CN108933999B - 与子作业车协作地进行作业的主作业车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业行使的主作业车，乘坐主作业车的监视者能够通过显示装置掌握子作业车以及主作业车的作业行使状态。主作业车包括：无线模块，从子作业车接收用于表示子作业车的作业行使状态的子作业行使状态信息；作业行使状态信息生成部，生成用于表示本车的作业行使状态的主作业行使状态信息；显示装置，显示各种信息；消息创建部，根据子作业行使状态信息而创建描述了子作业车的状态的子状态消息，以及根据主作业行使状态信息而创建描述了主作业车的状态的主状态消息；以及通知控制部，在显示装置上显示子状态消息和主状态消息，并对其赋予用于识别子状态消息和主状态消息的附加信息。

Description

与子作业车协作地进行作业的主作业车

技术领域

本发明涉及与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业，且与子作业车之间能够通过无线方式进行数据通信的主作业车。

背景技术

专利文献1中，公开了由主作业车和效仿该主作业车的无人操纵式的子作业车进行地面作业的作业车协作***。该***中，包括：主位置检测模块，检测作为主作业车的位置的主位置；子位置检测模块，检测作为子作业车的位置的子位置；子行使目标计算部，根据主作业车的行使轨迹计算子作业车的目标行使位置；主参数生成部，将由主作业车所执行的作业驾驶有关的主作业驾驶参数与朱位置关联而生成；子参数生成部，基于主作业驾驶参数而生成用于子作业车的子作业驾驶参数，该子作业驾驶参数被关联到子作业车的对应的目标行使位置；以及操纵控制部，基于子位置、目标行使位置以及所述子作业驾驶参数而对所述子作业车进行无人操纵。以和主作业车的位置关联的形式生成与由主作业车执行的作业驾驶有关的主作业驾驶参数。进一步，基于该主作业驾驶参数，生成用于子作业车的子作业驾驶参数，该子作业驾驶参数被关联到与主作业车的位置对应的子作业车的目标行使位置。由此，子作业车能够基于作业驾驶参数和目标行使位置而进行忠实地效仿主作业车的作业驾驶的作业驾驶。

专利文献2中，公开了一种协作作业***，由被控制使得沿着行使路线自动地进行作业行使的自主行使作业车和一边在远离该自主行使作业车规定距离的位置进行伴随行使，一边进行作业的伴随行使作业车组成。伴随行使作业车所包括的监视装置和自主行使作业车的控制装置以能够由无线通信进行数据交换的方式连接。监视装置能够显示设定的行使路线或自主行使作业车的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2015-188351号公报

专利文献2：(日本)特开2015-221614号公报

发明内容

在专利文献1的作业车协作***中，生成用于规定主作业车的作业行使的状态的主作业驾驶参数。进一步，生成与该主作业驾驶参数对应的子作业驾驶参数，并与子作业车进行无线通信，在子作业车中设定子作业驾驶参数。但是，没有考虑将主作业驾驶参数或子作业驾驶参数的内容在监视器等中进行显示以使得驾驶员或管理员能够掌握。

专利文献2所公开的由自主行使作业车(子作业车)和伴随行使作业车(主作业车)组成的作业车协作***中，虽然在驾驶员乘坐的伴随行使作业车的监视装置上，显示行使状态或引擎的状态或作业设备的状态，但不显示伴随行使作业车的行使作业的状态。因此，通过监视器画面不能够对自主行使作业车和伴随行使作业车的行使作业的状态进行比较。引擎也同样地，当发生异常等异常事态时，即使在自主行使作业车中也进行操纵面板上的指示灯显示或警告消息显示，但伴随行使作业车的驾驶员有可能会将伴随行使作业车的异常状态误识别为自主行使作业车的异常状态。

鉴于上述情况，要求当可无人自动行使的子作业车和监视者乘坐的主作业车协作地进行作业行使时，监视者能够通过显示装置明确地掌握子作业车以及主作业车的作业行使状态。

与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业的主作业车，包括：无线模块，从所述子作业车接收用于表示所述子作业车的作业行使状态的子作业行使状态信息；作业行使状态信息生成部，生成用于表示本车的作业行使状态的主作业行使状态信息；显示装置，显示各种信息；消息创建部，根据所述子作业行使状态信息而创建描述了所述子作业车的状态的子状态消息以及根据所述主作业行使状态信息而创建描述了所述主作业车的状态的主状态消息；以及通知控制部，在所述显示装置上显示所述子状态消息和所述主状态消息，并对其赋予用于识别所述子状态消息和所述主状态消息的附加信息。

另外，本发明中使用的术语“主作业车”以及“子作业车”是为了说明的方便而使用的，都意味着作业车，并且本发明并不限定于被称为“主作业车”的特定作业车，而是应用于通常所说的作业车。

根据该结构，在显示装置上显示根据表示子作业车的作业行使状态的子作业行使状态信息而创建的描述了子作业车的状态的子状态消息和根据表示主作业车的作业行使状态的主作业行使状态信息而创建的描述了主作业车的作业行使状态的主状态消息。此时，由于被赋予能够明确地识别在显示装置上显示的消息是与主作业车有关还是与子作业车有关的附加信息，所以监视者能够更加正确地掌握在显示装置上显示的消息。由此，主作业车中乘坐的监视者能够通过显示装置而不混乱地掌握子作业车以及主作业车的作业行使状态。

用于识别显示装置上显示的子状态消息或主状态消息的适宜的附加信息之一是，显示消息并且发出对主作业车或子作业车分配的声音。即，通过在与作业行使状态有关的视觉性的信息传递中加上听觉的信息传递，从而实现更加正确的信息传递。由此，在本发明的优选的实施方式之一中，所述子状态消息和第一音色的声音一起在所述显示装置上显示，并且所述主状态消息和与所述第一音色不同的第二音色的声音一起在所述显示装置上显示。

为了明确显示装置上显示的子状态消息或主状态消息是面向主作业车还是面向子作业车，也优选使各自的显示方式互不相同。这种显示方式之一是区分显示子状态消息的区域和显示主状态消息的区域。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，在所述通知控制部中准备了用于写入所述子状态消息的子状态消息框和用于写入所述主状态消息的主状态消息框。

进一步在另一种实施方式中，所述子状态消息以第一字符颜色或第一背景颜色或者这两者来显示，所述主状态消息以与所述第一字符颜色不同的第二字符颜色或与所述第一背景颜色不同的第二背景颜色或者这两者来显示。如果显示装置能够显示颜色，则在子状态消息和主状态消息的显示中使构成消息的字符的颜色或其背景色的颜色互不相同，从而使它们的识别变得容易。

在聊天等通信方式中，通过在发言的前面赋予作为发言的主体的发言者的图标或昵称等，从而能够一眼便掌握发言者。在本发明中，为了识别用于表示作业行使状态的状态消息的主体，也能够适当地使用这种识别方法。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，在所述通知控制部中准备代表所述子作业车的子显示主体和代表所述主作业车的主显示主体，且将所述子状态消息和所述子显示主体进行组合而生成子用显示数据，将所述主状态消息和所述主显示主体进行组合而生成主用显示数据。能够使用可简单地识别子作业车和主作业车的图标、插图、图像、记号、字符等来作为子显示主体或主显示主体。

附图说明

图1是表示由主作业车和子作业车进行的协作作业的情况的说明图。

图2是作为可无人行使的作业车的一例的拖拉机的侧面图。

图3是表示主作业车的控制***的功能框图。

图4是表示与作业行使信息有关的消息的显示过程中的数据流的流程图。

图5是表示用于识别主消息和子消息的第一方式的示意图。

图6是表示用于识别主消息和子消息的第二方式的示意图。

图7是表示用于识别主消息和子消息的第三方式的示意图。

图8是表示用于识别主消息和子消息的第四方式的示意图。

标号说明

5：控制单元

50：作业行使控制模块

51：行使控制部

52：作业控制部

53：引擎控制部

54：自动作业行使指令部

55：行使路线生成部

56：协作行使管理部

57：本车位置计算部

58：作业行使状态信息生成部

6：通用终端装置

60：触摸面板(显示装置)

61：输入输出处理部

62：消息管理模块

620：作业行使信息存储器

63：消息创建部

64：通知控制部

65：显示数据生成部

66：声音数据生成部

67：扬声器

70：无线模块

81：行使***检测传感器组

82：作业***检测传感器组

具体实施方式

以下，基于附图，说明与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业的主作业车的实施方式。在该实施方式中，子作业车和主作业车是作为实质上具有同等功能的作业车的拖拉机，在行使车身的后部装备作业装置，并沿着设定的行使路线对作为作业场地的农田进行作业(本实施方式中是耕耘作业)。

在图1所示的协作耕耘作业中，两台拖拉机中，作为被赋予了字符“子”的拖拉机的子拖拉机(以下称为子作业车)在先行使，且作为被赋予了字符“主”的主拖拉机(以下主作业车)以与先行的拖拉机所耕耘的区域略有重叠的幅度进行追随行使。当然，也可以是主作业车先行，子作业车对主作业车进行追随行使。此外，子作业车和主作业车也能够对农田的被划分的区段单独地进行作业行使。图1的例子中，农田被划分为位于农田中央侧的中央作业场地CL和在该中央作业场地CL的周围沿着田埂而被规定的畦头(枕地)HL。各作业车在中央作业场地CL中沿着预先设定的目标行使路线直线行使，且在到达枕地HL时U型掉头行使，并再次返回中央作业场地CL中的直线行使。最后，任一台作业车或者两者都绕着枕地HL进行作业行使。

两台作业车能够沿着设定的目标行使路线而自动行使。能够采用如下协作行使方式：主作业车中乘坐驾驶员兼管理员而手动行使，且使子作业车自动行使的第一协作行使方式；使主作业车和子作业车两者均自动行使，且主作业车中乘坐监视者的第二协作行使方式；以及使主作业车和子作业车两者无人自动行使，监视者在车外监视主作业车和子作业车的作业行使状态的第三协作行使方式等。在任何情况下，监视者都能够对主作业车以及子作业车的紧急停止等基本的动作进行指令。

本实施方式中，主作业车和子作业车是实质上结构相同的拖拉机。如图2所示，该作业车在由前轮11和后轮12支撑的车身10的中央部设置操纵部20。车身10的后部经由液压式升降机构31而装备作为作业装置的旋转式的耕耘装置30。前轮11作为导向轮而发挥功能，通过由转向机构13变更转向角而变更拖拉机的行使方向。转向机构13中包含用于自动转向的转向电机14。在手动行使中，使用配置于操纵部20的方向盘22来进行前轮11的转向。操纵部20中，在本实施方式中，在设置于操纵席的支座上安装由平板电脑构成的通用终端装置6。该通用终端装置6包括无线数据传输功能，即使从支座上取出，被管理员拿到作业车的外部，也能够在与拖拉机的控制***之间进行数据通信。通用终端装置6具有向驾驶员或管理员提供信息的功能和输入来自驾驶员或管理员的信息的功能。

进一步，在本实施方式中，如图2所示，主作业车以及子作业车采用RTK-GPS方式作为卫星定位***，所以作为基本构成要素，包括卫星定位基站单元9B和车载卫星定位单元9A。卫星定位基站单元9B设置于农田附近，向车载卫星定位单元9A发送基于作为表示该设置位置的参数的位置坐标和来自卫星AS的电波而生成的校正数据。装备于拖拉机上的用于接收GNSS信号(也包含GPS信号)的卫星用天线设置于拖拉机座舱21的天花区域。另外，为了完善使用了卫星定位***的卫星导航，也能够将车载卫星定位单元9A与嵌入了陀螺仪加速度传感器或磁性方向传感器的惯性导航模块进行组合。这种惯性导航模块也可以设置在与车载卫星定位单元9A不同的位置。

图3中表示了作业车的控制***的功能框图。作为该控制***的核心要素的控制单元5，包括输出处理部7和输入处理部8以作为输入输出接口。为了和不同类型的无线通信设备进行无线通信，控制单元5与能够通过多种通信方式进行操作的无线模块70连接。无线模块70也能够和其他作业车的无线模块70进行无线通信，用于作业车之间(主作业车和子作业车之间)的数据交换，以及与被拿到车外的通用终端装置6之间的数据交换。图3中，控制单元5与通用终端装置6以及作为卫星定位***的车辆侧构成要素的车载卫星定位单元9A经由车载LAN等而连接。

输出处理部7与车辆行使设备组71以及作业装置设备组72连接。车辆行使设备组71中，包括与车辆行使有关的控制设备，例如引擎控制设备、变速控制设备、制动控制设备、以及转向控制设备等。作业装置设备组72中，包含用于开闭对耕耘装置30的动力传达的PTO离合器等动力控制设备或用于使耕耘装置30升降的升降机构31的升降气缸控制设备等。

在输入处理部8上连接了行使***检测传感器组81、作业***检测传感器组82、行使模式切换器83等。行使模式切换器83是用于选择通过自动转向而行使的自动行使模式和通过手动转向而行使的手动转向模式中的任一个的开关。例如，通过在以自动转向模式进行的行使中操作行使模式切换器83，从而切换为通过手动转向的行使，通过在通过手动转向而进行的行使中操作行使模式切换器83，从而切换为通过自动转向的行使。行使***检测传感器组81中，包含用于检测引擎转速调节器、加速器踏板、制动踏板、方向盘22等操作工具的状态的传感器。作业***检测传感器组82中，包含用于检测耕耘装置30的驱动状态或姿势的传感器等。

控制单元5中，包括作业行使控制模块50、本车位置计算部57、以及作业行使状态信息生成部58。本车位置计算部57基于从车载卫星定位单元9A依次发送的定位数据，计算作为车身10的坐标位置(地图坐标或农田坐标)的本车位置。

作业行使控制模块50中，包含行使控制部51、作业控制部52、引擎控制部53、自动作业行使指令部54、行使路线设定部55、以及协作行使管理部56。行使控制部51控制转向电机14等车辆行使设备组71。该作业车能够通过自动行使(自动转向)和手动行使(手动转向)两方来行使。因此，行使控制部51具有手动行使控制功能和自动行使控制功能。在执行手动行使控制功能的情况下，基于驾驶员的操作而控制车辆行使设备组71。在执行自动行使控制功能的情况下，行使控制部51基于来自自动作业行使指令部54的自动转向指令而控制车辆行使设备组71。为了控制耕耘装置30的动作，作业控制部52向作业装置设备组72发送作业控制信号。引擎控制部53向引擎的操作设备发送引擎控制信号。

行使路线设定部55从输入的农田信息中读取农田的外形数据，生成并设定该农田中的适当的行使路线。该行使路线基于由驾驶员或监视者输入的基本的初始参数而生成。此外，也能够下载由其他计算机生成的行使路线而进行设定。无论哪种情况，由行使路线设定部55生成的、或者获取到的行使路线都在存储器中展开，并被设定为自动行使中的目标行使路线。当然，即使在手动行使中，该行使路线也能够利用于用于使作业车沿着该行使路线行使的引导。

自动作业行使指令部54计算由行使路线设定部55设定为目标行使路线的行使路线与由本车位置计算部57计算出的本车位置之间的方向偏移以及位置偏移，并生成用于消除该方向偏移以及位置偏移的自动转向指令，发送给行使控制部51。

协作行使管理部56在与协作对象的作业车(主作业车或者子作业车)进行协作作业时，基于协作行使的模式而向行使路线设定部55请求生成并设定考虑了协作对象的作业车的行使路线的行使路线。此外，协作行使管理部56还具有获取协作对象的拖拉机的行使状态或作业状态并控制协作对象的拖拉机的作业行使的功能，以及被协作对象的作业车控制自身的作业行使的功能。

作业行使状态信息生成部58生成用于表示本车的作业行使状态的作业行使状态信息(如果是主作业车则为主作业行使状态信息，若是子作业车则为子作业行使状态信息)。基于经由输入处理部8而输入的来自行使***检测传感器组81或作业***检测传感器组82的检测数据、以及由作业行使控制模块50处理的控制数据等而生成作业行使状态信息。作业行使状态信息中包含对驾驶员或监视者的警告信息。警告信息中有车身10的允许范围以上的倾斜、本车位置对目标行使路线的允许范围以上的位置偏移、过热等引擎故障、燃料不足、以及电量不足等。若生成警告信息，则进行通知，并且在必要的情况下，执行车身10的停止或引擎的停止、自动行使的停止等。

在本实施方式中，由作业行使状态信息生成部58生成的作业行使状态信息被转发至通用终端装置6，通用终端装置6也作为为驾驶员或管理员显示各种信息的显示装置来发挥功能。

通用终端装置6实质上是诸如平板电脑的具有无线通信功能的计算机，包括触摸面板60、扬声器67、以及输入输出处理部61等作为标准功能。进一步，该通用终端装置6中还安装了用于实现消息管理模块62的计算机程序。消息管理模块62中，包含消息创建部63和通知控制部64。

消息创建部63根据由子作业车的作业行使状态信息生成部58生成、并通过无线通信发送来的作业信息状态信息而创建描述了子作业车的状态的子状态消息。此外，消息创建部63根据由本车(主作业车)的作业行使状态信息生成部58生成并转发而来的作业信息状态信息而创建描述了自身(主作业车)的状态的主状态消息。例如，如果警告信息的内容是车身10倾斜至允许范围以上，则创建如“由于异常倾斜子作业车(或主作业车)停车”的内容的状态消息，消息创建部63接收信息而创建能够由驾驶员或监视者确认的消息。

通知控制部64中包含显示数据生成部65，该显示数据生成部65通过将消息创建部63所创建的状态消息(主状态消息或者子状态消息)进行显示数据化并转发给触摸面板60，从而在触摸面板60的画面上显示对应的消息。进一步，通知控制部64在画面上显示的子状态消息中，明确该子状态消息与子作业车有关。此外，在画面上显示的主状态消息中，明确该主状态消息与主作业车有关。因此，对各个状态消息赋予用于识别子状态消息和主状态消息的附加信息。

在本实施方式中，作为附加信息的一例，准备了用于刺激视觉的视觉信息和用于刺激听觉的听觉信息。如后所述，视觉信息中有各种方式，并由显示数据生成部65生成。这里的听觉信息是音色不同的声音数据，被分配给主作业车的声音数据和被分配给子作业车的声音数据由声音数据生成部66生成，或者预先存储在声音数据生成部66中。

进一步，该声音数据生成部66还能够生成将消息创建部63所创建的状态消息进行音频数据化的声音数据，并将状态消息作为音频而从扬声器67进行通知。

接下来，使用图4来说明状态消息的画面显示的过程中的数据的流通。这里，有一台主作业车和两台子作业车(第一子作业车和第二子作业车)参加协作作业。

在主作业车侧，由作业行使状态信息生成部58基于检测传感器信号等而生成的作业行使信息被发送给通用终端装置6。由于该作业行使信息中附加了用于识别发送源的代码(图4中标记为“主”)，所以被存储在被分配通用终端装置6的存储器中的作业行使信息存储器620的主用存储器区域中。

在子作业车侧，也同样地，由作业行使状态信息生成部58生成的作业行使信息经由无线模块70而被发送给主作业车的通用终端装置6。由于该作业行使信息中附加了用于识别发送源的代码(图4中被标记为“子1”或者“子2”)，所以被存储在作业行使信息存储器620的子1用存储器区域或者子2用存储器区域中。

消息创建部63从作业行使信息存储器620读取作业行使信息，并创建描述了对应的作业车的状态的状态消息(主状态消息、子1状态消息、子2状态消息)，发送给通知控制部64。

在通知控制部64中，对接收到的状态消息进行显示数据化，并转发给触摸面板60。此时，在选择听觉信息作为用于识别状态消息的来源(主作业车或者子作业车)的附加信息的情况下，由于从消息创建部63向声音数据生成部66发送表示状态消息的来源的来源代码，所以在声音数据生成部66中将与来源代码对应的音色的声音数据发送给扬声器67，并从扬声器67中发出对应的声音。此外，在选择视觉信息作为用于识别状态消息的来源的附加信息的情况下，生成如后所述的能够在视觉上进行识别的方式的显示数据，并在触摸面板60上显示。此外，也能够在触摸面板60上显示状态消息，并且将该状态消息作为音频而从扬声器67中发出。

使用图5到图8所示的例子来说明用于识别状态消息的来源的几种方式。

图5所示的例子中，以音色不同的声音来识别状态消息的来源。如果来源是子作业车，则显示该状态消息，并且发出作为第一音色的“哔-哔-哔-”的声音。如果来源是主作业车，则显示该状态消息，并且发出作为第二音色的“砰砰”的声音。

图6所示的例子中，准备了和状态消息一起在画面上显示的子状态消息框和主状态消息框。如果来源是子作业车，则在子状态消息框显示该状态消息。如果来源是主作业车，则在主状态消息框显示该状态消息。这是在用于显示状态消息的显示区域较大的情况下的有效的手段。

图7所示的例子中，将来源为子作业车的子状态消息以第一字符颜色和第一背景颜色来显示，将来源为主作业车的主状态消息以第二字符颜色和第二背景颜色来显示。第一字符颜色、第二字符颜色、第一背景颜色、以及第二背景颜色是各自不同的颜色。当然，也可以只设第一字符颜色和第二字符颜色是不同的颜色，也可以只设第一背景颜色和第二背景颜色是不同的颜色。

图8所示的例子中，在来源为子作业车的子状态消息中，作为显示子作业车的子显示主体，这里，在状态消息前显示使用“子”的字符的图标，在来源为主作业车的主状态消息中，作为显示主作业车的主显示主体，这里，在状态消息前显示使用“主”的字符的图标。能够使用各种设计的图像作为子显示主体或主显示主体。显示数据生成部65将子状态消息和子显示主体进行组合而生成子用显示数据，并且将主状态消息和主显示主体进行组合而生成主用显示数据。

如图7和图8所示的用于更加明确地识别状态消息的来源的各种方式，可以根据状态消息的内容来选择，也可以根据监视者的喜好来选择。此外，也能够对两个以上的方式进行组合。

另外，在上述实施方式(包含另一实施方式，下同)中公开的结构，只要不产生矛盾，能够和在其他实施方式中公开的结构组合而应用，此外，本说明书中公开的实施方式仅为例示，本发明的实施方式并非限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当地改变。

【另一实施方式】

(1)由于消息管理模块62内置于通用终端装置6中，所以还能够将通用终端装置6拿出车外，在车外确认状态消息。或者，不能够将通用终端装置6拿出车外，但可以将消息管理模块62内置于控制单元5内。此时，利用作业车中包括的液晶等显示屏作为用于显示状态消息的显示装置，。

(2)图3或图4所示的各功能部主要是出于说明目的而划分的。实际上，各功能部也可以与其他功能部集成，或者也可以进一步分为多个功能部。

(3)上述实施方式中，采用装备了耕耘装置30作为作业装置的拖拉机作为作业车，但本申请发明在这种拖拉机之外，也能够应用于例如插秧机、施肥机、联合收割机等农用作业车、以及建设作业车等各种作业车。此外，进行协作作业的多台作业车也可以不是同一种类的作业车，例如，也可以一方是联合收割机而另一方是拖拉机。

(4)上述实施方式中，采用了由主作业车和子作业车进行的协作作业，但是当然，该主作业车也可用于独立的作业。此时，在状态消息的显示中，不需要进行主作业车和子作业车的区分，始终显示主作业车为来源的状态消息，但如上所述，也能够进行强调了主作业车为来源的状态消息的显示。此外，此时也能够进行状态消息的音频的通知。进一步，也能够不显示状态消息，只进行音频的通知。在监视者将通用终端装置6拿到车外使用的情况下，为了避免周围的噪音，监视者也能够使用耳机或头戴耳机来收听状态消息的音频。

本发明能够应用于与可无人自动行使的作业车协作地进行作业，且与该作业车之间能够通过无线方式进行数据通信的作业车。

Claims (4)

1.一种主作业车，与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业，所述主作业车包括：

无线模块，从所述子作业车接收用于表示所述子作业车的作业行使状态的子作业行使状态信息；

作业行使状态信息生成部，生成用于表示本车的作业行使状态的主作业行使状态信息；

显示装置，显示各种信息；

消息创建部，根据所述子作业行使状态信息而创建描述了所述子作业车的状态的子状态消息，以及根据所述主作业行使状态信息而创建描述了所述主作业车的状态的主状态消息；以及

通知控制部，在所述显示装置上显示所述子状态消息和所述主状态消息，并对其赋予用于识别所述子状态消息和所述主状态消息的附加信息，

所述子状态消息和第一音色的声音一起在所述显示装置上显示，并且所述主状态消息和与所述第一音色不同的第二音色的声音一起在所述显示装置上显示。

2.如权利要求1所述的主作业车，

在所述通知控制部中准备了用于写入所述子状态消息的子状态消息框和用于写入所述主状态消息的主状态消息框。

3.如权利要求1或2所述的主作业车，

所述子状态消息以第一字符颜色或第一背景颜色或者这两方来显示，所述主状态消息以与所述第一字符颜色不同的第二字符颜色或与所述第一背景颜色不同的第二背景颜色或者这两方来显示。

4.如权利要求1或2所述的主作业车，

在所述通知控制部中准备代表所述子作业车的子显示主体和代表所述主作业车的主显示主体，且将所述子状态消息和所述子显示主体进行组合而生成子用显示数据，将所述主状态消息和所述主显示主体进行组合而生成主用显示数据。

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