当前用户发来的针对当前目标自动驾驶仿真硬件设备的配置信息，根据所述配置信息对所述自动驾驶控制模块进行实例化，生成所述自动驾驶控制模块的当前实例，其中，所述当前实例与所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备相对应；

所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块，包括：

所述平台管理模块针对每个所述目标自动驾驶仿真硬件设备，执行：

实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备对应的所述当前实例发来的控制命令，将所述控制命令发送给所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备，实时接收所述当前目标自动驾驶仿真硬件设备发来的反馈信息，将所述反馈信息发送给所述自动驾驶控制模块的所述当前实例。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

进一步包括：

所述平台管理模块预先保存至少一种自动驾驶仿真情景；

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块从所述至少一种自动驾驶仿真情景中，确定用于当前仿真的目标自动驾驶仿真情景，将所述目标自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块接收所述当前用户上传的自定义自动驾驶仿真情景，将所述自定义自动驾驶仿真情景加载到所述目标自动驾驶仿真硬件设备中。

10.根据权利要求6-9中任一所述的方法，其特征在于，

在所述平台管理模块实时接收所述当前用户的待仿真的自动驾驶控制模块发来的控制命令之前，进一步包括：

所述平台管理模块接收所述当前用户上传的所述自动驾驶控制模块，在所述云平台上运行所述自动驾驶控制模块；

和/或，

当所述云平台包括资源池时，

所述平台管理模块确定自动驾驶的硬件在环仿真的云平台的当前用户选择的参与当前仿真的至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备，包括：

所述平台管理模块确定所述云平台的当前用户从所述资源池中选择的所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备；

进一步包括：

当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，所述平台管理模块将所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备释放到所述资源池中；

和/或，

所述反馈信息包括：所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的运行信息、所述至少一个目标自动驾驶仿真硬件设备的传感器信息；

和/或，

进一步包括：

当所述自动驾驶控制模块的仿真结束后，所述平台管理模块向所述当前用户提供所述自动驾驶控制模块的仿真数据。