CN108944666B - 基于骑车者存在的驾驶员警报***和方法 - Google Patents

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Abstract

前视相机模块被配置为基于包括车辆前方的预定视场(FOV)的图像：确定车辆与第一骑车者之间的第一距离。盲区雷达传感器模块被配置为：基于在车辆侧面的预定区域内传输的雷达信号，确定车辆与该预定区域内的第二骑车者之间的第二距离。第一和第二距离模块减小被配置为当第一和第二距离分别时产生第一和第二信号。输出控制模块被配置为当在用于车辆侧面的转向灯被激活的同时产生第一信号和第二信号中的至少一个时，在车辆的乘客车厢内选择性地产生可听输出和可视输出中的至少一个。

Description

基于骑车者存在的驾驶员警报***和方法
引言
本节提供的信息是为了总体呈现本公开的上下文。当前署名的发明人的工作就其在本节中所描述的程度以及在提交时可以不另外被作为是现有技术的描述的各方面而言既不明确地也不隐含地被认可为是本公开的现有技术。
本公开涉及车辆的驾驶员警报***和方法，并且更具体地涉及用于在转向期间警告驾驶员车辆盲点内存在骑车者的***和方法。
车辆包括一个或多个转矩产生装置，诸如内燃机和/或电动机。车辆的乘客乘坐在车辆的乘客舱(或乘客车厢)内。
车辆的信息娱乐***提供各种功能，诸如导航、测绘、收音机、呼叫、消息传递、移动装置连接以及其它功能。车辆的信息娱乐***可被称为车内信息娱乐(IVI)***和车内娱乐(IVE)***。信息娱乐***包括显示器，其显示各种信息娱乐相关信息。一些信息娱乐***包括触摸屏显示器，其也经由用户触摸接收用户输入。
发明内容
在某个特征中，描述了一种车辆的驾驶员警报***。驾驶员警报***包括以下至少一个：前视相机模块，其被配置为基于包括车辆前方的预定视场(FOV)的图像：识别第一骑车者的存在；并且确定车辆与第一骑车者之间的第一距离；以及盲区雷达传感器模块，其被配置为：基于在车辆侧面的预定区域内传输的雷达信号，识别该预定区域内的第二骑车者的存在；并且确定车辆与第二骑车者之间的第二距离。驾驶员警报***包括以下至少一个：第一距离模块，其被配置为当第一距离减小时产生第一信号；以及第二距离模块，其被配置为当第二距离减小时产生第二信号。输出控制模块被配置为当在用于车辆侧面的转向灯被激活的同时产生第一信号和第二信号中的至少一个时，在车辆的乘客车厢内选择性地产生可听输出和可视输出中的至少一个。
在进一步的特征中，驾驶员警报***包括：前视相机模块和盲区雷达传感器模块两者；以及第一距离模块和第二距离模块两者。
在进一步的特征中，输出控制模块进一步被配置为当第二骑车者存在于车辆侧面的预定区域内时点亮车辆侧面的盲区灯。
在进一步的特征中，输出控制模块被配置为当第一骑车者在车辆前方的预定FOV内时不会在车辆的乘客车厢内产生可听输出和可视输出中的至少一个。
在进一步的特征中，预定FOV和预定区域不重叠。
在进一步的特征中：前视相机模块被配置为确定第一骑车者的位置；并且输出控制模块被配置为进一步基于第一骑车者的位置选择性地产生可听输出和可视输出中的至少一个。
在进一步的特征中，输出控制模块被配置为在以下情况下产生可听输出和可视输出中的至少一个：产生第一信号、车辆侧面的转向灯被激活，以及第一骑车者的位置在预定FOV与预定区域之间的预定区域内。
在进一步的特征中，输出控制模块被配置为在以下情况下产生可听输出和可视输出中的至少一个：产生第一信号、车辆侧面的转向灯被激活，以及第一骑车者的位置在被限定于由预定FOV和预定区域的边界之间的区域的预定部分内。
在进一步的特征中：周期模块被配置为估计直到第一骑车者的位置在被限定于预定FOV和预定区域的边界之间的区域的预定部分内的周期，并且输出控制模块被配置为在该周期内在以下情况下产生可听输出和可视输出中的至少一个：产生第一信号、车辆侧面的转向灯被激活、第一骑车者被识别不在车辆前方的预定FOV内，以及第一骑车者被识别不在车辆侧面的预定区域内。
在进一步的特征中，输出控制模块被配置为进行以下至少一项：经由至少一个扬声器在车辆的乘客车厢内产生可听输出；并且经由至少一个灯在车辆的乘客车厢内产生可视输出。
在某个特征中，一种用于车辆的驾驶员警报方法包括以下至少一项：基于包括车辆前方的预定视场(FOV)的图像：识别第一骑车者的存在；并且确定车辆与第一骑车者之间的第一距离；以及基于在车辆侧面的预定区域内传输的雷达信号：识别预定区域内的第二骑车者的存在；并且确定车辆与第二骑车者之间的第二距离；进行以下至少一项：当第一距离减小时产生第一信号；以及当第二距离减小时产生第二信号；并且当在用于车辆侧面的转向灯被激活的同时产生第一信号和第二信号中的至少一个时，在车辆的乘客车厢内选择性地产生可听输出和可视输出中的至少一个。
在进一步的特征中，该方法包括以下两项：基于包括车辆前方的预定FOV的图像：识别第一骑车者的存在；并且确定车辆与第一骑车者之间的第一距离；以及基于在车辆侧面的预定区域内传输的雷达信号：识别车辆侧面的预定区域内的第二骑车者的存在；并且确定车辆与第二骑车者之间的第二距离；并且进行以下两项：当第一距离减小时产生第一信号；以及当第二距离减小时产生第二信号。
在进一步的特征中，该方法进一步包括当第二骑车者存在于车辆侧面的预定区域内时点亮车辆侧面的盲区灯。
在进一步的特征中，该方法进一步包括当第一骑车者在车辆前方的预定FOV内时不会在车辆的乘客车厢内产生可听输出和可视输出中的至少一个。
在进一步的特征中，预定FOV和预定区域不重叠。
在进一步的特征中，该方法进一步包括：确定第一骑车者的位置；以及进一步基于第一骑车者的位置选择性地产生可听输出和可视输出中的至少一个。
在进一步的特征中，该方法进一步包括在以下情况下产生可听输出和可视输出中的至少一个：产生第一信号、车辆侧面的转向灯被激活，以及第一骑车者的位置在预定FOV与预定区域之间的预定区域内。
在进一步的特征中，该方法进一步包括在以下情况下产生可听输出和可视输出中的至少一个：产生第一信号、车辆侧面的转向灯被激活，以及第一骑车者的位置在被限定于预定FOV和预定区域的边界之间的区域的预定部分内。
在进一步的特征中，该方法进一步包括：估计直到第一骑车者的位置在被限定于预定FOV和预定区域的边界之间的区域的预定部分内的周期；以及在该周期内在以下情况下产生可听输出和可视输出中的至少一个：产生第一信号、车辆侧面的转向灯被激活、第一骑车者被识别不在车辆前方的预定FOV内，以及第一骑车者被识别不在车辆侧面的预定区域内。
在进一步的特征中，该方法进一步包括以下至少一项：经由至少一个扬声器在车辆的乘客车厢内产生可听输出；以及经由至少一个灯在车辆的乘客车厢内产生可视输出。
从详细说明、权利要求书和附图将会清楚本公开的其它应用领域。详细说明和具体示例仅旨在用于说明目的并且不旨在限制本公开的范围。
附图说明
通过详细说明和附图将更完全地理解本公开，其中：
图1是示例车辆***的功能框图；
图2是包括外部传感器和相机模块的示例的示例车辆的功能框图；
图3是示例驾驶员警报模块的功能框图；
图4A到4B包括描绘基于骑车者的存在来产生警报的示例方法的流程图；并且
图5A到5B包括用于基于骑车者的存在来产生警报的场景的示例俯视图图示。
在附图中，可以重复使用附图标记以标识类似和/或相似的元件。
具体实施方式
车辆包括前视相机模块，其捕捉车辆前方的预定视场(FOV)内的图像。基于这些图像，前视相机模块识别并确定位于车辆前方的预定FOV内的物体的位置。例如，基于图像，前视相机模块识别并确定车辆、行人、骑车者和其它物体的位置。一旦物体已经离开车辆前方的预定FOV，前视相机模块还确定车辆旁边的物体的位置。
该车辆还包括侧面盲区雷达传感器模块，其使用雷达识别在车辆旁边的预定盲区区域内的物体。当侧面盲区雷达传感器模块识别该车辆侧面的预定盲区区域内的车辆时，控制模块可点亮位于车辆侧面的侧面盲区灯。
根据本公开，输出控制模块基于来自前视相机模块和/或侧面盲区雷达传感器模块的信息来选择性地产生可听和/或可视输出以警告驾驶员车辆的侧面盲点内存在骑车者。例如，当前视相机模块确定骑车者在车辆前方的预定FOV与该车辆侧面的预定盲区之间的预定区域内并且驾驶员已经激活该车辆侧面的转向灯时，输出控制模块可产生可听和/或可视输出。例如，当车辆(至少部分)经过骑车者以试图在骑车者前方转向时可能发生这种情况。
当侧面盲区雷达传感器模块确定骑车者存在于车辆旁边的预定区域内并且驾驶员已经激活该车辆侧面的转向灯时，输出控制模块可另外或替代地产生可听和/或可视输出。例如，当骑车者在车辆准备转弯或正在转弯的同时从后面接近车辆时，可能发生这种情况。
现在参考图1，呈现了示例车辆***的功能框图。虽然示出并且将描述用于混合动力车辆的车辆***，但是本公开还适用于非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆、自主车辆以及其它类型的车辆。而且，虽然提供了车辆的示例，但是本申请也适用于非车辆实施方案。
发动机102燃烧空气/燃料混合物以产生驱动转矩。发动机控制模块(ECM)106基于一个或多个驾驶员输入来控制发动机102。例如，ECM 106可控制发动机致动器(诸如节流阀、一个或多个火花塞、一个或多个燃料喷射器、阀致动器，凸轮轴相位器、废气再循环(EGR)阀、一个或多个增压器装置和其它合适的发动机致动器)的致动。
发动机102可将转矩输出到变速器110。变速器控制模块(TCM)114控制变速器110的操作。例如，TCM 114可控制变速器110和一个或多个转矩传递装置(例如，变矩器、一个或多个离合器等)内的挡位选择。
车辆***可包括一个或多个电动机。例如，如图1的示例中所示，电动机118可在变速器110内实施。电动机可在给定时间充当发电机或电动机。当充当发电机时，电动机将机械能转换为电能。电能可例如用于经由功率控制装置(PCD)130对电池126进行充电。当充当电动机时，电动机产生可用于产生转矩，该转矩例如补充或替代由发动机102输出的转矩。虽然提供了一个电动机的示例，但是车辆可包括零个或一个以上的电动机。
功率逆变器控制模块(PIM)134可控制电动机118和PCD 130。PCD130基于来自PIM134的信号将来自电池126的功率(例如，直流电)施加到(例如，交流电)电动机118，并且PCD130将由电动机118输出的功率提供给例如电池126。在各种实施方案中，PIM 134可被称为功率逆变器模块(PIM)。
转向控制模块140例如基于车辆内的方向盘的驾驶员转向和/或来自一个或多个车辆控制模块的转向命令来控制车辆的车轮的转向/转弯(steering/turning)。方向盘角度传感器(SWA)监控方向盘的旋转位置并且基于方向盘的位置产生SWA 142。作为示例，转向控制模块140可基于SWA 142经由EPS电动机144控制车辆转向。然而，车辆可包括另一种类型的转向***。
电子制动控制模块(EBCM)150可选择性地控制车辆的制动器154。车身控制模块(BCM)156可控制车辆的各种装置。例如，BCM 156可控制左右转向灯，其在图1中被共同说明为转向灯158。BCM 156可基于来自转向信号开关161的转向信号160来控制转向灯158。例如，当转向信号160处于第一状态时，BCM 156可以预定速率打开和关闭车辆的右侧转向灯。当转向信号160处于第二状态时，BCM 156可以预定速率打开和关闭车辆的左侧转向灯。当转向信号160处于第三状态时，BCM 156可保持关闭左右侧转向灯。例如，基于转向信号杆的致动，转向信号开关161可在给定时间将转向信号160设定为第一状态、第二状态和第三状态中的一个。
车辆的模块可经由诸如控制器局域网(CAN)等网络162共享参数。CAN也可被称为汽车局域网。例如，网络162可包括一个或多个数据总线。给定的控制模块可经由网络162使各种参数可用于其它控制模块。
驾驶员输入可包括例如可被提供给ECM 106的加速器踏板位置(APP)166。制动踏板位置(BPP)170可由BPP传感器测量并且被提供给EBCM 150。挡位选择174可通过变速器挡位选择器(诸如停车挡、倒挡、空挡、驾驶挡挡位选择器)提供给TCM 114。点火状态178可被提供给BCM 156。例如，点火状态178可经由点火钥匙、按钮或开关接收。在给定时间，点火状态178可为关闭、辅助、运转和发动中的一项。当点火信号178从关闭转变为发动时，BCM 156可启动发动机102。
车辆***还包括驾驶员警报模块182。当骑车者存在于车辆的侧面盲区内时，驾驶员警报模块182选择性地向车辆的驾驶员输出警报。骑车者包括骑自行车或三轮车的一个或多个人。例如，当转向信号160处于指示可能发生右转的第一状态时，驾驶员警报模块182可在显示器184上选择性地显示车辆的右侧盲区内存在骑车者的可视警报。显示器184可为各种实施方案中的触摸屏显示器并且将指示显示器184的用户输入的信号传输到驾驶员警报模块182。驾驶员警报模块182可另外或替代地接收指示来自一个或多个其它用户输入装置185(诸如一个或多个开关、按钮、旋钮等)的用户输入的信号。
驾驶员警报模块182可另外或替代地经由一个或多个其它装置输出警报。例如，驾驶员警报模块182可经由车辆的一个或多个扬声器190输出声音。驾驶员警报模块182还可选择性地点亮右侧和左侧盲区灯，其在图1中被共同说明为侧面盲区灯192。右侧盲区灯可实施在右侧后视镜的壳体中或另一个合适的位置处。左侧盲区灯可实施在左侧后视镜的壳体中或另一个合适的位置处。
车辆可包括未示出的一个或多个附加控制模块，诸如底盘控制模块、电池组控制模块等。车辆可省略所示出和讨论的一个或多个控制模块。
驾驶员警报模块182基于来自各种外部传感器模块和相机模块(在图1中总体上被说明为194)的输入来输出警报。现在参考图2，呈现了包括外部传感器和相机模块的示例的车辆的功能框图。
外部传感器和相机模块194包括被定位成在车辆外侧(外部)捕捉图像和视频的各种相机模块以及在车辆外侧(外部)测量参数的各种类型的传感器模块。例如，前视相机模块204捕捉例如由边界206和207限定的车辆前方的预定视场(FOV)内的图像和图像视频。
前置相机模块208也可捕捉车辆前方的预定FOV内的图像和视频。前置相机模块208可捕捉车辆前方的预定距离内的图像和视频，并且可位于车辆前方(例如，前面板、格栅或保险杠中)。前视相机模块204可位于更后方，诸如后视镜在车辆的挡风玻璃内。前视相机模块204可能无法捕捉前置相机模块208的全部或至少一部分预定FOV内的物品的图像和视频，并且可捕捉大于车辆前方的预定距离的图像和视频。
后置相机模块212捕捉车辆后方的预定FOV内的图像和视频。后置相机模块212可捕捉车辆后方的预定距离内的图像和视频，并且可位于车辆后方，诸如靠近后牌照。右侧相机模块216捕捉车辆后方的预定FOV内的图像和视频。右侧相机模块216可捕捉车辆右方的预定距离内的图像和视频，并且可位于例如右侧后视镜下方。在各种实施方案中，可省略右侧后视镜，并且右侧相机模块216可位于右侧后视镜通常将定位的位置附近。
左侧相机模块220捕捉车辆左侧的预定FOV内的图像和视频。左侧相机模块220可捕捉车辆左侧的预定距离内的图像和视频，并且可位于例如左侧后视镜下方。在各种实施方案中，可省略左侧后视镜，并且左侧相机模块220可位于左侧后视镜通常将定位的位置附近。
外部传感器和相机模块194还包括各种其它类型的传感器，诸如雷达传感器模块(例如，超声波雷达传感器模块)。例如，车辆可包括一个或多个前视雷达传感器模块，诸如前视超声波传感器模块226和230。该车辆还包括一个或多个侧面盲区雷达传感器模块，诸如右侧盲区雷达传感器模块234和左侧盲区雷达传感器模块238。车辆还可包括一个或多个其它雷达传感器模块和/或其它类型的传感器模块(例如，激光雷达等)。相机模块和雷达传感器模块的位置仅作为示例提供，并且可使用不同的位置。
雷达传感器模块在预定FOV内传输雷达信号，并且基于由预定FOV内的物体反射回来的信号来识别预定FOV内的物体。例如，右侧盲区雷达传感器模块234在例如由边界242和244限定的预定右侧盲区FOV内传输雷达信号。右侧盲区雷达传感器模块234基于由预定右侧盲区FOV内的物体反射回来的信号来识别预定右侧盲区FOV内的物体(例如，骑车者、车辆、行人等)。
左侧盲区雷达传感器模块238在例如由边界246和248限定的预定左侧盲区FOV内传输雷达信号。左侧盲区雷达传感器模块238基于由预定左侧盲区FOV内的物体反射回来的信号来识别预定左侧盲区FOV内的物体(例如，骑车者、车辆、行人等)。
然而，前视相机模块204的预定FOV与右侧盲区雷达传感器模块234的预定右侧盲区FOV不重叠。换言之，在前视相机模块204的预定FOV与预定右侧盲区FOV之间存在没有被前视相机模块204和右侧盲区雷达传感器模块234中的任何一个成像或感测到的区域。例如，前视相机模块204可能无法捕捉物体，并且右侧盲区雷达传感器模块234可能无法识别当前位于边界207与边界242之间的区域内的物体。位于前视相机模块204的预定FOV与左侧盲区雷达传感器模块238的预定左侧盲区FOV之间的物体也是如此。
然而，当车辆向前行驶时，边界207与242之间的区域内的物体的存在可由前视相机模块204基于经由边界207离开前视相机模块204的预定FOV的物体来确定。换言之，前视相机模块204基于车辆在前进方向上的速度和物体在前进方向上的速度来确定物体在边界207和242之间的区域内的位置。
然而，边界207和242之间的区域的预定部分对于车辆的驾驶员来说可能是不可见的，除非驾驶员将他或她的视野右转至少预定量。车辆的一个或多个部件可另外或替代地阻挡边界207和242之间的区域的预定部分的一个或多个部分的视野。在边界252和边界242之间说明该区域的预定部分的示例。该区域的预定部分将被称为相关区域。
由前视相机模块204和右侧盲区雷达传感器模块234识别的一种类型的物体是自行车上的骑车者。根据本公开，在驾驶员将使车辆右转的情况下，当骑车者存在于相关区域内或预定右侧盲区FOV内时，驾驶员警报模块182选择性地产生指示骑车者存在的一个或多个预定音频和/或可视输出。预定音频和/或视频输出可经过驾驶员存在骑车者，例如以允许驾驶员避开骑车者。
图3是驾驶员警报模块182的示例实实施方案的功能框图。驾驶员警报模块182包括第一存储模块304、第一减小模块308和周期模块312。驾驶员警报模块182还包括第二存储模块316、第二减小模块320和输出控制模块324。
前视相机模块204以预定速率(例如，每个预定周期)捕捉车辆前方的预定FOV内的图像。使用物体识别，前视相机模块204识别每个图像内是否存在一个或多个预定物体。例如，前视相机模块204基于图像是否包括在至少预定程度上与自行车上的骑车者的预定形状匹配的形状来确定图像内是否存在骑车者。用于自行车上的骑车者的一个或多个预定形状被存储在存储器中用于匹配和确定。
当识别骑车者时，前视相机模块204确定骑车者的位置326(例如，相对于前视相机模块204的坐标)和相距骑车者的距离328(例如，相距前视相机模块204的距离)。当骑车者在由前视相机模块204捕捉的当前图像内时，位置326可在前视相机模块204的预定FOV内。在骑车者离开前视相机模块204的预定FOV之后并且在骑车者在后盲区雷达传感器模块234的预定FOV内被检测到之前，位置326可在边界207和242之间的区域内持续预定周期(例如，基于车速和骑车者的速度)。当位置326位于限定相关区域的边界的预定坐标之间时，骑车者(例如，通过输出控制模块324)可被确定为在相关区域内。前视相机模块204可例如基于骑车者的位置326和前视相机模块204的预定位置(坐标)来确定距离328。
当骑车者存在于前视相机模块204的预定FOV内或者存在于边界207和242之间的区域内时，前视相机模块204将骑车者信号332设定为第一状态。当没有骑车者存在于前视相机模块204的预定FOV内并且没有骑车者存在于边界207和242之间的区域内时，前视相机模块204将骑车者信号332设定为第二状态。当存在骑车者时，前视相机模块204更新每个图像的位置326和距离328。虽然前视相机模块204被描述为确定位置326、距离328以及是否存在骑车者，但是前视相机模块204可捕捉图像，并且驾驶员警报模块182(或另一个模块)可确定位置326、距离328、和/或是否存在骑车者。
右侧盲区雷达传感器模块234将雷达信号传输到预定右侧盲区FOV内并且以预定速率(例如，每个预定周期)接收由预定右侧盲区FOV内的物体反射的信号。使用物体识别算法，右侧盲区雷达传感器模块234识别预定右侧盲区FOV内是否存在一个或多个预定物体。例如，右侧盲区雷达传感器模块234基于接收到的信号是否包括在至少预定程度上与自行车上的骑车者的预定形状匹配的形状来确定骑车者是否存在于预定右侧盲区FOV内。用于自行车上的骑车者的一个或多个预定形状的信号特性被存储在存储器中用于匹配和确定。
当识别出骑车者时，右侧盲区雷达传感器模块234确定骑车者的位置(例如，相对于右侧盲区雷达传感器模块234的坐标)和相距骑车者的距离336(例如，相距右侧盲区雷达传感器模块234的距离)。前视相机模块204可例如基于骑行者在预定右侧盲区FOV内的位置和右侧盲区雷达传感器模块234的预定位置(坐标)来确定距离336。
当骑车者存在于预定右侧盲区FOV内时，右侧盲区雷达传感器模块234将骑车者信号340设定为第一状态。当没有骑车者存在于预定右侧盲区FOV内时，右侧盲区雷达传感器模块234将骑车者信号340设定为第二状态。当骑车者存在时，右侧盲区雷达传感器模块234在每个预定周期更新位置和距离336。
右侧盲区雷达传感器模块234还例如基于位置的示例之间的变化来确定骑车者存在时该骑车者的轨迹。右侧盲区雷达传感器模块234基于骑车者的轨迹来确定骑车者的轨迹是否将骑车者置于将与车辆碰撞的路线上。当骑车者的轨迹将骑车者置于将与车辆碰撞的路线上时，右侧盲区雷达传感器模块234将碰撞信号344设定为第一状态。当骑车者的轨迹将骑车者置于不将与车辆碰撞的路线上时，右侧盲区雷达传感器模块234将碰撞信号344设定为第二状态。虽然右侧盲区雷达传感器模块234被描述为确定距离336、骑车者是否存在、骑车者的轨迹以及骑车者是否在将与车辆碰撞的路线上，但是驾驶员警报模块182(或另一个模块)可确定距离336、骑车者是否存在、骑车者的轨迹，和/或骑车者是否在将与车辆碰撞的路线上。
第一存储模块304接收相距骑车者的距离328并存储距离328。当接收到距离328时，第一存储模块304还输出距离328的先前(例如，上次)接收到的示例作为先前距离348。第一存储模块304可包括例如一个单元的的先进先出(FIFO)缓冲器。
第一减小模块308将相距骑车者的距离328与先前距离348进行比较，并确定相距骑车者的距离是否减小。第一减小模块308指示相距骑车者的距离是否减小。例如，当距离328小于先前距离348时，第一减小模块308可将第一减小信号352设定为第一状态。当距离328大于或等于先前距离348时，第一减小模块308可将第一减小信号352设定为第二状态。
还可(例如，由速度模块)基于该距离328与先前距离348之间的差值除以确定相距骑车者的距离328与确定随后用作先前距离348的距离之间的周期来确定骑车者的速度与车速之间的速度差。
当相距骑车者的距离减小时(例如，当第一减小信号352处于第一状态时)，周期模块312确定直到骑车者位于相关区域中的估计周期356。周期模块312可例如基于骑车者的位置326与相关区域的边界的点的位置之间的距离除以速度差来确定估计周期356。
第二存储模块316接收相距骑车者的距离336并存储距离336。当接收到距离336时，第二存储模块316还输出距离336的先前(例如，上次)接收到的示例作为先前距离360。第二存储模块316可包括例如一个单元的FIFO缓冲器。
第二减小模块320将相距骑车者的距离336与先前距离360进行比较，并确定相距骑车者的距离是否减小。第二减小模块320指示相距骑车者的距离是否减小。例如，当距离336小于先前距离360时，第二减小模块320可将第二减小信号364设定为第一状态。当距离336大于或等于先前距离360时，第二减小模块320可将第二减小信号364设定为第二状态。
如下面进一步讨论，输出控制模块324选择性地输出警报以警告驾驶员车辆右侧存在骑车者。图4A到4B包括描绘产生关于车辆右侧存在骑车者的警报的示例方法的流程图。车辆开启时开始控制。
在404处，前视相机模块204捕捉车辆前方的预定FOV的图像，并且确定骑车者是否位于预定前FOV内或位于边界207和242之间的区域内。如果404为假，则前视相机模块204将骑车者信号332设定为第二状态，并且控制转移到444(图4B)，这将在下面进一步讨论。如果404为真，则前视相机模块204将骑车者信号332设定为第一状态，确定相距骑车者的距离328和骑车者的位置326，并且控制继续到步骤408。
在408处，第一存储模块304存储距离328并输出距离328的先前(例如，上次)存储的示例作为先前距离348，并且第一减小模块308确定距离328是否小于先前距离348。如果408为真，则第一减小模块308将第一减小信号352设定为第一状态，并且控制继续到412。如果408为假，则控制可返回到404。
在412处，输出控制模块324确定骑车者是否位于前视相机模块204的预定FOV中。如果412为真，则控制可返回到404。如果412为假，则控制继续到416。在416处，输出控制模块324确定转向信号160是否处于第一状态。换言之，输出控制模块324可在416处确定车辆的右侧转向灯是否正在打开和关闭。如果416为真，则控制返回到404。如果416为真，则周期模块312在420处确定直到骑车者将在相关区域中的估计周期356。输出控制模块324还可在420处将计时器的值初始化为或基于估计周期356来将计时器的值初始化。
在424处，输出控制模块324可确定计时器值是否已经达到零。如果424为真，则在428处，输出控制模块324输出可听警报(例如，经由扬声器190的预定声音)和/或可视警报(例如，点亮一个或多个灯和/或在显示器184显示预定消息)以警告驾驶员在相关区域内存在骑车者。控制可返回到404。如果424为假，则控制继续到432。在428处输出的可听警报警告驾驶员处于车辆经过骑车者以在骑车者前方右转的情况中。图5A说明了其中车辆500经过骑车者504以在骑车者504前方右转的场景的示例俯视图。在这种场景下，将在428处产生可听警报。
在432处，输出控制模块324确定骑车者是否位于前视相机模块204的预定FOV中。如果432为真，则骑车者不在相关区域内，并且控制可返回到404。如果432为假，则控制可继续到436。
在436处，输出控制模块324可确定右侧盲区雷达传感器模块234是否在预定右侧盲区FOV内检测到骑车者。例如，输出控制模块324可在436处确定骑车者信号340是否处于第一状态。如果436为真，则控制可转移到448，这将在下面进一步讨论。如果436为假，则输出控制模块324可在440处将计时器值递减(例如，预定递减量)，并且控制可返回到424。虽然已经描述了基于估计周期356初始化计时器值、将计时器值递减以及确定计时器值是否已经到达零，但是本申请还适用于将计时器值初始化为零、将计时器值递减，并且确定计时器值是否大于或等于估计周期356。
现在参考图4B，输出控制模块324可在444处确定右侧盲区雷达传感器模块234是否在预定右侧盲区FOV内检测到骑车者。例如，输出控制模块324可在444处确定骑车者信号340是否处于第一状态。如果444为真，则控制继续到448。如果444为假，则控制可返回到404，如文所讨论。
在448处，第二存储模块316存储距离336并输出距离336的先前(例如，上次)存储的示例作为先前距离360，并且第二减小模块320确定距离336是否小于先前距离360。如果448为真，则第二减小模块320将第二减小信号364设定为第一状态，并且控制继续到452。如果448为假，则控制可返回到444。
在452处，输出控制模块324点亮右侧盲区灯192、右侧盲区灯380(图3)中的一个。如上所述，右侧盲区灯380可例如在右侧后视镜的壳体中或在另一个合适的位置处实施。
在456处，输出控制模块324可确定右侧盲区雷达传感器模块234是否在预定右侧盲区FOV内检测到骑车者。例如，输出控制模块324可在456处确定骑车者信号340是否处于第一状态。如果456为真，则控制可转移到464，这将在下面进一步讨论。如果456为假，则控制可继续到460。当456为假时，因为先前在444处检测到骑车者，并且相距骑车者的距离在448处减小，所以骑车者可在相关区域内并且在前视相机模块204的预定FOV与预定右侧盲区FOV之间的区域中。
在460处，输出控制模块324确定骑车者是否位于前视相机模块204的预定FOV中。如果460为真，则骑车者不在相关区域内，并且控制可返回到404。如果460为假，则控制可继续到464。
在464处，输出控制模块324确定转向信号160是否处于第一状态。换言之，输出控制模块324可在464处确定车辆的右侧转向灯是否正在打开和关闭。如果464为真，则控制继续到468。如果464为假，则控制可返回到452。
在468处，输出控制模块324可确定右侧盲区雷达传感器模块234是否已经确定骑车者在将与车辆碰撞的路线上。例如，输出控制模块324可在468处确定碰撞信号344是否处于第一状态。如果468为假，则控制可返回到444。如果468为真，则在472处，输出控制模块324输出可听警报(例如，经由扬声器190的预定声音)和/或可视警报(例如，点亮一个或多个灯和/或在显示器184显示预定消息)以警告驾驶员存在骑车者。控制然后可返回到444。
在428处输出的可听警报警告驾驶员处于骑车者从后面接近车辆的情况中。图5B说明了在右转之前骑车者550从后面接近车辆554的场景(例如，当车辆554停止在路口时)的示例俯视图。在这种场景下，将在472处产生可听警报。
以上描述了骑车者在车辆右侧的示例(例如，诸如在美国，以相反方向行驶的车辆在左侧行驶，并且以相同方向行驶的骑车者在右侧行驶)。然而，本申请同样适用于车辆左侧的骑车者(例如，诸如在欧洲，以相反方向行驶的车辆在右侧行驶，并且以相同方向行驶的骑车者在左侧行驶)。在这种情况下，将使用左转向灯、左侧盲区雷达传感器模块和左侧盲区灯。
以上描述的本质仅仅是说明性的并且决不旨在限制本公开、其应用或用途。本公开的广泛教导可通过各种形式来实施。因此，虽然本公开包括特定示例，但是本公开的真实范围不应当局限于此，因为当研究图式、说明书和以下权利要求书之后将明白其它修改。应当理解的是，方法内的一个或多个步骤可以不同顺序(或同时)执行且不更改本公开的原理。另外，虽然每个实施例在上文被描述为具有某些特征，但是关于本公开的任何实施例描述的任何一个或多个这样的特征均可在任何其它实施例的特征中和/或结合任何其它实施例的特征来实施，即便该组合没有明确描述。换言之，所描述实施例并不相互排斥，且一个或多个实施例彼此的置换保留在本公开的范围内。
元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间和功能关系是使用各种术语来描述，该术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“相邻”、“紧靠”、“在……顶部上”、“在……上方”、“在……下方”和“设置”。除非明确描述为“直接”，否则当在上述公开中描述第一元件与第二元件之间的关系时，该关系可为其中第一元件与第二元件之间不存在其它介入元件的直接关系，但是也可为其中第一元件与第二元件之间(空间上或功能上)存在一个或多个介入元件的间接关系。如本文所使用，短语A、B和C中的至少一个应被理解为意味着使用非排他性逻辑OR的逻辑(A OR B OR C)，且不应被理解为意味着“至少一个A、至少一个B和至少一个C”。
在图式中，如由箭头部指示的箭头的方向总体上表明对图示感兴趣的信息(诸如数据或指令)流。例如，当元件A和元件B交换多种信息但从元件A传输到元件B的信息与图示有关时，箭头可从元件A指向元件B。此单向箭头并未暗示没有其它信息从元件B传输到元件A。另外，对于从元件A发送到元件B的信息，元件B可以向元件A发送对信息的请求或信息的接收确认。
在包括以下定义的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”来代替。术语“模块”可以指代以下项或是以下项的部分或包括以下项：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合式模拟/数字离散电路；数字、模拟或混合式模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或成组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或成组)；提供所述功能性的其它合适的硬件部件；或一些或所有上述的组合，诸如在片上***中。
该模块可以包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可以包括连接至局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合的有线或无线接口。本公开的任何给定模块的功能性可以分布在经由接口电路连接的多个模块中。例如，多个模块可以允许负载平衡。在进一步示例中，服务器(又称为远程或云服务器)模块可以完成代表客户端模块的一些功能性。
如上文所使用的术语代码可以包括软件、固件和/或微代码，并且可以指代程序、例程、功能、类别、数据结构和/或对象。术语共享处理器电路涵盖执行来自多个模块的一些或所有代码的单个处理器电路。术语成组处理器电路涵盖结合另外的处理器电路来执行来自一个或多个模块的一些或所有代码的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖离散裸片上的多个处理器电路、单个裸片上的多个处理器电路、单个处理器单元的多个核心、单个处理器电路的多个线程或上述组合。术语共享存储器电路涵盖存储来自多个模块的一些或所有代码的单个存储器电路。术语成组存储器电路涵盖结合另外的存储器来存储来自一个或多个模块的一些或所有代码的存储器电路。
术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。如本文所使用的术语计算机可读介质并不涵盖(诸如在载波上)传播通过介质的暂时性电或电磁信号；术语计算机可读介质可以因此被视为有形且非暂时性的。非暂时性、有形计算机可读介质的非限制示例是非易失性存储器电路(诸如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩码只读存储器电路)、易失性存储器电路(诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁性存储介质(诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动)和光学存储介质(诸如CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中描述的设备和方法可以部分或完全由通过配置通用计算机以执行计算机程序中实施的一个或多个特定功能而创建的专用计算机来实施。上述功能块、流程图部件和其它元件用作软件规范，其可通过本领域技术人员或编程者的常规作业而转译为计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一个非暂时性、有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可以涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出***(BIOS)、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一个或多个操作***、用户应用程序、背景服务、背景应用程序等。
计算机程序可以包括：(i)待剖析的描述性文本，诸如HTML(超文本标记语言)、XML(可扩展标记语言)或JSON(JavaScript对象表示法)、(ii)汇编代码、(iii)由编译器从源代码产生的目标代码、(iV)由解译器执行的源代码、(v)由即时编译器编译并执行的源代码，等。仅作为示例，源代码可使用来自包括以下项的语言的语法写入：C、C++、C#、ObjectiveC、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、
Figure BDA0001659600910000185
Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、
Figure BDA0001659600910000181
HTML5(超文本标记语言第5版)、Ada、ASP(活动服务器页面)、PHP(PHP：超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、
Figure BDA0001659600910000182
Visual
Figure BDA0001659600910000183
Lua、MATLAB、SIMULINK和
Figure BDA0001659600910000186
在35U.S.C.§112(f)的含义内，权利要求书中叙述的元件均不旨在是装置加功能元件，除非元件使用短语“用于……的装置”明确叙述或在使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”的方法权利要求书的情况中。

Claims (8)

1.一种车辆的驾驶员警报***，包括：
以下至少一个：
前视相机模块，其被配置为基于包括所述车辆前方的预定视场（FOV）的图像：
识别第一骑车者的存在；并且
确定所述车辆与所述第一骑车者之间的第一距离；以及
盲区雷达传感器模块，其被配置为：
基于在车辆侧面的预定区域内传输的雷达信号，识别所述预定区域内的第二骑车者的存在；并且
确定所述车辆与所述第二骑车者之间的第二距离；
以下至少一个：
第一距离模块，其被配置为当所述第一距离减小时产生第一信号；以及
第二距离模块，其被配置为当所述第二距离减小时产生第二信号；以及
输出控制模块，其被配置为当在用于所述车辆侧面的转向灯被激活的同时产生所述第一信号和所述第二信号中的至少一个时，在所述车辆的乘客车厢内选择性地产生可听输出和可视输出中的至少一个；
所述前视相机模块被配置为确定所述第一骑车者的位置；并且
所述输出控制模块被配置为基于所述第一骑车者的所述位置选择性地产生所述可听输出和所述可视输出中的所述至少一个；
所述驾驶员警报***还包括：
周期模块，其被配置为估计直到所述第一骑车者的位置在被限定于所述预定视场和所述预定区域的边界之间的区域的预定部分内的周期；
其中所述输出控制模块被配置为在所述周期内在以下情况下产生所述可听输出和所述可视输出中的所述至少一个：产生所述第一信号、所述车辆侧面的所述转向灯被激活，所述第一骑车者被识别不在所述车辆前方的所述预定视场内，以及所述第一骑车者被识别不在所述车辆侧面的所述预定区域内。
2.根据权利要求 1所述的驾驶员警报***，其中所述驾驶员警报***包括：
所述前视相机模块和所述盲区雷达传感器模块两者；以及
所述第一距离模块和所述第二距离模块两者。
3.根据权利要求 2所述的驾驶员警报***，其中所述输出控制模块进一步被配置为当所述第二骑车者存在于所述车辆侧面上的所述预定区域内时点亮所述车辆侧面的盲区灯。
4.根据权利要求2所述的驾驶员警报***，其中所述输出控制模块被配置为当所述第一骑车者在所述车辆前方的所述预定视场内时不会在所述车辆的所述乘客车厢内产生所述可听输出和所述可视输出中的所述至少一个。
5.根据权利要求2所述的驾驶员警报***，其中所述预定视场和所述预定区域不重叠。
6.根据权利要求1所述的驾驶员警报***，其中所述输出控制模块被配置为在以下情况下产生所述可听输出和所述可视输出中的所述至少一个：产生所述第一信号、所述车辆侧面的所述转向灯被激活，以及所述第一骑车者的所述位置在所述预定视场与所述预定区域之间的预定区域内。
7.根据权利要求1所述的驾驶员警报***，其中所述输出控制模块被配置为在以下情况下产生所述可听输出和所述可视输出中的所述至少一个：产生所述第一信号、所述车辆侧面的所述转向灯被激活，以及所述第一骑车者的所述位置在被限定于所述预定视场和所述预定区域的边界之间的区域的预定部分内。
8.根据权利要求 1所述的驾驶员警报***，其中所述输出控制模块被配置为进行以下至少一项：
经由至少一个扬声器在所述车辆的所述乘客车厢内产生所述可听输出；以及
经由至少一个灯在所述车辆的所述乘客车厢内产生所述可视输出。
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