CN108945509A - 一种主动式锥形辅助导引卡固机构 - Google Patents
一种主动式锥形辅助导引卡固机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108945509A CN108945509A CN201810553131.0A CN201810553131A CN108945509A CN 108945509 A CN108945509 A CN 108945509A CN 201810553131 A CN201810553131 A CN 201810553131A CN 108945509 A CN108945509 A CN 108945509A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pedestal
- clamping mechanism
- seat ring
- auxiliary guiding
- guiding clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 44
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 40
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 6
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 238000004064 recycling Methods 0.000 abstract description 30
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000005441 aurora Substances 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
一种主动式锥形辅助导引卡固机构，它涉及无人机回收领域，它包括复位弹性元件、座环、底座和多个肋板；座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板转动安装在座环上，座环与底座之间布置有与二者连接的复位弹性元件，初始状态，多个肋板围成一个倒锥形结构，底座上加工有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔。本发明适用于无人机海上回收，扩大了无人机回收面积，减少了无人机控制精度，提高了回收稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机回收领域，根据可变形无人机海面回收与重复使用技术的研究需要，提出了一种主动式可变形无人机海面回收捕获***，并根据海面回收捕获***的抓取要求进一步提出了一种用于实现在海上回收过程中对于可变形无人机可靠抓取的主动式锥形辅助导引卡固机构。
背景技术
目前无人机的回收方式主要有伞降回收、撞网回收、起落架滑轮着陆、空中勾取回收等，而不同回收方式的抓取锁定装置有所不同，在1985—1994年间，降落伞回收和撞网回收是主要的无人机回收方式，代表性专利为UB2219777A和US5109788A。在1995—1999年间，撞线回收开始发展，代表性专利为美国INSITU公司1999年提出的公开号为US6264140B1的专利。进入21世纪以来，INSITU公司继续对撞线回收方式进行改进，2003年提出了公开号为US7059564B2的专利；在2005—2009年间出现了空中回收方式的核心专利US20120048996A1。在2010—2012年期间，2011年，美国AURORA公司提交了公开号为US20130082137A1的专利申请。2012年，以色列的YOFFE，Meir申请的公开号为WO2013/171735A1的专利申请展示了一种“定点起降”的无人机回收***；该回收***质量轻，在海上也可保持稳定。这两个专利均是INSITU天钩回收技术的延续。另外，在2010年AAI公司提交了航空探测器小型无人机上采用的撞网回收装置专利US8453967B2；在2012年雷锡恩公司提交了公开号为US20130341462A1的专利申请，该专利公开了将无人机降落在竖直排列的弹性材料做成的滚轮上，然后由捕获机构进行回收，提供了一种新的回收思路。
综上所述，以往技术方案，在海上无人机回收方面，已公开技术和装置仍然存在着***复杂、控制精度低、控制主动性差、锁定稳定性有待提高等问题。
发明内容
本发明是为克服现有技术的不足，提出一种扩大无人机回收面积，减少无人机控制精度的适用于无人机海上回收的主动式锥形辅助导引卡固机构。
本发明采取的技术方案是：
一种主动式锥形辅助导引卡固机构，它包括复位弹性元件、座环、底座和多个肋板；
座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板转动安装在座环上，座环与底座之间布置有与二者连接的复位弹性元件，初始状态，多个肋板围成一个倒锥形结构，底座上加工有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔。
进一步地，座环包括两个环和多个限位块，两个环上下并排设置并通过多个限位块相连，限位块插装在底座上。
通常，两个环为金属环。
进一步地，复位弹性元件为扭簧，扭簧套装在上座环的上环上，扭簧的一端与底座连接，扭簧的另一端与肋板连接。
进一步地，肋板的一端弯曲，肋板的另一端加工有一个能嵌入扭簧另一端部的沟槽，肋板的另一端与座环转动连接。
进一步地，底座包括与座环相配合安装的定位座和与该定位座间隔设置并连为一体的连接板，定位座为一端敞口而另一端带有底板的筒状结构；底板和平板中部开有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔，定位座内侧壁面加工有与限位块配合的插槽，限位块插装在插槽上，底板中部的孔上设有向敞口延伸的锥筒。
进一步地，主动式锥形辅助导引卡固机构还包括接近开关和多个推拉式电磁铁；
平板的与定位座相邻的一端面上沿周向布置有多个推拉式电磁铁，推拉式电磁铁的基座安装在平板上，多个推拉式电磁铁的多个弹簧牵引杆指向贯通孔，推拉式电磁铁的弹簧牵引杆伸长后能锁定无人机底部锥形适配器；接近开关安装在平板的与定位座相邻的一端面上，接近开关接收进入贯通孔内的无人机底部发出的信号并发出指令。
与现有技术相比较，本发明的有益效果是：
本发明所提供的主动式锥形辅助导引卡固机构能在无人机回收对接初段起容差导引作用，降低无人机姿态及位置定位精度；在回收至回收桶内的过程，起到卡固的作用，防止无人机与回收桶内部产生刮碰。进一步的提高了海上无人机的回收稳定性和精度，降低了无人机回收过程中的锁定难度。同时也减小无人机控制精度，扩大了无人机回收面积。
附图说明
图1为本发明的一种主动式锥形辅助导引卡固机构的示意图；
图2为底座和座环相互布置结构示意图；
图3为底座由锥筒方向看的结构示意图；
图4为底座由动力源方向看的结构示意图
图5为座环结构示意图；
图6为推拉式电磁铁的结构示意图；
图7为无人机底部锥形适配器在主动式锥形辅助导引卡固机构带动下逐渐被楔紧的示意图；
图8为肋板结构示意图；
图9为肋板上沟槽示意图；
图10为回收无人机时主动式锥形辅助导引卡固机构的肋板完全张开状态图；
图11为回收无人机时主动式锥形辅助导引卡固机构的肋板待闭合状态图；
图12为回收无人机时主动式锥形辅助导引卡固机构的肋板完全闭合状态图。
图中所示标号：肋板1，沟槽1-1，复位弹性元件2，座环3，环3-1，限位块3-2，底座4，贯通孔4-0，定位座4-1，动力源连接座4-2，推拉式电磁铁5，无人机6。
具体实施方式
下面结合图1和图7对本发明进行详细说明。
参见图1-图2说明，本实施方式的主动式锥形辅助导引卡固机构为一种适用于无人机海上回收的主动式锥形辅助导引卡固机构，它包括复位弹性元件2、座环3、底座4和多个肋板1；
座环3安装在底座4上，座环3上沿周向布置有多个肋板1，肋板1转动安装在座环3上，座环3与底座4之间布置有与二者连接的复位弹性元件2，初始状态，多个肋板1围成一个倒锥形结构，底座4上加工有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔4-0。
肋板是整个主动式锥形辅助导引卡固机构展开和闭合的执行机构，在回收过程中，在回收筒的限制下，逐渐闭合；在释放过程中，在复位弹性元件的作用下，逐渐展开。多个肋板配合形成锥形导引结构，在闭合状态时，结构***包络半径小于回收筒内部直径，可以收放到回收筒中；在锥形辅助结构展开时，使锥形结构展开面积大幅增加，大幅度提高回收面积，从而减小无人机控制精度。
参见图5说明，为了保证工作稳定可靠，座环3包括两个环3-1和多个限位块3-2，两个环3-1上下并排设置并通过多个限位块3-2相连，限位块3-2插装在底座4上。座环3用于连接各个肋板1，使各个肋板1可以在座环3处进行展开和闭合动作。限位块3-2的数量为40个。
作为一种优选的方案，复位弹性元件2为扭簧，扭簧套装在上座环3的上环上，扭簧的一端与底座4连接，扭簧的另一端与肋板1连接。通常，两个环3-1均为金属环。
参见图8和图9说明，作为一种优选的方案，肋板1的一端弯曲，肋板1的另一端加工有一个能嵌入扭簧另一端部的沟槽1-1，肋板1的另一端与座环3转动连接。在每个肋板1对应的座环3位置处放置一个扭簧，扭簧套装在座环3的上金属环上，一端压在底座4的卡槽上，另一端压在肋板1的沟槽内，在没有回收筒限制的时候，在扭簧的作用下，整个锥形结构处于展开状态，在回收过程中，由于回收筒的半径限制，主动式锥形辅助导引卡固机构逐渐闭合，扭簧被压缩，释放过程中，由于复位扭簧的作用，主动式锥形辅助导引卡固机构逐渐展开。
参见图3和图4说明，底座4包括与座环3相配合安装的定位座4-1和与该定位座4-1间隔设置并连为一体的连接板4-2，定位座4-1为一端敞口而另一端带有底板的筒状结构；底板和连接板4-2中部开有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔，定位座4-1内侧壁面加工有与限位块3-2配合的插槽，限位块3-2插装在插槽上，底板中部的孔上设有向敞口延伸的锥筒。
底座有两个主要功能，一是给主动式锥形辅助导引卡固机构和推拉式电磁铁5以及光电开关等提供安装支撑；另一个重要功能是通过底座4上的锥筒4-3的锥面与无人机端部锥形适配器进行配合，从而实现对无人机的限位作用。底座结构形状复杂，又是整个无人机锥形辅助导引及所紧装置的基础支座，要承受无人机和整个装置的全部载荷。
参见图6说明，主动式锥形辅助导引卡固机构还包括接近开关和多个推拉式电磁铁5；连接板4-2的与定位座4-1相邻的一端面上沿周向布置有多个推拉式电磁铁5，推拉式电磁铁5的基座安装在连接板4-2上，多个推拉式电磁铁5的多个弹簧牵引杆指向贯通孔4-0，推拉式电磁铁5的弹簧牵引杆伸长后能锁定无人机底部锥形适配器；接近开关安装在连接板4-2的与定位座4-1相邻的一端面上，接近开关接收进入贯通孔4-0内的无人机底部发出的信号并发出指令。通常，接近开关为光电开关。光电开关感应无人机底部所发出的信号并传输给控制***作出相应判断。
推拉式电磁铁有两个作用，其一是在无人机回收过程中，当无人机底部信号被感应器(光电开关)接收时，推拉式电磁铁经电路控制进入打开模式，当无人机底部锥形适配器进入导引机构指定位置后，推拉式电磁铁发挥作用，推拉式电磁铁的推杆伸出锁定无人机底部适配器，保证回收过程的锁定稳定性。其二在无人机释放阶段，推拉式电磁铁接收主动信号进入打开模式，释放无人机底部锥形适配器，使无人机摆脱第一约束。
例如，一种主动式锥形辅助导引卡固机构二维示意图如图7所示。锥形机构最大展开角度β为35°，主动式锥形辅助导引卡固机构可用于回收的最大张口范围L为1000mm，在完全张开状态下可以有效增加无人机6的回收范围，从而降低对无人机6回收***定位精度的要求；肋板1转动半径R为1000mm；主动式锥形辅助导引卡固机构完全张开状态时外包络半径为562mm；主动式锥形辅助导引卡固机构闭合状态时外包络半径r为513mm，该尺寸与回收筒壁的内径尺寸相配，既能起到对肋板1的约束作用，又不会发生干涉；主动式锥形辅助导引卡固机构闭合状态时轴向距离H为1000mm，该尺寸大于无人机的重心高度h为800mm，主动式锥形辅助导引卡固机构收拢状态下，可以确保无人机的重心稳定；底座外包络半径r0为509mm，该尺寸小于回收筒壁内径。
工作过程
参见图10-图12说明，开始回收无人机时，在复位扭簧的撑压作用下，主动式锥形辅助导引卡固机构呈完全张开状态如图10所示，当无人机底部锥形适配器落入主动式锥形辅助导引卡固机构的可用于回收的最大张口范围内后，在主动式锥形辅助导引卡固机构的导引作用下，无人机就可以顺利的滑入到底座上与无人机锥形适配器相配的锥面内，状态如图11所示，从而通过锥形适配器将无人机限位并楔紧。而后在齿形同步带的带动下，主动式锥形辅助导引卡固机构向下运动，并在回收筒壁的约束作用下通过肋板按压扭簧，使得主动式锥形辅助导引卡固机构的肋板收拢至闭合状态如图12所示，并顺利收至回收筒中；而在反向的发射过程中，当主动式锥形辅助导引卡固机构上升至肋板伸出回收筒后，在复位扭簧的撑压作用下主动式锥形辅助导引卡固机构随着底座上升的过程不断张开，直至最大张开状态。
本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，依据本发明的技术实质对以上实施案例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案范围。
Claims (8)
1.一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：它包括复位弹性元件(2)、座环(3)、底座(4)和多个肋板(1)；
座环(3)安装在底座(4)上，座环(3)上沿周向布置有多个肋板(1)，肋板(1)转动安装在座环(3)上，座环(3)与底座(4)之间布置有与二者连接的复位弹性元件(2)，初始状态，多个肋板(1)围成一个倒锥形结构，底座(4)上加工有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔(4-0)。
2.根据权利要求1所述一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：座环(3)包括两个环(3-1)和多个限位块(3-2)，两个环(3-1)上下并排设置并通过多个限位块(3-2)相连，限位块(3-2)插装在底座(4)上。
3.根据权利要求2所述一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：复位弹性元件(2)为扭簧，扭簧套装在上座环(3)的上环上，扭簧的一端与底座(4)连接，扭簧的另一端与肋板(1)连接。
4.根据权利要求3所述一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：肋板(1)的一端延伸有弯曲部，肋板(1)的另一端加工有一个能嵌入扭簧另一端部的沟槽，肋板(1)的另一端套在上部的环(3-1)上。
5.根据权利要求2、3或4所述一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：底座(4)包括与座环(3)相配合安装的定位座(4-1)和与该定位座(4-1)间隔设置并连为一体的连接板(4-2)，定位座(4-1)为一端敞口而另一端带有底板的筒状结构；
底板和连接板(4-2)中部开有能使无人机底部锥形适配器通过的贯通孔(4-0)，定位座(4-1)内侧壁面加工有与限位块(3-2)配合的插槽，限位块(3-2)插装在插槽上，底板中部的孔上设有向敞口延伸的锥筒(4-3)。
6.根据权利要求5所述一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：它还包括接近开关和多个推拉式电磁铁(5)；连接板(4-2)的与定位座(4-1)相邻的一端面上沿周向布置有多个推拉式电磁铁(5)，推拉式电磁铁(5)的基座安装在连接板(4-2)上，多个推拉式电磁铁(5)的多个弹簧牵引杆指向贯通孔(4-0)，推拉式电磁铁(5)的弹簧牵引杆伸长后能锁定无人机底部锥形适配器；接近开关安装在连接板(4-2)的与定位座(4-1)相邻的一端面上，接近开关接收进入贯通孔(4-0)内的无人机底部发出的信号并发出指令。
7.根据权利要求6所述一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：所述接近开关为光电开关。
8.根据权利要求2、3、4、6或7所述一种主动式锥形辅助导引卡固机构，其特征在于：所述环(3-1)为金属环。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810553131.0A CN108945509B (zh) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | 一种主动式锥形辅助导引卡固机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810553131.0A CN108945509B (zh) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | 一种主动式锥形辅助导引卡固机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108945509A true CN108945509A (zh) | 2018-12-07 |
| CN108945509B CN108945509B (zh) | 2021-04-09 |
Family
ID=64493265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810553131.0A Active CN108945509B (zh) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | 一种主动式锥形辅助导引卡固机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108945509B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020214236A3 (en) * | 2019-02-15 | 2020-12-17 | Hoverfly Technologies, Inc. | Landing structure for an unmanned aerial vehicle |
| CN115571288A (zh) * | 2022-08-30 | 2023-01-06 | 武汉理工大学 | 适应复杂海况的伞状无人机收发装置 |
| CN116022386A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-04-28 | 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所 | 一种用于释放回收无人机的装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5320395A (en) * | 1992-09-25 | 1994-06-14 | Oceaneering International, Inc. | Microconical interface fitting and interface grasping tool |
| CN201254296Y (zh) * | 2008-05-26 | 2009-06-10 | 廖志明 | 空中加油机的翼型加油锥套 |
| CN102358434A (zh) * | 2011-09-15 | 2012-02-22 | 中国科学院自动化研究所 | 水上无人机回收*** |
| CN203127149U (zh) * | 2013-01-18 | 2013-08-14 | 东北大学 | 一种两自由度无人机撞网回收装置 |
| CN107215485A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-29 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种被动触发锁紧装置 |
-
2018
- 2018-05-31 CN CN201810553131.0A patent/CN108945509B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5320395A (en) * | 1992-09-25 | 1994-06-14 | Oceaneering International, Inc. | Microconical interface fitting and interface grasping tool |
| CN201254296Y (zh) * | 2008-05-26 | 2009-06-10 | 廖志明 | 空中加油机的翼型加油锥套 |
| CN102358434A (zh) * | 2011-09-15 | 2012-02-22 | 中国科学院自动化研究所 | 水上无人机回收*** |
| CN203127149U (zh) * | 2013-01-18 | 2013-08-14 | 东北大学 | 一种两自由度无人机撞网回收装置 |
| CN107215485A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-29 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种被动触发锁紧装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020214236A3 (en) * | 2019-02-15 | 2020-12-17 | Hoverfly Technologies, Inc. | Landing structure for an unmanned aerial vehicle |
| US11518542B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-12-06 | Hoverfly Technologies, Inc. | Landing structure for an unmanned aerial vehicle |
| CN115571288A (zh) * | 2022-08-30 | 2023-01-06 | 武汉理工大学 | 适应复杂海况的伞状无人机收发装置 |
| CN116022386A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-04-28 | 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所 | 一种用于释放回收无人机的装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108945509B (zh) | 2021-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108945509A (zh) | 一种主动式锥形辅助导引卡固机构 | |
| CN110386257B (zh) | 用于垂直升降飞行器的着舰装置及舰船 | |
| CN109625305B (zh) | 一种无人机回收装置 | |
| CN110626516A (zh) | 用于垂直起降飞行器的着舰装置及舰船 | |
| CN209583439U (zh) | 一种纯电动重载车辆顶部吊装充换电*** | |
| CN101446066A (zh) | 一种悬索桥加劲梁架设方法及装置 | |
| CN111452709A (zh) | 一种无人机运载车、控制方法及应用的自动化机场 | |
| CN110331661A (zh) | 一种基于电磁弹簧式的桥墩检测装置 | |
| CN109623873A (zh) | 机器人维修辅助装置 | |
| CN112147993A (zh) | 无人机位置整理平台、收放装置及集群作业*** | |
| CN101545360B (zh) | 一种井口吊卡装置 | |
| CN208882760U (zh) | 一种伸缩式自动力轨道小车 | |
| CN110615114A (zh) | 飞机辅助起落方法及装置 | |
| CN201323225Y (zh) | 用于电动车的充电枪的移动设备 | |
| CN108528746A (zh) | 一种被动式锥形辅助导引卡固机构 | |
| CN107444661A (zh) | 一种固定翼无人机降落伞释放*** | |
| CN108438235B (zh) | 多翼伞 | |
| CN212473953U (zh) | 用于垂直起降飞行器的着舰装置及舰船 | |
| CN207311862U (zh) | 一种可快速拆装充气式无人机起降平台 | |
| CN206351786U (zh) | 一种旋转解锁式展开机构 | |
| CN109969273A (zh) | 一种双层公交车 | |
| CN108583877A (zh) | 一种抓取式翼尖对接/分离机构 | |
| CN107097971B (zh) | 一种电动式货机携行装卸平台 | |
| CN212024602U (zh) | 一种小型电磁起吊井盖车 | |
| CN204224143U (zh) | 一种箱型起重臂拆装臂装置及起重机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Li Deyou Inventor after: Wang Hongjie Inventor after: Fu Xiao Long Inventor after: Li Guodong Inventor after: Gong Ruzhi Inventor after: Qi Naiming Inventor after: Huo Mingying Inventor after: Fan Zichen Inventor after: Sun Qilong Inventor before: Li Deyou Inventor before: Wang Hongjie Inventor before: Fu Xiao Long Inventor before: Li Guodong Inventor before: Gong Ruzhi Inventor before: Qi Naiming Inventor before: Huo Mingying Inventor before: Fan Zichen |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |