CN108941918A - 一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法 - Google Patents

一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108941918A
CN108941918A CN201810273401.2A CN201810273401A CN108941918A CN 108941918 A CN108941918 A CN 108941918A CN 201810273401 A CN201810273401 A CN 201810273401A CN 108941918 A CN108941918 A CN 108941918A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
ship group
dimensional code
picture
computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810273401.2A
Other languages
English (en)
Inventor
朱韩钢
王克鸿
杜江
周明
徐震宇
周春东
孙良
康承飞
陈月峰
唐燕生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TAIZHOU RESEARCH INSTITUTE OF NANJING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
JIANGSU NEW TIMES SHIPBUILDING Co Ltd
Original Assignee
TAIZHOU RESEARCH INSTITUTE OF NANJING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
JIANGSU NEW TIMES SHIPBUILDING Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TAIZHOU RESEARCH INSTITUTE OF NANJING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY, JIANGSU NEW TIMES SHIPBUILDING Co Ltd filed Critical TAIZHOU RESEARCH INSTITUTE OF NANJING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
Priority to CN201810273401.2A priority Critical patent/CN108941918A/zh
Publication of CN108941918A publication Critical patent/CN108941918A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/36—Removing material
    • B23K26/361—Removing material for deburring or mechanical trimming
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • B23K26/702—Auxiliary equipment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法。该方法包括：将船舶组立件各个部位所有焊缝进行编号以及使用激光打标机在各焊缝起弧点位置打上包含该焊缝最优焊接参数信息的二维码；在计算机上建立图像比对数据库和二维码识别模块；计算机确认船舶组立工件位置；计算机通过二维码识别模块识别CCD相机采集到的二维码信息，获取船舶组立件最优焊接信息；焊接机器人进行焊接；本发明通过组网技术实现多机器人同步协同工作，提升工作效率和稳定性；本发明通过特制CCD相机和比对数据库实现对待焊工件施焊部位智能识别与焊缝定位；本发明通过特制CCD相机和二维码识别模块实现对二维码识别，读取最优焊接参数，保证焊接工艺最优化。

Description

一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法
技术领域
本发明属于数字化焊接技术和装备领域，尤其是一种基于组网智能识别多机器人自 动焊接船舶组立件方法。
背景技术
随着工业技术的不断发展，“数字化”和“智能化”的概念越来越频繁的出现在我们的 科研和实际应用中。追求品质和效率成为实际生产的主旋律，如何实现焊接智能化成为焊接技术领域的研究热点。
船舶制造过程中，对于中组立件的焊接，主要为了提高其工作效率，提高焊接稳定性和焊接质量，降低制造成本，通过一种基于组网智能识别的多机器人自动焊接船舶组 立件的方法，完全能够达到目的。
发明内容
本发明的目的在于提出一种能够提高船舶组立件焊接效率和质量的基于组网智能 识别的多机器人自动焊接船舶组立件的方法。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种基于组网智能识别的多机器人自动焊接船舶组立件***，该***包括计算机， N台焊接机器人***，焊接机器人***包括机器人本体，控制柜和焊接电源，以及对应焊接机器人***设置的机器人焊枪，CCD相机，还包括：数据采集卡，激光打标机；
激光打标机用于船舶组立件各个部位所有焊缝进行编号以及使用激光打标机在各 焊缝起弧点位置打上包含该焊缝最优焊接参数信息；
机器人焊枪末端设置CCD相机对施焊工件部位进行图像采集及扫描焊缝位置已有的二维码；
计算机将CCD采集到的图像与图像比对数据库中已存工件各部位照片进行比对，用于确定将施焊工件准确部位；
计算机中二维码识别模块，读取二维码中包含的最优焊接参数信息，以数字信号的 形式通过电缆线传输到机器人控制柜和焊接电源，用于对焊接参数和焊枪位姿的调整；
设有数据采集卡用于接受图像信息和传输数字信号信息；
机器人控制柜用于接受通过数据采集卡以数字信号的方式传输来的所有待焊焊缝 空间位置信息，对机器人进行路径规划以及焊接程序生成。
进一步的，机器人焊枪末端集成CCD相机。
进一步的，二维码中的最优焊接参数信息包括：焊接电流、焊接电压、焊接速度、送丝速度、起弧时间、起弧电流、息弧时间及息弧电流。
进一步的，N台焊接机器人***，其中N的范围为2-100。
进一步的，计算机通过Matlab软件建立图片比对数据库和二维码识别模块，用于定位施焊工件准确部位和识别二维码中包含的最优焊接参数信息。
进一步的，图片比对数据库包括船舶组立件各部位图片，各个部位图片中包含该部 位所有焊缝类型及空间位置信息。
进一步的，N台焊接机器人***为KUKA焊接机器人***采用KUKAKR C2机器 人控制柜及Fronius焊接电源。
进一步的，数据采集卡采用研华USB-4711数据采集卡。
一种基于组网智能识别的多机器人自动焊接船舶组立件的方法，包括具体步骤如下：
步骤1，将船舶组立件各个部位所有焊缝进行编号以及使用激光打标机在各焊缝起 弧点位置打上包含该焊缝最优焊接参数信息的二维码；
步骤2，在计算机上建立图像比对数据库和二维码识别模块，将N台焊接机器人分别编号1-N号，通过组网将1-N号机器人建立协同工作关系；
步骤3，计算机将CCD相机采集到的图像信息与图像比对数据库进行对比，确认 船舶组立工件位置；
步骤4，计算机通过二维码识别模块识别CCD相机采集到的二维码信息，获取船 舶组立件最优焊接信息；
步骤5，焊接机器人在步骤3确认船舶组立工件位置按照船舶组立件最优焊接信息进行焊接；其他N-1台机器人以同样的方式进行其他部位施焊，完成船舶组立工件整体 焊接。
进一步的，步骤3中，机器人焊枪末端的CCD相机对施焊工件部位进行图像采集，数据采集卡将采集到的图像信息传输给计算机；计算机将CCD采集到的图像与图像比 对数据库中已存工件各部位照片进行比对，确定将施焊工件准确部位，将该部位所有待 焊焊缝空间位置信息通过数据采集卡以数字信号的方式传输给机器人控制柜，对机器人 进行路径规划以及焊接程序生成。
进一步的，计算机将CCD采集到的图像与图像比对数据库中已存工件各部位照片进行比对具体按照：将采集图片以中心位置建立直角坐标系，计算机软件对空间坐标系 内各点的灰度进行确定灰度值并进行记录，将整张图片各点灰度值记录完毕，然后与图 片比对数据库中已存图片进行比对，通过各点灰度值一一对应关系，拟合度达到99.9％ 以上，即认定CCD相机采集图片中的船舶组立件部位为图片比对数据库中图片所记录 的工件部位。
进一步的，步骤4中，当焊枪移动至焊缝起弧点位置，CCD相机扫描焊缝位置已 有的二维码；
数据采集卡将采集到的二维码信息传输给计算机；
通过计算机中，读取二维码中包含的最优焊接参数信息，
以数字信号的形式通过电缆线传输到机器人控制柜和焊接电源，实现对焊接参数和 焊枪位姿的调整。
进一步的，二维码中的最优焊接参数信息包括：焊接电流、焊接电压、焊接速度、送丝速度、起弧时间、起弧电流、息弧时间、息弧电流、 焊枪角度。
进一步的，N台焊接机器人***，其中N的范围为2-100。
进一步的，计算机通过Matlab软件建立图片比对数据库和二维码识别模块，用于定位施焊工件准确部位和识别二维码中包含的最优焊接参数信息。
进一步的，图片比对数据库包括船舶组立件各部位图片，各个部位图片中包含该部 位所有焊缝类型及空间位置信息。
本发明与现有技术相比，其显著优点为：(1)通过组网技术实现多机器人同步协同工作，提升工作效率和稳定性；(2)通过特制CCD相机和比对数据库实现对待焊工件 施焊部位智能识别与焊缝定位；(3)通过特制CCD相机和二维码识别模块实现对二维 码识别，读取最优焊接参数，保证焊接工艺最优化。
附图说明
图1为本发明的自动识别定位焊缝流程图；
图2为本发明的自动识别二维码流程图；
图3为本发明的硬件***示意图；
图4为本发明的机器人焊枪结构示意图。
图5为实施例中焊点处设有二维码的组立件的示意图。
其中1为机器人焊枪本体，2为CCD相机。
具体实施方式
结合图1-3，本发明的一种基于组网智能识别的多机器人自动焊接船舶组立件的系 统，该***包括1台计算机，N台焊接机器人***(包括机器人本体，控制柜以及焊接 电源)，N台焊接电源，N把机器人焊枪，N台特制CCD相机，1个数据采集卡，1台 激光打标机。方法为：焊接之前在计算机上建立图像比对数据库和二维码识别模块，将 N台焊接机器人分别编号1-N号，通过组网技术将1-N号机器人建立彼此独立又相互协 同工作关系，将船舶组立件各个部位所有焊缝进行编号以及使用激光打标机在各焊缝起 弧点位置打上包含该焊缝最优焊接参数信息，焊接开始时，机器人焊枪末端的CCD相 机对施焊工件部位进行图像采集，计算机将CCD采集到的图像与图像比对数据库中已 存工件各部位照片进行比对，确定将施焊工件准确部位，将该部位所有待焊焊缝空间位 置信息通过数据采集卡以数字信号的方式传输给机器人控制柜，对机器人进行路径规划 以及焊接程序生成，当焊枪移动至焊缝起弧点位置，CCD相机扫描焊缝位置已有的二 维码，通过计算机中二维码识别模块，读取二维码中包含的最优焊接参数信息，以数字 信号的形式通过电缆线传输到机器人控制柜和焊接电源，实现对焊接参数和焊枪位姿的 调整，其他N-1台机器人以同样的方式进行其他部位施焊，N台机器人对船舶组立件各 部位全覆盖工作，最终实现基于组网智能识别的多机器人自动焊接船舶组立件。
结合图4，所谓机器人焊枪1，在机器人焊枪1末端集成特制CCD相机2，节省空 间位置，实现自动识别功能。
机器人焊枪末端集成特制CCD相机。
CCD除了采集照片之外，还具备扫描二维码功能，通过计算机识别出二维码包含的信息。
基于组网技术联络的N台机器人，其中N的范围为2-100。
计算中包括图片比对数据库和二维码识别模块，基于Matlab软件，用于定位施焊工件准确部位和识别二维码中包含的最优焊接参数信息。
实施例
本实施例的一种基于组网智能识别的多机器人自动焊接舶组立件的方法是基于Matlab软件平台，硬件部分包括KGK激光打标机，N把特制机器人焊枪(集成有特制XSJ-CCD相机)，N台KUKA焊接机器人***(包含KUKAKR C2机器人控制柜，Fronius 焊接电源)，1套研华USB-4711数据采集卡，1套计算机。
结合图1-3，用KGK激光打标机对已下料的船舶组立件在特定位置打上包含焊接参数的二维码，在计算机上使用Matlab软件建立图片比对数据库和二维码识别模块。
焊接开始前，机器人焊枪末端CCD相机采集船舶组立件任一部位图片，通过研华USB-4711数据采集卡将采集到的图片传输到计算机，通过计算机中图片比对数据库确 认船舶组立件的部位。
图片比对数据库定位船舶组立件焊接部位的方法为：将采集图片以中心位置建立直 角坐标系，以0.1mm为基本单位，每0.1mmX0.1mm区域为一个点，从原点开始，对整 张图片所有区域进行编号1-K，每个区域灰度值取值区间为0-255，计算机对所有区域 内各点的灰度进行确定灰度值并进行记录，将整张图片各点灰度值记录完毕，然后与图 片比对数据库中已存图片进行比对，通过各点灰度值一一对应关系，依次比对拟合度达 到99.5％以上，即认定CCD相机采集图片中的船舶组立件部位为图片比对数据库中图 片所记录的工件部位。
图片比对数据库各图片下包含该图片中包含船舶组立件该部位所有焊缝的类型以 及空间位置坐标，计算机将这些焊缝空间信息编辑成机器人能够识别的焊接路径程序，通过数据采集卡以数字信号的方式传输到机器人控制柜，从而控制机器人焊枪移动至焊枪起始点。
CCD相机采集焊缝位置已打好的二维码，通过数据采集卡将二维码传输至计算机，计算机通过二维码识别模块，读取二维码中的焊接电流183A、焊接电压16.5V、焊接速 度10mm/s、送丝速度7.8m/min、起弧时间0.2s、起弧电流190A、息弧时间0.1s、息弧 电流138A、焊枪角度45°，
计算机将焊接参数信息通过采集卡再传输给焊接电源对焊接电流、焊接电压、送丝 速度、起弧时间、起弧电流、息弧时间、息弧电流；机器人控制柜对焊接速度和焊枪姿 态进行调整。
其他N-1台机器人工作方式相同，协同工作，实现对船舶组立件全方位完整焊接。
结合图4，该特征机器人焊枪为自主研发焊枪，具备主动识别功能。XSJ-CCD相机集成于机器人焊***柄末端，本套XSJ-CCD相机具有以下特点：
摄像头数量：1
摄像头分辨率：250000像素
扫描范围：N00mm X N00mm X 800mm(高)
扫描精度：由于0.4％
摄像速度：N-50mm/s可调
CCD尺寸：
本发明提高了船舶组立件焊接自动化数字化程度，提高工作效率及稳定性，提升产 品质量。

Claims (8)

1.一种基于组网智能识别的多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，
步骤1，将船舶组立件各个部位所有焊缝进行编号以及使用激光打标机在各焊缝起弧点位置打上包含该焊缝最优焊接参数信息的二维码；
步骤2，在计算机上建立图像比对数据库和二维码识别模块，将N台焊接机器人分别编号1-N号，通过组网将1-N号机器人建立协同工作关系；
步骤3，计算机将CCD相机采集到的图像信息与图像比对数据库进行对比，确认船舶组立工件位置；
步骤4，计算机通过二维码识别模块识别CCD相机采集到的二维码信息，获取船舶组立件最优焊接信息；
步骤5，焊接机器人在步骤3确认船舶组立工件位置按照船舶组立件最优焊接信息进行焊接；其他N-1台机器人以同样的方式进行其他部位施焊，完成船舶组立工件整体焊接。
2.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，
步骤3中，机器人焊枪末端的CCD相机对施焊工件部位进行图像采集，
数据采集卡将采集到的图像信息传输给计算机；
计算机将CCD采集到的图像与图像比对数据库中已存工件各部位照片进行比对，确定将施焊工件准确部位，
将该部位所有待焊焊缝空间位置信息通过数据采集卡以数字信号的方式传输给机器人控制柜，
对机器人进行路径规划以及焊接程序生成。
3.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，计算机将CCD采集到的图像与图像比对数据库中已存工件各部位照片进行比对具体按照：将采集图片以中心位置建立直角坐标系，计算机软件对空间坐标系内各点的灰度进行确定灰度值并进行记录，将整张图片各点灰度值记录完毕，然后与图片比对数据库中已存图片进行比对，通过各点灰度值一一对应关系，拟合度达到99.9％以上，即认定CCD相机采集图片中的船舶组立件部位为图片比对数据库中图片所记录的工件部位。
4.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，
步骤4中，当焊枪移动至焊缝起弧点位置，CCD相机扫描焊缝位置已有的二维码；
数据采集卡将采集到的二维码信息传输给计算机；
通过计算机中，读取二维码中包含的最优焊接参数信息，
以数字信号的形式通过电缆线传输到机器人控制柜和焊接电源，实现对焊接参数和焊枪位姿的调整。
5.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，所述的二维码中的最优焊接参数信息包括：焊接电流、焊接电压、焊接速度、送丝速度、起弧时间、起弧电流、息弧时间、息弧电流、焊枪角度。
6.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，所述的N台焊接机器人***，其中N的范围为2-100。
7.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，所述的计算机通过Matlab软件建立图片比对数据库和二维码识别模块，用于定位施焊工件准确部位和识别二维码中包含的最优焊接参数信息。
8.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，图片比对数据库包括船舶组立件各部位图片，各个部位图片中包含该部位所有焊缝类型及空间位置信息。
CN201810273401.2A 2018-03-29 2018-03-29 一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法 Pending CN108941918A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810273401.2A CN108941918A (zh) 2018-03-29 2018-03-29 一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810273401.2A CN108941918A (zh) 2018-03-29 2018-03-29 一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108941918A true CN108941918A (zh) 2018-12-07

Family

ID=64498581

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810273401.2A Pending CN108941918A (zh) 2018-03-29 2018-03-29 一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108941918A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109649017A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 华讯方舟科技有限公司 一种标签打印***、方法、控制设备及存储介质
CN110315534A (zh) * 2019-05-11 2019-10-11 深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司 船舶焊接机器人离线编程的处理方法和***
CN111230364A (zh) * 2020-02-20 2020-06-05 北京博清科技有限公司 焊枪角度指导***和焊枪角度指导方法
CN111633360A (zh) * 2020-06-18 2020-09-08 焦作智造机电设备有限公司 基于视觉的智能化水平表面堆焊方法
CN111660285A (zh) * 2020-06-30 2020-09-15 佛山科学技术学院 多机器人协同控制方法、***、设备及存储介质
CN111723592A (zh) * 2020-06-18 2020-09-29 深圳泰德激光科技有限公司 焊接信息的存储方法、***以及计算机可读存储介质
CN113021346A (zh) * 2021-03-23 2021-06-25 江南造船(集团)有限责任公司 船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端
CN113275777A (zh) * 2021-04-27 2021-08-20 中国建筑第八工程局有限公司 机器人焊接复杂钢筋骨架的施工方法
CN113427103A (zh) * 2021-04-08 2021-09-24 南通佳宝机械有限公司 一种打包机制造用自适应焊接方法
CN114670215A (zh) * 2022-03-30 2022-06-28 江南造船(集团)有限责任公司 一种基于视觉识别的机器人自动焊接船舶组立件方法及装置
CN114888814A (zh) * 2022-06-30 2022-08-12 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种基于中组立分段的焊接机器人控制方法及***
CN114905115A (zh) * 2022-06-30 2022-08-16 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008006460A (ja) * 2006-06-28 2008-01-17 Keyence Corp レーザ加工条件設定装置、レーザ加工装置、レーザ加工条件設定方法、レーザ加工条件設定プログラム、コンピュータで読み取り可能な記録媒体及び記録した機器
CN102938077A (zh) * 2012-10-25 2013-02-20 渭南师范学院 基于双阈值二值化的在线式aoi图像检索方法
CN204347865U (zh) * 2014-12-16 2015-05-20 天津市高力电气科技有限公司 一种银行***的手指静脉识别终端
CN105185123A (zh) * 2015-10-08 2015-12-23 南京信息工程大学 一种***识别***及方法
CN106548104A (zh) * 2015-09-17 2017-03-29 南京理工大学 二维码扫描焊枪***及其数字化质量控制方法
CN107755857A (zh) * 2016-08-23 2018-03-06 南京理工大学 一种机器人扫描焊枪***及其参数自动下达方法
CN107790853A (zh) * 2016-08-29 2018-03-13 南京理工大学 船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008006460A (ja) * 2006-06-28 2008-01-17 Keyence Corp レーザ加工条件設定装置、レーザ加工装置、レーザ加工条件設定方法、レーザ加工条件設定プログラム、コンピュータで読み取り可能な記録媒体及び記録した機器
CN102938077A (zh) * 2012-10-25 2013-02-20 渭南师范学院 基于双阈值二值化的在线式aoi图像检索方法
CN204347865U (zh) * 2014-12-16 2015-05-20 天津市高力电气科技有限公司 一种银行***的手指静脉识别终端
CN106548104A (zh) * 2015-09-17 2017-03-29 南京理工大学 二维码扫描焊枪***及其数字化质量控制方法
CN105185123A (zh) * 2015-10-08 2015-12-23 南京信息工程大学 一种***识别***及方法
CN107755857A (zh) * 2016-08-23 2018-03-06 南京理工大学 一种机器人扫描焊枪***及其参数自动下达方法
CN107790853A (zh) * 2016-08-29 2018-03-13 南京理工大学 船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
何广忠: "《中国博士学位论文全文数据库信息科技辑》", 《中国博士学位论文全文数据库信息科技辑》 *
胡广胜等: "《图像自动识别技术在轨道车辆检测中的应用》", 《电子技术与软件工程》 *

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109649017A (zh) * 2018-12-29 2019-04-19 华讯方舟科技有限公司 一种标签打印***、方法、控制设备及存储介质
CN110315534A (zh) * 2019-05-11 2019-10-11 深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司 船舶焊接机器人离线编程的处理方法和***
CN110315534B (zh) * 2019-05-11 2022-07-15 深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司 船舶焊接机器人离线编程的处理方法和***
CN111230364B (zh) * 2020-02-20 2021-09-21 北京博清科技有限公司 焊枪角度指导***和焊枪角度指导方法
CN111230364A (zh) * 2020-02-20 2020-06-05 北京博清科技有限公司 焊枪角度指导***和焊枪角度指导方法
CN111723592A (zh) * 2020-06-18 2020-09-29 深圳泰德激光科技有限公司 焊接信息的存储方法、***以及计算机可读存储介质
CN111633360A (zh) * 2020-06-18 2020-09-08 焦作智造机电设备有限公司 基于视觉的智能化水平表面堆焊方法
CN111633360B (zh) * 2020-06-18 2022-01-18 焦作智造机电设备有限公司 基于视觉的智能化水平表面堆焊方法
CN111660285A (zh) * 2020-06-30 2020-09-15 佛山科学技术学院 多机器人协同控制方法、***、设备及存储介质
CN113021346A (zh) * 2021-03-23 2021-06-25 江南造船(集团)有限责任公司 船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端
CN113427103A (zh) * 2021-04-08 2021-09-24 南通佳宝机械有限公司 一种打包机制造用自适应焊接方法
CN113275777A (zh) * 2021-04-27 2021-08-20 中国建筑第八工程局有限公司 机器人焊接复杂钢筋骨架的施工方法
CN114670215A (zh) * 2022-03-30 2022-06-28 江南造船(集团)有限责任公司 一种基于视觉识别的机器人自动焊接船舶组立件方法及装置
CN114888814A (zh) * 2022-06-30 2022-08-12 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种基于中组立分段的焊接机器人控制方法及***
CN114905115A (zh) * 2022-06-30 2022-08-16 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置
CN114905115B (zh) * 2022-06-30 2023-12-26 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108941918A (zh) 一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法
CN108500420A (zh) 一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件***
CN105665970B (zh) 用于焊接机器人的路径点自动生成***和方法
CN102490523B (zh) 一种基于计算机视觉的自动激光雕刻***及其使用方法
CN109483017A (zh) 一种基于图像识别的焊缝跟踪***及其优化方法
CN108145314A (zh) 一种焊装车间机器人高速识别焊缝智能焊接***及方法
CN110039523A (zh) 一种工业机器人视觉伺服***、伺服方法及装置
CN109702290B (zh) 基于视觉识别的钢板坡口切割方法
CN108747132A (zh) 自主移动焊接机器人视觉控制***
CN112238304B (zh) 一种基于图像视觉识别焊缝的机械臂自动焊接小批量定制异型桥梁钢模板方法
CN113333998A (zh) 一种基于协作机器人的自动化焊接***及方法
CN113954085A (zh) 一种基于双目视觉与线激光传感数据融合的焊接机器人智能定位与控制方法
CN206185293U (zh) 一种机器人扫描焊枪***
CN111229548A (zh) 一种基于流水线的自动跟踪点胶***
CN105598600B (zh) 一种箱型件焊缝自主寻位及轨迹自动生成方法
CN102303190A (zh) 线激光视觉跟踪平面对接焊缝方法
CN108032011B (zh) 基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法
CN111460955A (zh) 一种自动跟踪点胶设备上的图像识别及处理***
CN101122457A (zh) 影像边界扫描***及方法
CN111975200A (zh) 一种基于视觉示教技术的智能焊接方法及智能焊接***
US20220080581A1 (en) Dual arm robot teaching from dual hand human demonstration
CN201264138Y (zh) 一种视频摄像头成像焊缝识别自动跟踪装置
CN111390418A (zh) 一种用于集装箱波纹焊的自动焊接工艺
CN113385869B (zh) 基于机器视觉的大型方格子构件机器人焊接装备及焊缝定位方法
CN111005163B (zh) 皮料自动缝纫方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181207

RJ01 Rejection of invention patent application after publication