CN108908324A - 一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人 - Google Patents

Abstract

一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，包括底座、支撑板、大臂、小臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件，所述第一轴驱动组件设置在支撑板上，所述大臂与支撑板的上端部连接，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，并且第二轴驱动组件与大臂连接，所述第三轴驱动组件与小臂连接。本发明将第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，通过第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的交错设置，通过将支撑板的宽度加宽，达到容纳第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的效果，相对于传统的小型机器人大大降低了由于电机外设占用的空间，使得机器人整体结构紧凑，外形美观。

Description

一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体地，涉及一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人。

背景技术

在现代工业领域或者在其它日常工作生活中，机械手臂或机器人的应用越来越普及，并且已经由在工业上使用逐渐向人们的日常生活中发展。

目前市场上的轻小型工业机器人，末端负载重量集中在3-10kg，此类机器人主要应用在汽车和3C领域。而对于末端负载重量小于1kg的细分领域，市场上只存在提供给机器人爱好者的消费级产品，此类型的机器人存在三个方面的不足：

第一个方面是电机的开环控制导致机器人末端的精度为毫米级别，很难满足工业场合的应用要求。

第二个方面是减速机的背隙，在消费级产品平均成本的限制下，所选减速机的背隙会对机器人的末端精度造成较大的影响。

第三个方面是电机的位置布置，相比于整个机器人的尺寸，两个电机所形成的宽度尺寸过大，对用户的实际应用场地提出了较高的要求。

对于小型机器人来说，对于尺寸的要求却来越高，消费者期望能够使用结构紧凑，体积小的机器人，不仅能够大大提高机器人的外形美观度，同时节省空间，便于存放。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，解决了小型机器人由于电机设置占用较大宽度的技术问题，节省了空间，使得机器人便于安装。

技术方案：本发明提供了一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，包括底座、支撑板、大臂、小臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件，所述第一轴驱动组件设置在支撑板上，并且第一轴驱动组件与底座连接，所述大臂与支撑板的上端部连接，所述小臂与大臂的上端部连接，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，并且第二轴驱动组件与大臂连接，所述第三轴驱动组件与小臂连接。本发明的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，将第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，通过第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的交错设置，通过将支撑板的宽度加宽，达到容纳第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的效果，相对于传统的小型机器人大大降低了由于电机外设占用的空间，使得机器人整体结构紧凑，外形美观。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述支撑板包括下底板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板垂直设置在下底板的两侧，所述第一轴驱动组件设置在下底板上，所述第二轴驱动组件设置在第一侧板上，所述第三轴驱动组件设置在第二侧板上，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件位于第一侧板和第二侧板之间。设置的下底板、第一侧板和第二侧板，形成可容纳第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的腔体，将第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件交错设置在其中，使得机器人整体外形简洁美观。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述第一轴驱动组件包括第一轴电机、第一轴主动轮、第一轴皮带、第一轴从动轮和转盘，所述下底板上设有第一通孔，所述第一轴电机通过转接板固定在下底板上，所述转接板设置于第一通孔处，所述第一轴电机与第一轴主动轮连接，所述第一轴皮带套设在第一轴主动轮和第一轴从动轮的外壁上，并且第一轴主动轮通过第一轴皮带可带动第一轴从动轮转动，所述第一轴从动轮与转盘连接。将第一轴电机穿过第一通孔与第一轴主动轮连接，第一轴主动轮通过第一轴皮带带动第一轴从动轮转动，从而进一步带动转盘转动，使得大臂和小臂能够在360°范围内旋转。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述第二轴驱动组件包括第二轴电机、第二轴主动轮、第二轴一级皮带、第二轴一级从动轮、第二轴二级皮带和第二轴二级从动轮，所述第二轴电机固定在下底板上，并且第二轴电机位于第一侧板和第二侧板之间，所述第二轴电机的输出端朝向第一侧板设置，所述第二轴主动轮与第二轴电机连接，所述第二轴一级皮带套设在第二轴主动轮和第二轴一级从动轮的大轮上，并且第二轴主动轮可带动第二轴一级从动轮转动，所述第二轴二级皮带套设在第二轴一级从动轮的小轮和第二轴二级从动轮上，并且第二轴一级从动轮可带动第二轴二级从动轮转动。将第二轴电机设置在第一侧板和第二侧板之间，第二轴主动轮、第二轴一级皮带、第二轴一级从动轮、第二轴二级皮带和第二轴二级从动轮设置在第二侧板一侧，降低了将第二轴电机设置在第二侧板外侧的空间，通过多级皮带轮传动，实现驱动大臂转动的目的。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述第三轴驱动组件包括第三轴电机、第三轴主动轮、第三轴一级皮带、第三轴一级从动轮、第三轴二级皮带和第三轴二级从动轮，所述第三轴电机固定在下底板上，并且第三轴电机位于第一侧板和第二侧板之间，所述第三轴电机的输出端朝向第二侧板设置，所述第二轴电机和第三轴电机反向并列设置在第一侧板和第二侧板之间，所述第三轴主动轮与第三轴电机连接，所述第三轴一级皮带套设在第三轴主动轮和第三轴一级从动轮的大轮上，并且第三轴主动轮可带动第三轴一级从动轮转动，所述第三轴二级皮带套设在第三轴一级从动轮的小轮和第三轴二级从动轮上，并且第三轴一级从动轮可带动第三轴二级从动轮转动。将第三轴电机并列与第二轴电机设置，第三轴主动轮、第三轴一级皮带、第三轴一级从动轮、第三轴二级皮带和第三轴二级从动轮靠近第一侧板的一侧设置，降低了第三轴电机设置在第一侧板外侧的空间，通过多级皮带传动，实现驱动小臂转动的目的，第一轴电机、第二轴电机和第三轴电机处于下底板的中心线上，并且第二轴电机和第三轴电机交错设置，大大降低了电机占用的空间，使得此机器人整体结构紧凑。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述第三轴二级从动轮上设有第二轴连杆一，所述第二轴连杆一上设有第二轴连杆二，并且第二轴连杆一和第二轴连杆二铰接，所述第二轴连杆二与小臂连接。设置的第二轴连杆一和第二轴连杆二通过第二轴驱动组件驱动进行移动，从而驱动小臂绕着与大臂的铰接点转动。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述第一侧板和第二侧板上设有第一水平支撑杆，所述第一水平支撑杆的两端部分别设置在第一侧板和第二侧板上，所述第一水平支撑杆上设有下连杆，所述下连杆的下端部套设在第一水平支撑杆的外壁上，所述下连杆的上端部铰接有连杆支架，所述大臂上设有第二水平支撑杆，所述连杆支架套设在第二水平支撑杆上，所述连杆支架上铰接有上连杆。设置的下连杆、连杆支架和上连杆用于保持小臂末端设置的机器人取物结构保持水平。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述第一侧板和第二侧板垂直设置在下底板的两侧边缘，并且第一侧板和第二侧板以下底板的中心线为对称轴对称设置，所述第一轴电机的输出端向下垂直设置在下底板的中心线上，所述第二轴电机和第三轴电机反向并列设置在第一侧板和第二侧板之间，并且第二轴电机和第三轴电机水平设置在下底板上。上述第一轴电机、第二轴电机和第三轴电机的设置方式，保证了小面积的第一侧板和第二侧板空间内，能够容纳第一轴电机、第二轴电机和第三轴电机，以及传动结构，大大降低了空间的占用率，使得整体结构紧凑。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述第一侧板和第二侧板的上端部设有台阶轴，所述台阶轴分别与第二轴二级从动轮和第三轴二级从动轮连接。设置的台阶轴将第二轴二级从动轮和第三轴二级从动轮分别设置在第一侧板和第二侧板上。

进一步的，上述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，所述大臂包括大臂侧板一和大臂侧板二，所述小臂包括小臂侧板一和小臂侧板二，所述大臂侧板一和大臂侧板二平行设置，所述小臂侧板一和小臂侧板二平行设置，所述大臂侧板一和大臂侧板二、小臂侧板一和小臂侧板二之间设有一组连接杆。通过连接杆将大臂侧板一和大臂侧板二、小臂侧板一和小臂侧板二连接为整体结构，增加了强度。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，结构设计合理，具有如下优点：

第一个方面，本发明采用带有编码器的步进电机做闭环控制，并且采用了带有细分功能的电机驱动器，很大程度上提高了机器人的运动精度。

第二个方面，本发明充分发挥同步带背隙小的优势，通过多级同步带传动实现减速增扭的功能，替代了当前的减速机方案，在成本相当的情况下，减小了减速机背隙带来的末端精度问题。

第三个方面，本发明采用交错式的电机布置方式，巧妙地将三个电机都收缩在基座内，不仅减小了宽度方向的尺寸，而且使得整体的结构紧凑，对用户的现场条件提出了更宽松的要求。

附图说明

图1为本发明所述紧凑型皮带传动式小型四轴机器人的结构示意图；

图2为本发明所述紧凑型皮带传动式小型四轴机器人的***图一；

图3为本发明所述紧凑型皮带传动式小型四轴机器人的***图二。

图中：底座1、支撑板2、下底板21、第一通孔211、第一侧板22、第二侧板23、大臂3、大臂侧板一31、大臂侧板二32、小臂4、小臂侧板一41、小臂侧板二42、第一轴驱动组件5、第一轴电机51、第一轴主动轮52、第一轴皮带53、第一轴从动轮54、转盘55、转接板56、第二轴驱动组件6、第二轴电机61、第二轴主动轮62、第二轴一级皮带63、第二轴一级从动轮64、第二轴二级皮带65、第二轴二级从动轮66、第三轴驱动组件7、第三轴电机71、第三轴主动轮72、第三轴一级皮带73、第三轴一级从动轮74、第三轴二级皮带75、第三轴二级从动轮76、第二轴连杆一77、第二轴连杆二78、第一水平支撑杆8、下连杆81、连杆支架82、第二水平支撑杆83、上连杆84、台阶轴9、连接杆10。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1-3所示的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，包括底座1、支撑板2、大臂3、小臂4、第一轴驱动组件5、第二轴驱动组件6和第三轴驱动组件7，所述第一轴驱动组件5设置在支撑板2上，并且第一轴驱动组件5与底座1连接，所述大臂3与支撑板2的上端部连接，所述小臂4与大臂3的上端部连接，所述第二轴驱动组件6和第三轴驱动组件7设置在支撑板2内，并且第二轴驱动组件6与大臂3连接，所述第三轴驱动组件7与小臂4连接。其中，支撑板2包括下底板21、第一侧板22和第二侧板23，所述第一侧板22和第二侧板23垂直设置在下底板21的两侧，所述第一轴驱动组件5设置在下底板21上，所述第二轴驱动组件6设置在第一侧板22上，所述第三轴驱动组件7设置在第二侧板23上，所述第二轴驱动组件6和第三轴驱动组件7位于第一侧板22和第二侧板23之间。本发明的第一轴驱动组件5、第二轴驱动组件6和第三轴驱动组件7的具体结构分别为：第一轴驱动组件5包括第一轴电机51、第一轴主动轮52、第一轴皮带53、第一轴从动轮54和转盘55，所述下底板21上设有第一通孔211，所述第一轴电机51通过转接板56固定在下底板21上，所述转接板56设置于第一通孔211处，所述第一轴电机51与第一轴主动轮52连接，所述第一轴皮带53套设在第一轴主动轮52和第一轴从动轮54的外壁上，并且第一轴主动轮52通过第一轴皮带53可带动第一轴从动轮54转动，所述第一轴从动轮54与转盘55连接。第二轴驱动组件6包括第二轴电机61、第二轴主动轮62、第二轴一级皮带63、第二轴一级从动轮64、第二轴二级皮带65和第二轴二级从动轮66，所述第二轴电机61固定在下底板21上，并且第二轴电机61位于第一侧板22和第二侧板23之间，所述第二轴电机61的输出端朝向第一侧板22设置，所述第二轴主动轮62与第二轴电机61连接，所述第二轴一级皮带63套设在第二轴主动轮62和第二轴一级从动轮64的大轮上，并且第二轴主动轮62可带动第二轴一级从动轮64转动，所述第二轴二级皮带65套设在第二轴一级从动轮64的小轮和第二轴二级从动轮66上，并且第二轴一级从动轮64可带动第二轴二级从动轮66转动。第三轴驱动组件7包括第三轴电机71、第三轴主动轮72、第三轴一级皮带73、第三轴一级从动轮74、第三轴二级皮带75和第三轴二级从动轮76，所述第三轴电机71固定在下底板21上，并且第三轴电机71位于第一侧板22和第二侧板23之间，所述第三轴电机71的输出端朝向第二侧板23设置，所述第二轴电机61和第三轴电机71反向并列设置在第一侧板22和第二侧板23之间，所述第三轴主动轮72与第三轴电机71连接，所述第三轴一级皮带73套设在第三轴主动轮72和第三轴一级从动轮74的大轮上，并且第三轴主动轮72可带动第三轴一级从动轮74转动，所述第三轴二级皮带75套设在第三轴一级从动轮74的小轮和第三轴二级从动轮76上，并且第三轴一级从动轮74可带动第三轴二级从动轮76转动。并且，第三轴二级从动轮76上设有第二轴连杆一77，所述第二轴连杆一77上设有第二轴连杆二78，并且第二轴连杆一77和第二轴连杆二78铰接，所述第二轴连杆二78与小臂4连接。设置的第二轴连杆一77和第二轴连杆二78是驱动小臂的连杆机构。

本发明为四轴机器人，在小臂的末端设有取物结构（图中省略没有示出），需要保持末端的水平，具体结构为，第一侧板22和第二侧板23上设有第一水平支撑杆8，所述第一水平支撑杆8的两端部分别设置在第一侧板22和第二侧板23上，所述第一水平支撑杆8上设有下连杆81，所述下连杆81的下端部套设在第一水平支撑杆8的外壁上，所述下连杆81的上端部铰接有连杆支架82，所述大臂3上设有第二水平支撑杆83，所述连杆支架82套设在第二水平支撑杆83上，所述连杆支架82上铰接有上连杆84。下连杆81通过铰链连接于第一侧板22，连杆支架82通过铰链连接于大臂3，上连杆84通过铰链连接于末端，这套连杆机构是为了保证设置在小臂4的末端取物结构始终保持水平。

本发明为了降低整体机器人的尺寸，达到紧凑设计的目的，第一轴电机51、第二轴电机61和第三轴电机71的具体设计为：第一侧板22和第二侧板23垂直设置在下底板21的两侧边缘，并且第一侧板22和第二侧板23以下底板21的中心线为对称轴对称设置，所述第一轴电机51的输出端向下垂直设置在下底板21的中心线上，所述第二轴电机61和第三轴电机71反向并列设置在第一侧板22和第二侧板23之间，并且第二轴电机61和第三轴电机71水平设置在下底板21上。第二轴驱动组件6和第三轴驱动组件7在支撑板2内形成镜像对称结构。

为了将第二轴二级从动轮66和第三轴二级从动轮76进行支撑，第一侧板22和第二侧板23的上端部设有台阶轴9，所述台阶轴9分别与第二轴二级从动轮66和第三轴二级从动轮76连接。

另外，本发明的大臂3包括大臂侧板一31和大臂侧板二32，所述小臂4包括小臂侧板一41和小臂侧板二42，所述大臂侧板一31和大臂侧板二32平行设置，所述小臂侧板一41和小臂侧板二42平行设置，所述大臂侧板一31和大臂侧板二32、小臂侧板一41和小臂侧板二42之间设有一组连接杆10。

本发明的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人的具体工作原理为：

第一轴电机51驱动第一轴主动轮52转动，第一轴主动轮52通过第一轴皮带53带动第一轴从动轮54转动，从而实现了四轴机器人的第一轴旋转；第二轴电机61驱动第二轴主动轮62旋转，第二轴主动轮62通过第二轴一级皮带63带动第二轴一级从动轮64转动，第二轴一级从动轮64通过第二轴二级皮带65带动第二轴二级从动轮66转动；第三轴电机71驱动第三轴主动轮72旋转，第三轴主动轮72通过第三轴一级皮带73带动第三轴一级从动轮74转动，第三轴一级从动轮74通过第三轴二级皮带75带动第三轴二级从动轮76转动；其中，上述通过多级皮带传动，既能够保证大臂和小臂的转动，同时降低了减速机背隙带来的末端精度问题。

本发明机器人使用过程中，第一轴驱动组件5、第二轴驱动组件6和第三轴驱动组件7单独工作，互不干涉，保证了机器人稳定可靠的完成各种动作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：包括底座（1）、支撑板（2）、大臂（3）、小臂（4）、第一轴驱动组件（5）、第二轴驱动组件（6）和第三轴驱动组件（7），所述第一轴驱动组件（5）设置在支撑板（2）上，并且第一轴驱动组件（5）与底座（1）连接，所述大臂（3）与支撑板（2）的上端部连接，所述小臂（4）与大臂（3）的上端部连接，所述第二轴驱动组件（6）和第三轴驱动组件（7）设置在支撑板（2）内，并且第二轴驱动组件（6）与大臂（3）连接，所述第三轴驱动组件（7）与小臂（4）连接。

2.根据权利要求1所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述支撑板（2）包括下底板（21）、第一侧板（22）和第二侧板（23），所述第一侧板（22）和第二侧板（23）垂直设置在下底板（21）的两侧，所述第一轴驱动组件（5）设置在下底板（21）上，所述第二轴驱动组件（6）设置在第一侧板（22）上，所述第三轴驱动组件（7）设置在第二侧板（23）上，所述第二轴驱动组件（6）和第三轴驱动组件（7）位于第一侧板（22）和第二侧板（23）之间。

3.根据权利要求2所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第一轴驱动组件（5）包括第一轴电机（51）、第一轴主动轮（52）、第一轴皮带（53）、第一轴从动轮（54）和转盘（55），所述下底板（21）上设有第一通孔（211），所述第一轴电机（51）通过转接板（56）固定在下底板（21）上，所述转接板（56）设置于第一通孔（211）处，所述第一轴电机（51）与第一轴主动轮（52）连接，所述第一轴皮带（53）套设在第一轴主动轮（52）和第一轴从动轮（54）的外壁上，并且第一轴主动轮（52）通过第一轴皮带（53）可带动第一轴从动轮（54）转动，所述第一轴从动轮（54）与转盘（55）连接。

4.根据权利要求3所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第二轴驱动组件（6）包括第二轴电机（61）、第二轴主动轮（62）、第二轴一级皮带（63）、第二轴一级从动轮（64）、第二轴二级皮带（65）和第二轴二级从动轮（66），所述第二轴电机（61）固定在下底板（21）上，并且第二轴电机（61）位于第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，所述第二轴电机（61）的输出端朝向第一侧板（22）设置，所述第二轴主动轮（62）与第二轴电机（61）连接，所述第二轴一级皮带（63）套设在第二轴主动轮（62）和第二轴一级从动轮（64）的大轮上，并且第二轴主动轮（62）可带动第二轴一级从动轮（64）转动，所述第二轴二级皮带（65）套设在第二轴一级从动轮（64）的小轮和第二轴二级从动轮（66）上，并且第二轴一级从动轮（64）可带动第二轴二级从动轮（66）转动。

5.根据权利要求4所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第三轴驱动组件（7）包括第三轴电机（71）、第三轴主动轮（72）、第三轴一级皮带（73）、第三轴一级从动轮（74）、第三轴二级皮带（75）和第三轴二级从动轮（76），所述第三轴电机（71）固定在下底板（21）上，并且第三轴电机（71）位于第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，所述第三轴电机（71）的输出端朝向第二侧板（23）设置，所述第二轴电机（61）和第三轴电机（71）反向并列设置在第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，所述第三轴主动轮（72）与第三轴电机（71）连接，所述第三轴一级皮带（73）套设在第三轴主动轮（72）和第三轴一级从动轮（74）的大轮上，并且第三轴主动轮（72）可带动第三轴一级从动轮（74）转动，所述第三轴二级皮带（75）套设在第三轴一级从动轮（74）的小轮和第三轴二级从动轮（76）上，并且第三轴一级从动轮（74）可带动第三轴二级从动轮（76）转动。

6.根据权利要求5所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第三轴二级从动轮（76）上设有第二轴连杆一（77），所述第二轴连杆一（77）上设有第二轴连杆二（78），并且第二轴连杆一（77）和第二轴连杆二（78）铰接，所述第二轴连杆二（78）与小臂（4）连接。

7.根据权利要求2所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第一侧板（22）和第二侧板（23）上设有第一水平支撑杆（8），所述第一水平支撑杆（8）的两端部分别设置在第一侧板（22）和第二侧板（23）上，所述第一水平支撑杆（8）上设有下连杆（81），所述下连杆（81）的下端部套设在第一水平支撑杆（8）的外壁上，所述下连杆（81）的上端部铰接有连杆支架（82），所述大臂（3）上设有第二水平支撑杆（83），所述连杆支架（82）套设在第二水平支撑杆（83）上，所述连杆支架（82）上铰接有上连杆（84）。

8.根据权利要求5所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第一侧板（22）和第二侧板（23）垂直设置在下底板（21）的两侧边缘，并且第一侧板（22）和第二侧板（23）以下底板（21）的中心线为对称轴对称设置，所述第一轴电机（51）的输出端向下垂直设置在下底板（21）的中心线上，所述第二轴电机（61）和第三轴电机（71）反向并列设置在第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，并且第二轴电机（61）和第三轴电机（71）水平设置在下底板（21）上。

9.根据权利要求8所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述第一侧板（22）和第二侧板（23）的上端部设有台阶轴（9），所述台阶轴（9）分别与第二轴二级从动轮（66）和第三轴二级从动轮（76）连接。

10.根据权利要求1所述的紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，其特征在于：所述大臂（3）包括大臂侧板一（31）和大臂侧板二（32），所述小臂（4）包括小臂侧板一（41）和小臂侧板二（42），所述大臂侧板一（31）和大臂侧板二（32）平行设置，所述小臂侧板一（41）和小臂侧板二（42）平行设置，所述大臂侧板一（31）和大臂侧板二（32）、小臂侧板一（41）和小臂侧板二（42）之间设有一组连接杆（10）。