CN108885267B - Gnss导航***中所确定的位置的长期可重复性 - Google Patents

Abstract

一种可移动物体使用接收的卫星导航信号和卫星轨道校正信息以及卫星时钟校正信息来确定可移动物体的初始位置(504)。通过识别预定义的一组地理单元中的哪个单元与所确定的初始位置相对应(506)，并通过从数据库(508)获得用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息来确定位置校正量。基于用于所识别的单元的信息，识别与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块(512或518)。基于所识别的构造地球板块，确定位置校正量，所述位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应(520)，以及根据所确定的可移动物体的初始位置和所确定的位置校正量，生成可移动物体的校正位置(522)。

Description

GNSS导航***中所确定的位置的长期可重复性

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年1月21日提交的美国临时专利申请No.62/281,522的优先权，该临时专利申请通过引用整体并入本文。

技术领域

所公开的实施例总体上涉及使用从多个卫星接收的导航信号确定可移动物体的位置的导航***，并且更具体地涉及其中确定的位置在长时间段内(例如一年或多年)以高精度可重复的***。

背景技术

在任何数量的商业和其他应用中，例如农业、石油勘探、采矿、地质和基础设施项目、考古探索等，尽管存在“大陆漂移”(有时也称为板块构造，该板块构造是地球上部表面的一部分像一组板块一样在地幔上移动的过程)，在相隔几个月，几年甚至几十年之后，能够返回到“确切地”相同的位置(例如，在预定的精度水平内，例如10厘米、5厘米或2厘米)是有用的并且在某些情况下是必须的。当确定可移动物体的位置时，即使已经相对于虚拟全局参考系(有时称为全局坐标系)，使用精确点定位(PPP)或其他绝对导航模式，以高精度(例如，在预定的精度水平内，例如10厘米、5厘米或2厘米)确定了确定的位置，但是确定的位置通常不是长时间的“可重复位置”(例如，超过一段时间，超过预定义的时间量，例如一年)，因为在当前时间确定并在一年后再次确定的相同确定位置P1处的可移动物体实际上将被分开距离D，该距离D与构造板块移动速率相对应且与确定位置的两次时间之间的时间量相对应。

已经确定了16个主要板块，每个板块以不同的速度(速度和方向)移动。例如，北美板块每年移动约2厘米，而澳大利亚板块每年移动约8厘米。图2显示了主要的构造板块，在本文中也称为构造地球板块(tectonic terrestrial plate)。

在使用差分导航模式的导航***中(例如基于实时动态(RTK)的***)，位于测量位置的基站接收器(通常称为基站)周期性地将卫星数据传播到移动物体接收器。移动物体接收器将它们自己的相位测量值与从基站接收的相位测量值进行比较，并使用该信息加上基站的位置来确定它们自己的位置。由于每个基站位于单个构造板块上，并且其位置已知，因此基于RTK的导航***会因为大陆漂移而自动调整。然而，在许多情况下使用差分导航模式是不实际的，因为这些***的成本，或者缺乏足够靠近可移动物体的位置的基站(该可移动物体的位置需要实时高精度地确定)。

使用绝对导航模式的导航***通常使用标准点定位(SPP)或精确点定位(PPP)。在绝对模式导航***中，相对于虚拟全局参考系确定可移动物体的坐标。然而，如果测量位置的“地下”相对于虚拟全局参考系移动，则在第一次测量和第二次测量的时间之间，当可移动物体在第二次测量时返回到完全相同的坐标时，它不会在地面上的同一位置。因此，具有可移动物体的如下的导航***将是有用的，该导航***需要测量位置的长期、高精度可重复性以包括用于自动调整构造板块移动的机构。

附图说明

为了更好地理解各种描述的实施例，应结合以下附图参考下面的实施例的描述，在附图中，相同的附图标记在所有附图中指代对应的部件。

图1是示出根据一些实施例的导航***的框图。

图2显示了主要的构造板块。

图3是根据一些实施例的计算机***的框图，例如作为可移动物体的导航***的一部分的计算机***。

图4A是示出根据一些实施例的位置到构造板块映射数据库的数据结构的框图，该数据结构用于有效地将可移动物体的确定位置映射到确定位置所在的构造板块。

图4B-4D示出了构造板块映射数据库中的三个多板块单元的示例。

图5A是根据一些实施例的用于确定可移动物体的校正位置的过程的概念流程图，该校正位置因为构造板块移动而被校正。

图5B是根据一些实施例的用于生成位置到板块映射数据库的过程的概念流程图，例如图4中所示的位置到板块映射数据库224。

图6A-6E是示出根据一些实施例的用于确定可移动物体的校正位置的方法的流程图，该校正位置因为构造板块移动而被校正。

发明内容

一些实施例提供一种***、一种存储指令的计算机可读存储介质，或一种用于根据来自卫星的信号导航可移动物体的方法。

(A1)在导航可移动物体的方法中，可移动物体接收来自多个卫星的卫星导航信号，并且也接收用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，并且利用所接收的卫星导航信号和所接收的用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，确定可移动物体的初始位置。然后，通过识别预定义的一组地理单元(所述预定义的一组地理单元共同与一个地理地区相对应)中的与所确定的初始位置相对应的一个单元并且然后通过从数据库中获得用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，确定位置校正量。基于所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，识别与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。基于所识别的构造地球板块，确定位置校正量，所述位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应；和根据所确定的可移动物体的初始位置和所确定的位置校正量，生成可移动物体的校正位置。

(A2)在A1的方法的一些实施例中，所述数据库是内部地存储在所述可移动物体的非暂时性计算机可读存储介质内的数据库。

(A3)在A1或A2的方法的一些实施例中，所述预定义的一组地理单元包括第一组单板块单元和第二组多板块单元。每个单板块单元与完全落入所述多个构造地球板块的单个相应构造地球板块内的地理区域相对应，并且对于第一组单板块单元中的每个单板块单元，所述数据库包括识别所述单个相应的构造地球板块的信息。每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内，并且，对于第二组多板块单元中的每个多板块单元，所述数据库包括针对多板块单元的两个或更多个子区域的每个子区域，识别相应的构造地球板块和相应的地理边界的信息。

(A4)在A1至A3的方法的一些实施例中，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块的步骤包括：当所识别的单元是单板块单元时，从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别出与所识别的单元相对应的单个构造地球板块。与所识别的单元相对应的所识别的单个构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。当所识别的单元是多板块单元时，确定与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置，并且基于所确定的子区域，从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别出与所述两个或更多个子区域中的所确定的子区域相对应的构造地球板块，所述两个或更多个子区域与所识别的单元相对应。与所确定的子区域相对应的所识别的构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

(A5)在A4的方法的一些实施例中，所述数据库包括识别第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息，每个多边形具有与相应多板块单元的地理区域的相应子区域相对应的内部区域。此外，当所识别的单元是多板块单元时，确定与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置的步骤包括：将所确定的初始位置与用于所识别的单元的两个或更多个多边形中的至少一个多边形进行比较，直到确定用于所识别的单元的两个或更多个多边形中的哪个多边形包括所确定的初始位置。

(A6)在A5的方法的一些实施例中，识别用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息包括：用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的有序多边形列表，以及识别多个构造地球板块中的与每个多边形相对应的单个相应构造地球板块的信息。

(A7)在A6的方法的一些实施例中，当所识别的单元是多板块单元时，所述方法包括：以由用于所识别的单元的多边形的有序列表指定的顺序，通过将所确定的初始位置与用于所识别的单元的一个或多个多边形进行比较，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

(A8)在A6或A7的方法的一些实施例中，内部数据库中的用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的信息包括用于多板块单元的多边形的数量，并且还包括与由用于多板块单元的数据库识别到的多边形的数量相对应的数字，该数字包括大于1的正整数。在这些实施例中，当所识别的单元是多板块单元时，所述方法包括确定通过数据库中用于所识别的单元的信息而识别到的多边形的数量N，以及通过使得所确定的初始位置与用于所识别的单元的多边形的不超过N-1个多边形进行比较，来识别多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

(A9)在A1至A8的方法的一些实施例中，根据从多个卫星接收的卫星导航信号以及用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，生成用于可移动物体的卫星导航数据，用于移动物体的卫星导航数据包括多个卫星中的每个卫星的编码测量值和载波相位测量值；以及根据多个卫星的编码测量值和载波相位测量值确定可移动物体的位置。

(A10)在A1至A9的方法的一些实施例中，所述预定义的一组地理单元包括与地理地区的不同地理区域相对应的15000个以上的不同单元，所述预定义的一组地理单元中的每个不同单元与不超过两度的纬度范围相对应，除了和与地球的北极和南极重叠的地理区域相对应的单元之外，所述预定义的一组地理单元中的每个不同单元还与不超过两度的经度范围相对应。

(A11)在另一方面，在一些实施例中，一种可移动物体包括：一个或多个硬件处理器；至少一个接收器，所述至少一个接收器用于接收来自多个卫星的卫星导航信号，以及卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息；存储器，所述存储器存储一个或多个程序，并且进一步存储数据库，所述数据库具有用于预定义的一组地理单元中的每个单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所述预定义的一组地理单元中的每个单元与一个地理区域相对应；和包围至少一个或多个硬件处理器和存储器的外壳。所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时，使所述可移动物体执行A1至A10中的任一个的方法。

(A12)在另一方面，在一些实施例中，一种存储一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述一个或多个程序由可移动物体的一个或多个处理器执行。所述一个或多个程序包括指令，当由所述可移动物体的一个或多个处理器执行所述指令时使得可移动物体执行A1至A10中的任一个的方法。

(A13)在另一方面，在一些实施例中，一种计算机***包括：一个或多个硬件处理器；至少一个收发器，其用于与可移动物体通信；存储器，所述存储器存储一个或多个程序，并且进一步存储数据库，所述数据库具有用于预定义的一组地理单元中的每个单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所述预定义的一组地理单元中的每个单元与一个地理区域相对应。所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时，使所述计算机***：使用经由至少一个收发器从可移动物体接收的信息，确定可移动物体的初始位置；根据所确定的初始位置，识别预定义的一组地理单元中的一个单元，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所识别的单元与包括所确定的初始位置的地理区域相对应，其中，通过将预定义的数学函数应用于所确定的初始位置来识别所识别的单元，并且所述预定义的一组地理单元包括比多板块单元多的单板块单元，其中每个单板块单元与落入所述多个构造地球板块的单个相应的构造地球板块内的地理区域相对应，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内。所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时，还使所述计算机***：从在确定可移动物体的初始位置之前建立的数据库中获得用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述数据库包括所述预定义的一组地理单元中的每个单元的构造板块信息；基于所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块；基于所识别的构造地球板块，确定位置校正量，所述位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应；和根据所确定的可移动物体的初始位置和所确定的位置校正量，生成可移动物体的校正位置。

具体实施方式

图1是示出根据一些实施例的导航***100的框图。导航***100使得可移动物体110(例如，船、卡车或其他车辆、农具、采矿设备、钻井***等)能够在任何时间点确定其相对于全局坐标系(例如，地球114的坐标系)的当前位置112。可移动物体110配备有***(导航信号接收器120)，该***通常包括或联接到一个或多个卫星天线140，以接收来自绕地球轨道运行的至少四个卫星115的卫星导航信号。可移动物体110接收的卫星导航信号通常是全球导航卫星***(GNSS)信号，例如1575.42MHzL1信号频率和1227.6MHz L2信号频率的全球定位***(GPS)信号。

可移动物体110还接收用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息(有时统称为“校正信息”)。通常由与GNSS卫星115不同的一个或多个卫星118，使用与用于接收卫星导航信号的天线140和接收器150不同的天线142和信号接收器152(参见图2)来传播和接收校正信息。然而，在一些实施例中，相同的天线和接收器用于接收卫星导航信号和校正信息。

可移动物体110使用所接收的卫星导航信号和所接收的用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息来确定可移动物体110的初始位置。在一些实施例中，导航信号接收器120(包括模拟信号处理电路122和数字信号处理器124)考虑到校正信息来处理接收的卫星导航信号，以确定从四个或更多个卫星115接收的信号的编码测量值和相位测量值。嵌入式计算机***130基于那些测量值确定可移动物体110的初始位置。

在一些实施例中，可移动物体使用的用于确定初始位置的定位方法是精确点定位(PPP)，或更一般地绝对定位，与差分定位相反，在该差分定位中，相对于一个或多个本地基站确定位置。应注意，本文描述的实施例不依赖于用于确定可移动物体的初始位置的确切方法，只要初始位置的准确度在预定的准确度水平内(例如，10厘米、5厘米或2厘米)，只要初始位置尚未补偿构造地球板块移动。

可选地，可移动物体110的初始位置，或者根据所确定的初始位置和确定的位置校正量已经生成的校正位置经由通信网络162传送到一个或多个外部***160。

可选地，可移动物体110被配置成根据计划的路线和/或根据先前测量的位置，和/或根据操作人员操作的机械或电子控制来控制可移动物体110的移动(例如，通过控制可移动物体110的转向和/或推进***150)。

图2显示了地球上16个主要构造板块的地图，其中包括这些构造板块的清单。可以看出，构造板块的边界很复杂。结果，确定与任何特定位置相对应的构造板块可能需要使用常规射线投射(例如，球体表面的射线投射)进行大量计算以确定特定位置是否在任何特定构造板块的边界内。下面讨论的实施例显著地减少了平均处理时间量和确定与任何特定位置相对应的构造板块所需的最大(或最坏情况)处理时间。

图3是根据一些实施例的可移动物体中的计算机***130的框图，可移动物体利用该计算机***130用于确定可移动物体的位置。

计算机***130通常包括用于执行程序或指令的一个或多个处理器(有时称为CPU，硬件处理器)202；存储器210；一个或多个通信接口206；以及用于互连这些部件的一个或多个通信总线205。计算机***130可选地包括用户界面209，用户界面209包括显示装置211和一个或多个输入装置213(例如，键盘、鼠标、触摸屏、小型键盘等中的一个或多个)，该输入装置213通过一个或多个通信总线205联接到计算机***130的其他部件。导航信号接收器150和补充接收器152(如果提供的话)也通过一个或多个通信总线205联接到计算机***130的其他部件。一个或多个通信总线205可以包括互连和控制所述***部件之间的通信的电路(有时称为芯片组)。

通信接口206(例如，接收器或收发器)由计算机***130使用，并且更一般地，由可移动物体110使用，以将信息传送到外部***，以及接收来自外部***的通信。

存储器210包括高速随机存取存储器，例如DRAM、SRAM、DDR RAM或其他随机存取固态存储器装置；并且可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储装置、光盘存储装置、闪存装置或其他非易失性固态存储装置。存储器210可选地包括远离CPU 202定位的一个或多个存储装置。存储器210或者可选地存储器210内的非易失性存储器装置包括计算机可读存储介质。在一些实施例中，存储器210或存储器210的计算机可读存储介质存储以下程序、模块和数据结构或其子集：

●操作***212，其包括用于处理各种基本***服务和用于执行硬件相关任务的过程；

●通信模块214，其与通信接口206(例如，接收器和/或收发器)一起操作，以处理可移动物体110与外部***160之间的通信；

●用户界面模块216，其用于从用户界面数据库209的一个或多个输入装置213接收信息，并通过一个或多个显示或输出装置211将信息传送给可移动物体110的用户；

●导航模块218，其用于确定可移动物体的位置，并且在一些实施例中包括用于确定可移动物体110的初始位置的精确点定位(PPP)模块220，以及用于确定可移动物体110的位置校正量的构造地球板块补偿模块222；

●位置到板块映射数据库224，其具有便于快速确定与任何给定位置相对应的构造地球板块的信息，如下面参考图4A-4D更详细描述的；和

●板块速度表或数据库226，其包括每个构造地球板块的速度信息，并且一旦已知与可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块，就使用该板块速度表或数据库226来确定位置校正量。

操作***212和上述每个模块和应用程序与用于执行上述功能的一组指令相对应。该组指令可以由计算机***130的一个或多个处理器202执行。上述模块，应用程序或程序(即，指令集)不需要实现为单独的软件程序、过程或模块，因此在各种实施例中，这些模块的各种子集可以组合或以其他方式重新布置。在一些实施例中，存储器210存储上述的模块和数据结构的子集。此外，存储器210可选地存储上面未描述的附加模块和数据结构。

图3更多地是作为可移动物体110的计算机***130中存在的各种特征的功能描述，而不是作为这里描述的实施例的结构示意图。在实践中，并且如本领域普通技术人员所认识到的，可以组合单独示出的项目并且可以分离一些项目。例如，图3中单独示出的一些项目可以组合成单个模块或部件，并且单个项目可以使用两个或更多个模块或部件来实现。模块和部件的实际数量以及如何在它们之间分配功能将因实现方式而异。

图4A是示出根据一些实施例的位置到构造板块映射数据库224的框图。如图4A所示，位置到构造板块映射数据库224包括条目410-1至410-L，其与预定义的一组地理单元中的L个不同单元相对应，L个不同单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应(geographic area)。在一些实施例中，每个条目410包括识别与数据库条目410相对应的地理单元的一个或多个构造地球板块的信息。

在一些实施例中，通过将数学函数402应用于指定位置以生成与该条目相对应的索引来确定与所述指定位置相对应的条目410。例如，如果将位置指定为纬度和经度，则在一些实施例中，数学函数(A)将纬度转换为0和180之间的值(包括0和180)，并将经度转换为0到360之间的值(包括0和360)；(B)采用所得纬度和经度的整数部分以生成剪切的纬度和经度，如果剪切的纬度为180，则将其替换为179，如果剪切的经度等于360，则将其替换为359；(C)计算等于如下表达式的指数：

1+纬度+(经度*180)

其中在数学函数的部分(C)中使用的纬度和经度是剪切的纬度和剪切的经度。在一些其他实施例中，索引在数学函数的部分(C)中被计算为等于

1+经度+(纬度*360)。

在其他实施例中，将其他数学函数应用于指定位置以确定与指定位置相对应的索引。

在一些实施例中，预定义的一组地理单元包括第一组单板块单元和第二组多板块单元，并且数据库224包括第一组单板块单元和第二组多板块单元的条目。每个单板块单元与完全落在多个构造地球板块的单个相应构造地球板块内的地理区域(geographicregion)相对应。对于第一组单板块单元中的每个单板块单元，数据库具有条目410，该条目包括识别单个相应的构造地球板块的信息。例如，在图4A中，条目410-2具有用于存储单元2的信息的字段，该字段包括单个构造地球板块标识符(422)(例如，板块1的标识符)，并且在一些实施例中，该字段包括表示该单元是单板块单元的单元类型值(420)。

在一些实施例中，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入多个构造地球板块的不同构造地球板块内。对于第二组多板块单元中的每个多板块单元，数据库包括条目410，对于与多板块单元相对应的两个或更多个子区域的每个子区域，该条目410识别相应的构造地球板块和相应的地理边界。(为了便于解释，单元及其相应的地理区域有时被视为同一个东西，而实际上单元是一种构造，每个都具有相应的地理区域。同样，为了便于解释，“单元的子区域”有时会提到(例如，“单元x的子区域”)，但是每个这样的子区域将被理解为与该单元相对应的地理区域的子区域。

参考图4A，条目410-x具有用于存储单元x的信息的字段，该字段包括单元类型值(430-x)，其用于将单元x标识为多板块单元；以及子区域计数值(432-x)，其识别单元x的子区域(例如，在该示例中为2个子区域)的数量，其中对于该单元x而言，存储边界信息和构造地球板块标识符。条目410-x还包括字段434和436，每个字段标识(A)一个多边形，该多边形指定与单元x相对应的地理区域的相应子区域的边界，以及(B)与该子区域相对应的构造地球板块。

类似地，在图4A中，条目410-y具有字段430-y、432-y，其用于存储单元y的信息，字段430-y将单元y标识为多板块单元，并且字段432-y识别单元y的落入多个构造地球板块的不同构造地球板块内的子区域的数量(例如，在该实施例中的3个子区域)。条目410-y还包括字段440、442和444，每个字段标识一个多边形，该多边形指定与单元y相对应的地理区域的相应子区域的边界。

在一些实施例中，数据库224包括一组条目410，其共同与一个地理地区相对应，例如地球，或北美，或美国大陆的整个表面。在一些实施例中，数据库224包括与该地理地区的不同地理区域相对应的1000个以上的不同单元410。在一些实施例中，数据库224包括与该地理地区的不同地理区域相对应的15000个以上的不同单元410。在一些实施例中，数据库224包括与该地理地区的不同地理区域相对应的50000个以上的不同单元410。此外，在一些实施例中，数据库224包括比多板块单元数量多的单板块单元，其中每个单板块单元与落在多个构造地球板块的单个相应构造地球板块内的地理区域相对应，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入多个构造地球板块的不同构造地球板块内。

在一些实施例中，数据库224包括64800个条目410，其共同与地球的整个表面相对应，其中每个条目410与一个单元相对应，该单元又与具有1°纬度范围和1°经度范围的地理区域相对应。换句话说，地球表面被分成多个单元，每个单元与具有1°纬度范围和1°经度范围的地理区域相对应。结果，存在64800个单元(即，180×360个单元)，以及64800个对应的条目410。在一些实施例中，数据库224中的64800个条目中的仅3276个条目与多板块单元相对应，而数据库224的其他61524个条目都是单板块单元。换句话说，超过94％的数据库条目与单板块单元相对应，因此位于地球表面94％以上的位置与单板块单元相对应，不需要射线投射计算(例如，没有用于球体表面或平面表面的射线投射)等来确定与那些位置相对应的构造地球板块。

在一些实施例中，与极冠(polar cap)相对应的许多单元(例如，落入每个极冠的2°内的地理区域的所有单元被折叠或合并成单个单元，从而减少单元数量)。应当注意每个极冠都与单一构造地球板块相对应。然而，由于单板块单元所需的储存量很小，本文所公开的实施例的主要目的是减少用于确定构造地球板块(该构造地球板块与所确定的初始位置相对应)的计算时间，在许多实施例中，与极冠相对应的多个单元不折叠或合并。

图4B-4D示出了构造板块映射数据库中的三个多板块单元的示例。图4B示出了与具有两个子区域的单元相对应的地理区域的示例，两个子区域包括落入板块2内的一个子区域和落入板块1内的另一个子区域。对于该单元，数据库224(图4A)将包括类似于条目410-x的条目410，在该条目中，信息指示该单元是多板块单元、具有两个子区域、并且包括一个字段(例如，字段434)，该字段具有信息，该信息识别与该板块2中的子区域的边界相对应的多边形；和另一字段(例如，字段436)，该字段具有信息，该信息识别与该板块1中的子区域的边界相对应的多边形。

图4C示出了与具有三个子区域的单元相对应的地理区域的示例，该三个子区域包括落入板块1内的一个子区域，落入板块2内的第二子区域，以及落入板块3的第三子区域。对于该单元，数据库224(图4A)将包括类似于条目410-y的条目410，在该条目中，信息指示该单元是多板块单元、具有三个子区域、并且包括三个字段(例如，字段440、442、444)，每个字段具有识别与该单元的三个子区域的相应子区域的边界对应的多边形的信息，以及识别相应子区域所落于的板块的板块标识符。

图4D示出了示出了与具有三个子区域的单元相对应的地理区域的示例，该三个子区域包括落入板块1内的一个子区域，落入板块2内的第二子区域，以及落入板块1的第三子区域。因此，单元的两个子区域与相同的板块相对应。换句话说，该单元与两个板块重叠，但是需要三个子区域来指定单元的与两个板块重叠的部分。对于该单元，数据库224(图4A)将包括类似于条目410-y的条目410，在该条目中，信息指示该单元是多板块单元、具有三个子区域、并且包括三个字段(例如，字段440、442、444)，每个字段具有识别与该单元的三个子区域的相应子区域的边界对应的多边形的信息，以及识别相应子区域所落于的板块的板块标识符。

图5A是根据一些实施例的用于确定可移动物体的校正位置的过程500(在本文中也称为方法500)的概念流程图，该校正位置因为构造板块移动而被校正。通常由在可移动物体处的或嵌入在可移动物体中的信号接收器(例如，接收器120，图1)和计算机***(例如，***130，图1)来执行过程500，但可选地至少部分地由在可移动物体外部或远离可移动物体的***(例如，***160，图1)来执行该过程500。为了便于解释，过程500将被解释为由可移动物体执行，但是应当理解，过程500的至少一些部分可以由外部***执行。

可移动物体接收导航信号(502)，例如来自四个或更多个GNSS卫星(例如，卫星115，图1)的GNSS信号。使用接收的导航信号，可移动物体确定(504)可移动物体的初始位置。通常，初始位置的确定还使用四个或更用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息。如上面参考图1所解释的，校正信息通常接收自不同于GNSS卫星115的一个或多个卫星118。此外，通常使用绝对导航模式(例如标准点定位(SPP)或精确点定位(PPP))确定初始位置。由于SPP和PPP是众所周知的导航技术，并且由于这里公开的实施例涉及在已经确定可移动物体的初始位置之后确定位置校正量，因此这里不包括对SPP或PPP的进一步讨论。

接下来，在确定了初始位置之后，例如通过将数学函数应用于初始位置以获得单元编号或数据库索引，来确定与初始位置相对应的单元(506)。以上参考图4描述了这种数学函数的示例。

使用所确定的单元(例如，单元编号或数据库索引)，执行用于该单元的数据库查找(508)以获得与该单元相对应的信息。例如，使用所确定的单元获得或访问映射数据库400中的条目410(图4)。使用获得的或访问的数据库条目，执行(410)所确定的单元是否是单板块单元的判定。“所确定的单元”有时在本文中称为“识别的单元”。

如果所确定的单元(与初始位置相对应)是单板块单元(510-是)，则该过程将与所确定的单元相对应(并因此与初始位置相对应)的构造板块识别为由所确定的单元的数据库条目识别的板块。例如，如图4所示，如果所确定的单元是单元2，则与初始位置相对应的板块是从数据库条目410-2的字段(例如，字段422)获得的，该字段422识别与单元2相对应的单个构造板块。

如果所确定的单元(与初始位置相对应)不是单板块单元(510-否)，这意味着所确定的单元是多板块单元，则执行一系列操作(514、516、518)直到识别出该单元的与(例如，包围)初始位置相对应的子区域，然后从所确定的单元的数据库条目(在操作508期间访问该数据库条目)中识别(518)与该子区域相对应的构造板块。

更具体地，如上面参考图4所讨论的，所确定的单元的数据库条目包括与单元的子区域相对应的多边形序列。在数据库条目中列出的多边形序列中选择第一多边形，并确定(514)初始位置是否落在该多边形内。在一些实施例中，使用许多众所周知的技术中的任何一种来进行确定，其中一种技术被称为射线投射(用于平面表面)。由于这些确定点是否位于多边形内的方法是众所周知的，因此这里不再进一步描述。如果初始位置不在所选多边形内(516-否)，则选择多边形序列中的下一个多边形(514)并且确定(514)初始位置是否落在该多边形内。重复操作514和516，直到确定初始位置落入哪个多边形，以及因此落入单元的哪个子区域。一旦识别出所识别的单元的包围初始位置的多边形或子区域，就从所识别的单元的数据库条目中的信息中识别(518)与该多边形或子区域相对应的板块。

在一些实施例中，利用用于识别所述单元的包围初始位置的多边形或子区域的子过程(514、516)的优化。在这样的实施例中，对所确定的单元中的N个多边形中的不超过N-1个多边形进行确定。特别地，如果通过操作514和516的N-1次迭代发现初始位置不落入在数据库条目中列出的N个多边形的第一N-1个多边形中(或更一般地，N个多边形中的任何N-1个多边形)，则该过程自动确定初始位置落在数据库条目中列出的最后一个多边形(或更一般地，剩余多边形)内，而不执行数学函数来检查初始位置是否落在该多边形内。此外，与初始位置相对应的构造板块被识别为与所确定的单元的数据库条目中列出的剩余多边形相对应的构造板块。这种优化是可能的，因为数据库条目中列出的N个多边形共同包围整个地理区域或与整个地理区域相对应，该整个地理区域与所确定的单元相对应。总之，在使用该优化的实施例中，过程500包括确定由数据库中用于所识别的单元的信息识别的多边形的数量N，以及通过将所确定的初始位置与所识别的单元的多边形的不超过N-1个多边形进行比较，来识别多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

一旦通过操作512或518识别出与初始位置相对应(例如，单元的包围初始位置的地理区域)的构造板块，基于所识别的构造板块和参考时期(reference epoch)确定位置校正量(520)。在一些实施例中，参考时期是预定义的时间点，例如2020年1月1日，上午12:00(即，2020年1月1日的开始)。注意，参考时期实际上可以是任何预定义的时间点，并且不限于先前句子中提供的示例，但是一旦选择它，它通常将保持不变。

在一些实施例中，可移动装置包括板块速度表或数据库226(图2)，其包括每个板块的角速度，或更具体地旋转速率矢量。例如，在一些实施方式中，对于每个构造板块，表226包括具有X，Y和Z分量的笛卡尔旋转矢量

(例如，

)。每个分量是以诸如弧度/单位时间(例如，每百万年弧度)为单位表示的参数。对于构造板块内的任何给定位置，线性速度

是通过将笛卡尔旋转矢量

乘以表示为矢量

的初始位置得到的。例如

然后使用线性速度以及当前时间t₀(即，可移动装置处于初始位置的时间)和参考时期t_R之间的时间量，将位置校正量计算为距离初始位置

的位移

例如，位置校正量计算如下：

然后通过将位置校正量

加到初始位置

来生成校正位置

校正位置因为构造板块移动和参考参考时期而被校正。例如：

替代地并且等效地，通过生成校正位置

来组合操作520和522，如下：

其中

是可移动物体的初始位置，t₀是可移动装置处于初始位置的时间，t_R是参考时期，

是在可移动物体的初始位置处识别的构造板块的线性速度。

图5B是根据一些实施例的用于生成位置到板块映射数据库的过程550的概念流程图，例如图4中所示的位置到板块映射数据库224。在具有起始点纬度和经度(例如，0、0)以及相应的单元索引或数据库索引的第一单元处开始(552)，过程550的操作554-560重复，直到覆盖预定义地理区域的所有单元的单元信息(例如，陆地，国家或整个地球)已添加到数据库中。对于每个单元，确定当前正在处理的单元(有时称为当前单元)是否是单板块单元(554)。如果是(554-是)，则将单元信息(该单元信息包括与该单元相对应的构造板块的板块标识符)添加到数据库中。在一些实施例中，单元信息包括指示当前单元是单板块单元的标志或其他标识符。

如果不是(554-否)，则当前单元是多板块单元，并且向当前单元的数据库添加(558)的单元信息包括：多边形计数，其指示单元中的子区域的数量；对于单元的每个多边形(或等效地，子区域)，指定该多边形的信息(例如，以预定顺序(例如，以顺时针或逆时针顺序)指定多边形的顶点)；以及板块标识符，其用于与该多边形相对应的构造板块。在一些实施例中，单元信息包括指示当前单元是多板块单元的标志或其他标识符。

接下来，执行检查以查看是否已将覆盖预定义地理区域的所有单元的信息添加到数据库(560-Done)。如果不是，则确定要处理的下一个单元的单元索引(560)，然后将该单元的信息添加到数据库(554、556、558)，如上所述。

出于说明和易于解释的目的，图5B中的数学表达式(特别是对于操作552和560)假设每个单元与具有1°纬度范围和1°经度范围的地理区域相对应，即多个单元在数据库中与地球的整个表面相对应，并且多个单元的起始纬度(即，分配给每个单元的最低纬度的数值)已被归一化，以便从0°到179°，并且多个单元的起始经度(即，分配给每个单元的最低经度的数值)已经被归一化，以便从0°到359°。如本领域技术人员将充分理解的，根据不同的方案使用不同尺寸的单元或使用其边界由数值表示的单元的方法550的实施例将具有相应不同的数学表达式，以用于确定待被处理并添加到数据库的每个下一个单元的单元编号或索引。

图6A-6E是示出根据一些实施例的用于确定可移动物体的校正位置的方法600的流程图，该校正位置因为构造板块移动而被校正。方法600通常由具有电路(例如信号接收器(例如，接收器120，图1)和一个或多个处理器(例如，计算机***130的一个或多个处理器，图1))的可移动物体执行，但是可选地至少部分地，由可移动物体外部或远离可移动物体的***(例如，***160，图1)来执行该方法600。为了便于解释，方法600将被解释为由可移动物体执行，但是应当理解，方法600的至少一些部分可以由外部***执行。

如上面参考图5A的操作502和504所述，可移动物体接收(602)多个卫星的导航信号。例如，可移动物体接收来自四个或更多个GNSS卫星(例如，卫星115，图1)的GNSS信号。此外，可移动物体接收(604)用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息。例如，可移动物体接收校正信息，该校正信息使得能够使用绝对导航模式(例如标准点定位(SPP)或精确点定位(PPP))来计算可移动物体的位置(这里称为初始位置)。在接收到上述信号和校正信息后，可移动物体确定(606)可移动物体的初始位置。通常相对于预定义的全局坐标系确定初始位置。出于解释本文描述的实施例的目的，假设预定义的全局坐标系是纬度和经度坐标系。

如上面参考方法500(图5)的操作504所述，在一些实施例中，可移动物体通常使用绝对导航模式(例如标准点定位(SPP)或精确点定位(PPP))确定(606)可移动物体的初始位置。

如上所述，即使已经相对于虚拟全局参考系(有时也称为全局坐标系)非常准确地确定了所确定的初始位置(例如，在预定的精度水平内，例如10cm、5cm或2cm)，初始位置在很长一段时间内(例如，超过预定时间量的一段时间，例如一年)不是“可重复的位置”，因为在当前时间确定并在一年后再次确定相同的初始位置P1将实际上分开距离D，该距离D与构造板块移动的速率相对应并且与确定相同初始位置的两次之间的时间量相对应。对于各种农业、采矿、地质、研究和商业应用，需要在长时间内可重复的可重复位置。为了解决该问题，但是调整所确定的初始位置并确定长期可重复位置，执行以下附加操作。

具体地，根据所确定的初始位置，可移动装置识别(608)预定义的一组地理单元的单元，其共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应。如上面参考图4A-4D和图5所述，所识别的单元与包括所确定的初始位置的地理区域相对应。如上面参考图4A和5所述，通过将预定义的数学函数应用于所确定的初始位置来识别所识别的单元。此外，预定义的一组地理单元包括比多板块单元多的单板块单元，其中每个单板块单元分别与落在多个构造地球板块的单个相应构造地球板块内的地理区域相对应，而每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入多个构造地球板块的不同构造地球板块内。

一旦识别出单元(608)，可移动装置从数据库获得(610)所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息。图4A示出了这种数据库的示例，并且如图4A所示，数据库包括预定义的一组地理单元中的每个单元的构造板块信息。

基于所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，可移动装置识别(612)多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。当所识别的单元是单板块单元时，参考操作512(图5A)上面更详细地描述了这一点，并且当所识别的单元是多板块单元时，参考操作518(图5A)上面更详细地描述了这一点。

如上面参考方法500(图5A)的操作520所述，基于所识别的构造地球板块，可移动物体确定(614)位置校正量，该位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应。此外，如上面参考方法500(图5A)的操作522所述，可移动物体根据所确定的可移动物体的初始位置和确定的位置校正量生成(616)可移动物体的校正位置。

在一些实施例中，预定义的一组地理单元包括(620)与地理地区的不同地理区域相对应的15000个以上的不同单元，预定义的一组地理单元中的每个不同单元与不超过两度的纬度范围相对应，除了和与地球的北极和南极重叠的地理区域相对应的单元之外，预定义的一组地理单元中的每个不同单元还与不超过两度的经度范围相对应。如上所述，在一些实施例中，用于与北极和南极重叠的地理区域的单元被合并，因为它们都是单板块单元并且与用于地球的其他地理区域的单元相比都与相对小的地理地区相对应。然而，在一些其他实施例中，和与地球的北极和南极重叠的地理区域相对应的单元未被合并，并且在具有超过15000个不同单元的这样的实施例中，预定义的一组地理单元中的每个不同单元与不超过两度的纬度范围相对应，并且预定义的一组地理单元中的每个不同单元还与不超过两度的经度范围相对应。

在一些实施例中，数据库是内部地存储(622)在可移动物体的非暂时性计算机可读存储介质内的数据库。例如，在图3所示的***中，存储器210包括非暂时性计算机可读介质(例如，非易失性存储器)，并且位置到板块映射数据库224存储在该非暂时性计算机可读介质中。

在一些实施例中，预定义的一组地理单元包括(624)第一组单板块单元，每个单板块单元与完全落入多个构造地球板块的单个相应构造地球板块内的地理区域相对应，并且对于第一组单板块单元中的每个单板块单元，数据库包括识别单个相应构造地球板块的信息。例如，在图4A中，单元2是单板块单元的示例。此外，预定义的一组地理单元包括(626)第二组多板块单元，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入多个构造地球板块的不同构造地球板块内，并且对于第二组多板块单元中的每个多板块单元，数据库包括如下的信息：对于与多板块单元相对应的两个或更多个子区域的每个子区域，该信息识别相应的构造地球板块和相应的地理边界。例如，在图4A中，单元x和单元y是多板块单元的示例，每个单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入多个构造地球板块的不同构造地球板块内。此外，对于单元x和单元y，每个数据库条目410-x和410-y分别包括如下的信息：对于与多板块单元相对应的两个或更多个子区域的每个子区域，该信息识别相应的构造地球板块和相应的地理边界。

在一些实施例中，如图4A和4B-4D所示，数据库包括(630)识别第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息，每个多边形具有内部区域，该内部区域与相应的多板块单元的地理区域的相应子区域相对应。

在一些实施例中，当所识别的单元是多板块单元时，确定与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置的步骤包括(632)将所确定的初始位置与用于所识别的单元的两个或更多个多边形中的至少一个多边形进行比较，直到确定用于所识别的单元的两个或更多个多边形中的哪个多边形包括所确定的初始位置。例如，参考图4A，如果所识别的单元是单元y，则确定单元y的包括初始位置的子区域的步骤包括将初始位置与由单元y的数据库条目410-y识别的三个多边形中的至少一个进行比较。此外，如图4A所示，在一些实施例中，识别第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息(在数据库中)包括第二组多板块单元中的每个多板块单元的多边形(例如，单元y的多边形4、5和6)的有序列表以及识别与每个多边形相对应的单个相应的构造地球板块(例如，用于多边形4的板块12，用于多边形5的板块13和用于多边形6的板块13)的信息。

在一些实施例中，方法600包括：根据从多个卫星接收的卫星导航信号以及用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，生成(636)用于可移动物体的卫星导航数据，用于移动物体的卫星导航数据包括多个卫星中的每个卫星的编码测量值和载波相位测量值；以及根据多个卫星的编码测量值和载波相位测量值确定(638)可移动物体的位置。例如，当使用绝对导航模式时，根据从多个卫星接收的卫星导航信号以及用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，确定编码测量值和载波相位测量值，此外，由多个卫星的编码测量值和载波相位测量值确定可移动物体的初始位置。

在一些实施例中，当所识别的单元是多板块单元时，该方法包括(640)：以由用于所识别的单元的多边形的有序列表指定的顺序，通过将所确定的初始位置与用于所识别的单元的一个或多个多边形进行比较，识别多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。例如，参考图4A，按照用于单元y的三个多边形在单元y的数据库条目410-y中列出的顺序，可移动物体的初始位置可以与这些多边形进行比较。因此，在一些实施例中，用于相应多板块单元的多边形在单元的数据库条目中被排序，使得多边形与可移动物体的初始位置进行比较的顺序通常地计算效率高。例如，如果已发现相应单元中的可移动物体最不经常地位于相应单元的特定子区域中(替代地，预测该可移动物体在该特定子区域中最不经常被发现)，那么与该子区域相对应的多边形将被存储为相应单元的有序多边形列表中的最后一个多边形。

在一些实施例中，内部数据库中的用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的信息包括(642)用于多板块单元的多边形的数量(例如，用于单元y的三个多边形，图4A)，并且还包括与由用于多板块单元的数据库识别到的多边形的数量相对应的数字(例如，多边形数量为3)，该数字包括大于1的正整数。此外，如上面参考方法500(图5A)的操作514和516所讨论的，在一些实施例中，当所识别的单元是多板块单元时，该方法包括(644)确定通过数据库中用于所识别的单元的信息而识别到的多边形的数量N，以及通过使得所确定的初始位置与用于所识别的单元的多边形的不超过N-1个多边形进行比较，来识别多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

在一些实施例中，当所识别的单元是单板块单元时和当所识别的单元是多板块单元时，识别多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块的步骤包括(650)不同的操作。特别地，当所识别的单元是单板块单元时，该方法包括从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别(652)出与所识别的单元相对应的单个构造地球板块。与所识别的单元相对应的所识别的单个构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

当所识别的单元是多板块单元时，识别与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块的步骤包括确定(654)与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置。基于所确定的子区域，该方法包括：从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别出如下的构造地球板块，该构造地球板块与所述两个或更多个子区域(所述两个或更多个子区域与所识别的单元相对应)的所确定的子区域相对应。与所确定的子区域相对应的所识别的构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

应当理解，尽管这里可以使用术语“第一”，“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元素与另一个元素。例如，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件，而不改变描述的含义，只要所有出现的“第一元件”被一致地重命名，并且所有出现的第二元件被一致地重命名。第一触点和第二触点都是触点，但它们不是相同的触点。

这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不是要限制权利要求。如在实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一”，“一个”和“所述或该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还应理解，本文所用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关所列项目的任何和所有可能的组合。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征，整数，步骤，操作，元件和/或部件的存在，但不排除存在或者添加一个或多个其他特征，整数，步骤，操作，元件，部件和/或其构成的组。

如这里所使用的，术语“如果”可以被解释为表示：取决于上下文，“当(所述先决条件为真)时”或“在(所述先决条件为真)时”或“响应于确定(所述先决条件为真)”或“根据确定(所述先决条件为真)”或“响应于检测到(所述先决条件为真)”。类似地，短语“如果确定[陈述的先决条件为真]”或“如果[陈述的先决条件为真]”或“当[陈述的先决条件为真]时”可以解释为：取决于上下文，“在确定(所述先决条件为真)时”，或“响应于确定(所述先决条件为真)”，或“根据确定(所述先决条件为真)”，或“在检测到(所述先决条件为真)时”，或“响应于检测到(所述先决条件为真)”。

出于解释的目的，已经参考特定实施例描述了前述描述。然而，上面的说明性讨论并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化都是可能的。选择和描述实施例是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域的其他技术人员能够最好地利用本发明和具有适合于预期的特定用途的各种修改的各种实施例。

Claims (21)

1.一种用于根据来自卫星的信号导航可移动物体的方法，该方法由可移动物体使用电路和可移动物体的一个或多个处理器而执行，该方法包括：

接收来自多个卫星的卫星导航信号；

接收用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息；

利用所接收的卫星导航信号和所接收的用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，确定可移动物体的初始位置；

根据所确定的初始位置，识别预定义的一组地理单元中的一个单元，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所识别的单元与包括所确定的初始位置的地理区域相对应，其中，通过将预定义的数学函数应用于所确定的初始位置来识别所识别的单元，并且所述预定义的一组地理单元包括比多板块单元多的单板块单元，其中每个单板块单元与落入所述多个构造地球板块的单个相应的构造地球板块内的地理区域相对应，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内；

从数据库中获得用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述数据库包括所述预定义的一组地理单元中的每个单元的构造板块信息；

基于所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块；

基于所识别的构造地球板块，确定位置校正量，所述位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应；和

根据所确定的可移动物体的初始位置和所确定的位置校正量，生成可移动物体的校正位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据库是内部地存储在所述可移动物体的非暂时性计算机可读存储介质内的数据库。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述预定义的一组地理单元包括第一组单板块单元，每个单板块单元与完全落入所述多个构造地球板块的单个相应构造地球板块内的地理区域相对应，并且对于第一组单板块单元中的每个单板块单元，所述数据库包括识别所述单个相应的构造地球板块的信息，和

其中，所述预定义的一组地理单元包括第二组多板块单元，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内，并且，对于第二组多板块单元中的每个多板块单元，所述数据库包括针对与多板块单元相对应的两个或更多个子区域的每个子区域，识别相应的构造地球板块和相应的地理边界的信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块的步骤包括：

当所识别的单元是单板块单元时，从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别出与所识别的单元相对应的单个构造地球板块，与所识别的单元相对应的所识别的单个构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块；和

当所识别的单元是多板块单元时，确定与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置，并且基于所确定的子区域，从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别出与所述两个或更多个子区域中的所确定的子区域相对应的构造地球板块，所述两个或更多个子区域与所识别的单元相对应，其中与所确定的子区域相对应的所识别的构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

5.根据权利要求4所述的方法，其中

所述数据库包括识别第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息，每个多边形具有与相应多板块单元的地理区域的相应子区域相对应的内部区域；和

当所识别的单元是多板块单元时，确定与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置的步骤包括：将所确定的初始位置与用于所识别的单元的两个或更多个多边形中的至少一个多边形进行比较，直到确定用于所识别的单元的所述两个或更多个多边形中的哪个多边形包括所确定的初始位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息包括：用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的有序多边形列表，以及识别多个构造地球板块中的与每个多边形相对应的单个相应构造地球板块的信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，当所识别的单元是多板块单元时，所述方法包括：以由用于所识别的单元的多边形的有序列表指定的顺序，通过将所确定的初始位置与用于所识别的单元的一个或多个多边形进行比较，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，内部数据库中的用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的信息包括用于多板块单元的多边形的数量，并且还包括与由用于多板块单元的数据库识别到的多边形的数量相对应的数字，该数字包括大于1的正整数；以及

当所识别的单元是多板块单元时，所述方法包括确定通过数据库中用于所识别的单元的信息而识别到的多边形的数量N，以及通过使得所确定的初始位置与用于所识别的单元的多边形的不超过N-1个多边形进行比较，来识别多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

9.根据权利要求1所述的方法，包括：

根据从多个卫星接收的卫星导航信号以及用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，生成用于可移动物体的卫星导航数据，用于移动物体的卫星导航数据包括多个卫星中的每个卫星的编码测量值和载波相位测量值；以及

根据多个卫星的编码测量值和载波相位测量值确定可移动物体的位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述预定义的一组地理单元包括与地理地区的不同地理区域相对应的15000个以上的不同单元，所述预定义的一组地理单元中的每个不同单元与不超过两度的纬度范围相对应，除了和与地球的北极和南极重叠的地理区域相对应的单元之外，所述预定义的一组地理单元中的每个不同单元还与不超过两度的经度范围相对应。

11.一种可移动物体，包括：

一个或多个硬件处理器；

至少一个接收器，所述至少一个接收器用于接收来自多个卫星的卫星导航信号，以及卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息；

存储器，所述存储器存储一个或多个程序，并且进一步存储数据库，所述数据库具有用于预定义的一组地理单元中的每个单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所述预定义的一组地理单元中的每个单元与一个地理区域相对应；和

包围至少一个或多个硬件处理器和存储器的外壳；

其中，所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时，使所述可移动物体：

接收来自多个卫星的卫星导航信号；

接收用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息；

利用所接收的卫星导航信号和所接收的用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，确定可移动物体的初始位置；

根据所确定的初始位置，识别预定义的一组地理单元中的一个单元，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所识别的单元与包括所确定的初始位置的地理区域相对应，其中，通过将预定义的数学函数应用于所确定的可移动物体的初始位置来识别所识别的单元，并且所述预定义的一组地理单元包括比多板块单元多的单板块单元，其中每个单板块单元与落入所述多个构造地球板块的单个相应的构造地球板块内的地理区域相对应，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内；

从在执行所述程序之前建立的数据库中获得用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述数据库包括所述预定义的一组地理单元中的每个单元的构造板块信息；

基于所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块；

基于所识别的构造地球板块，确定位置校正量，所述位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应；和

根据所确定的可移动物体的初始位置和所确定的位置校正量，生成可移动物体的校正位置。

12.根据权利要求11所述的可移动物体，其中所述数据库是内部地存储在所述可移动物体的非暂时性计算机可读存储介质内的数据库。

13.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，

所述预定义的一组地理单元包括第一组单板块单元，每个单板块单元与完全落入所述多个构造地球板块的单个相应构造地球板块内的地理区域相对应，并且对于第一组单板块单元中的每个单板块单元，所述数据库包括识别所述单个相应的构造地球板块的信息，和

其中，所述预定义的一组地理单元包括第二组多板块单元，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内，并且，对于第二组多板块单元中的每个多板块单元，所述数据库包括针对与多板块单元相对应的两个或更多个子区域的每个子区域，识别相应的构造地球板块和相应的地理边界的信息。

14.根据权利要求11所述的可移动物体，其中，

识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块包括：

当所识别的单元是单板块单元时，从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别出与所识别的单元相对应的单个构造地球板块，与所识别的单元相对应的所识别的单个构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块；和

当所识别的单元是多板块单元时，确定与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置，并且基于所确定的子区域，从所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息中，识别出与所述两个或更多个子区域中的所确定的子区域相对应的构造地球板块，所述两个或更多个子区域与所识别的单元相对应，其中与所确定的子区域相对应的所识别的构造地球板块被识别为与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

15.根据权利要求14所述的可移动物体，其中

所述数据库包括识别第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息，每个多边形具有与相应多板块单元的地理区域的相应子区域相对应的内部区域；和

当所识别的单元是多板块单元时，确定与所识别的单元相对应的两个或更多个子区域中的哪个子区域包括所确定的可移动物体的初始位置的步骤包括：将所确定的初始位置与用于所识别的单元的两个或更多个多边形中的至少一个多边形进行比较，直到确定用于所识别的单元的两个或更多个多边形中的哪个多边形包括所确定的初始位置。

16.根据权利要求15所述的可移动物体，其中，识别用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的两个或更多个多边形的信息包括：用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的有序多边形列表，以及识别多个构造地球板块中的与每个多边形相对应的单个相应构造地球板块的信息。

17.根据权利要求16所述的可移动物体，其中，当所识别的单元是多板块单元时，所述程序包括：以由用于所识别的单元的多边形的有序列表指定的顺序，通过将所确定的初始位置与用于所识别的单元的一个或多个多边形进行比较，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

18.根据权利要求16所述的可移动物体，其中，内部数据库中的用于第二组多板块单元中的每个多板块单元的信息包括用于多板块单元的多边形的数量，并且还包括与由用于多板块单元的数据库识别到的多边形的数量相对应的数字，该数字包括大于1的正整数；以及

当所识别的单元是多板块单元时，所述程序包括确定通过数据库中用于所识别的单元的信息而识别到的多边形的数量N，以及通过使得所确定的初始位置与用于所识别的单元的多边形的不超过N-1个多边形进行比较，来识别多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块。

19.根据权利要求11所述的可移动物体，包括：

根据从多个卫星接收的卫星导航信号以及用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，生成用于可移动物体的卫星导航数据，用于移动物体的卫星导航数据包括多个卫星中的每个卫星的编码测量值和载波相位测量值；以及

根据多个卫星的编码测量值和载波相位测量值确定可移动物体的位置。

20.一种存储一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述一个或多个程序由可移动物体的一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括指令，当由所述可移动物体的一个或多个处理器执行所述指令时使得可移动物体：

利用从多个卫星接收的卫星导航信号和用于多个卫星的卫星轨道校正信息和卫星时钟校正信息，确定可移动物体的初始位置；

根据所确定的初始位置，识别预定义的一组地理单元中的一个单元，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所识别的单元与包括所确定的可移动物体的初始位置的地理区域相对应，其中，通过将预定义的数学函数应用于所确定的初始位置来识别所识别的单元，并且所述预定义的一组地理单元包括比多板块单元多的单板块单元，其中每个单板块单元与落入所述多个构造地球板块的单个相应的构造地球板块内的地理区域相对应，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内；

从在执行所述程序之前建立的数据库中获得用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述数据库包括所述预定义的一组地理单元中的每个单元的构造板块信息；

基于所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块；

基于所识别的构造地球板块，确定位置校正量，所述位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应；和

根据所确定的可移动物体的初始位置和所确定的位置校正量，生成可移动物体的校正位置。

21.一种计算机***，包括：

一个或多个硬件处理器；

至少一个收发器，其用于与可移动物体通信；

存储器，所述存储器存储一个或多个程序，并且进一步存储数据库，所述数据库具有用于预定义的一组地理单元中的每个单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所述预定义的一组地理单元中的每个单元与一个地理区域相对应；和

其中，所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时，使所述计算机***：

使用经由至少一个收发器从可移动物体接收的信息，确定可移动物体的初始位置；

根据所确定的初始位置，识别预定义的一组地理单元中的一个单元，所述预定义的一组地理单元共同与包括多个构造地球板块的地理地区相对应，所识别的单元与包括所确定的初始位置的地理区域相对应，其中，通过将预定义的数学函数应用于所确定的初始位置来识别所识别的单元，并且所述预定义的一组地理单元包括比多板块单元多的单板块单元，其中每个单板块单元与落入所述多个构造地球板块的单个相应的构造地球板块内的地理区域相对应，每个多板块单元与具有两个或更多个子区域的地理区域相对应，所述两个或更多个子区域落入所述多个构造地球板块的不同构造地球板块内；

从在确定可移动物体的初始位置之前建立的数据库中获得用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，所述数据库包括所述预定义的一组地理单元中的每个单元的构造板块信息；

基于所获得的用于所识别的单元的预先计算的构造地球板块位置信息，识别所述多个构造地球板块中的与所确定的可移动物体的初始位置相对应的构造地球板块；

基于所识别的构造地球板块，确定位置校正量，所述位置校正量与所识别的构造地球板块和参考时期相对应；和

根据所确定的可移动物体的初始位置和所确定的位置校正量，生成可移动物体的校正位置。

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