CN108877173A - 一种无人船及其控制***、控制方法 - Google Patents
一种无人船及其控制***、控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108877173A CN108877173A CN201810354025.XA CN201810354025A CN108877173A CN 108877173 A CN108877173 A CN 108877173A CN 201810354025 A CN201810354025 A CN 201810354025A CN 108877173 A CN108877173 A CN 108877173A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- unmanned boat
- radio signals
- transmitting
- antenna
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
- H04B7/14—Relay systems
- H04B7/15—Active relay systems
- H04B7/155—Ground-based stations
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
- G08C2201/40—Remote control systems using repeaters, converters, gateways
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人船及其控制***和控制方法,无人船控制***包括遥控器、基站、信号转发装置和信号接收装置;信号转发装置设置在基站上,信号接收装置设置在无人船船体上;无人船控制方法包括如下步骤:遥控信号发射步骤;信号转发步骤;信号接收步骤。本发明能够实现近距离和远距离对无人船的灵活控制,提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人船领域,尤其涉及一种无人船的控制***和控制方法。
背景技术
无人船在水文监测、水质采样、环境监测等多方面有广泛的运用,目前的无人船通过遥控器控制,由于遥控器大小的限制,信号的发射功率一定,控制距离的大小受限,而实际操作中无人船的控制不仅需要实现近距离的灵活控制,也需要实现远距离的控制。
要实现远距离控制需要通过基站对信号进行放大,基站可以对信号进行放大,但是基站体积较大,并且基站是固定安放模式,不能随船体灵活移动。现下拥有的技术不能够同时满足对无人船远距离和近距离的协调控制,为此需要一种设计方法来根据距离进行对无人船控制的自动切换。
发明内容
针对现有无人船控制方法的缺陷,本发明提供了一种无人船及其控制***和控制方法,以使得无人船运作过程中,在只有一个遥控器的情况下,无人船可自适应选择控制信号,实现对无人船的灵活控制。
为了实现上述目的,本发明采用的技术方案为:
一种无人船控制***,包括遥控器、基站、信号转发装置和信号接收装置;信号转发装置设置在基站上,信号接收装置设置在无人船船体上;信号转发装置包括依次连接的遥控器信号接收天线、信号处理单元和电台信号发射天线,遥控器信号接收天线用于接收遥控器发射的遥控器信号,并发送至信号处理单元对信号进行处理,并通过电台信号发射天线发送;
信号接收装置包括遥控器信号接收天线和电台信号接收天线,遥控器信号接收天线用于接收遥控器发射的遥控器信号,电台信号接收天线用于接收电台信号发射天线发射的电台信号。
进一步地,基站采用外置电源供电,实现信号放大;所述遥控器采用内置电池供电,提高操作性和便携性。
进一步地,无人船船体内部设置解析电路,对遥控器信号和电台信号进行处理后反馈到船体的动力***。
一种无人船,包括上述的无人船控制***和无人船船体。
一种无人船控制方法,应用于上述任一无人船上,包括如下步骤:遥控信号发射步骤:遥控器通过遥控器天线发射对无人船船体进行控制的控制信号;
信号转发步骤:信号转发装置通过遥控器信号接收天线接收控制信号,经所述信号处理单元处理后转换成电台信号,并经电台信号发射天线发射;
信号接收步骤:信号接收装置的遥控器信号接收天线和电台信号接收天线同时接收遥控器发射的电台信号和电台信号发射天线发射的电台信号,在接收到遥控器发射的控制信号时,根据控制信号控制无人船船体,在没有接收到遥控器发射的控制信号时,根据电台信号对无人船船体进行控制。
进一步地,信号处理单元对遥控器信号进行处理从而放大为电台信号,同时也可以转换为网络信号或者其它大功率信号,无人船船体内部的解析电路能够处理多种类型的接收信号。
本发明的有益之处在于:对无人船进行远距离的控制,需要发送大功率的信号,该信号的发射就需要对较大的设备进行外置电源供电,而现下使用的便携遥控器难以满足要求,使用本发明提出的无人船控制***和控制方法,无人船在近距离水域工作时,可以接收到遥控器信号,直接使用遥控器信号操纵无人船;当无人船处于远距离水域进行工作时,无人船无法接收到遥控器信号,遥控器信号无法直接控制无人船的运行,此时遥控器信号先通过基站进行放大再由无人船接收、处理,从而实现不同距离情况下对无人船的灵活控制。
附图说明
图1为本发明的一种无人船控制***工作情况示意图;
图2为本发明的一种无人船控制方法步骤流程图。
具体实施方式
下面,结合附图以及具体实施方式,对本发明做进一步描述,需要说明的是,在不相冲突的前提下,以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1所示,本实施例提出的一种无人船控制***,包括遥控器、基站、信号转发装置和信号接收装置;信号转发装置设置在基站上,信号接收装置设置在无人船船体上;信号转发装置包括依次连接的遥控器信号接收天线、信号处理单元和电台信号发射天线,遥控器信号接收天线用于接收遥控器发射的遥控器信号,并发送至信号处理单元对信号进行处理,并通过电台信号发射天线发送;信号接收装置包括遥控器信号接收天线和电台信号接收天线,遥控器信号接收天线用于接收遥控器发射的遥控器信号,电台信号接收天线用于接收电台信号发射天线发射的电台信号。
本实施例的遥控器信号为2.4G频率信号,采用的一种基站处理后的电台信号为902M频率信号。
进一步地,基站采用外置电源供电,实现信号放大;所述遥控器采用内置电池供电,提高操作性和便携性。
进一步地,无人船船体内部设置解析电路,对遥控器信号和电台信号进行处理后反馈到船体的动力***。
如图2所示,本发明提出的一种无人船的控制方法,包括如下步骤:
步骤s1:遥控信号发射步骤:遥控器通过遥控器天线发射对无人船船体进行控制的控制信号;
步骤s2:信号转发步骤:信号转发装置通过遥控器信号接收天线接收控制信号,经所述信号处理单元处理后转换成电台信号,并经电台信号发射天线发射;
步骤s3:信号接收步骤:信号接收装置的遥控器信号接收天线和电台信号接收天线同时接收遥控器发射的电台信号和电台信号发射天线发射的电台信号,在接收到遥控器发射的控制信号时,根据控制信号控制无人船船体,在没有接收到遥控器发射的控制信号时,根据电台信号对无人船船体进行控制。
根据上述技术方案,使用本发明所述的一种无人船控制***和控制方法的无人船,在近距离水域工作时,可以接收到遥控器信号,直接使用遥控器信号操纵无人船;当无人船处于远距离水域进行工作时,无人船无法接收到遥控器信号,遥控器信号无法直接控制无人船的运行,此时遥控器信号先通过基站进行放大再由无人船接收、处理,从而实现不同距离情况下对无人船的灵活控制。
本发明的实施例中,另外可以采用的方案是,设计大功率的高性能遥控器,自主进行信号的放大,使得遥控器可以发射出与基站电台信号强度相当的遥控器信号,从而代替基站的功能。
上述实施方式中,架设基站更具有稳定性,并且到了后期,当投入使用的无人船数量较多时,基站能提供更高的工作效率。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式,不能以此来限定本发明保护的范围,本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (5)
1.一种无人船控制***,其特征在于,包括遥控器、基站、信号转发装置和信号接收装置;所述信号转发装置设置在所述基站上,所述信号接收装置设置在无人船船体上;
所述信号转发装置包括依次连接的遥控器信号接收天线、信号处理单元和电台信号发射天线,所述遥控器信号接收天线用于接收遥控器发射的遥控器信号,并发送至所述信号处理单元对信号进行处理,并通过所述电台信号发射天线发送;
所述信号接收装置包括遥控器信号接收天线和电台信号接收天线,所述遥控器信号接收天线用于接收所述遥控器发射的遥控器信号,所述电台信号接收天线用于接收所述电台信号发射天线发射的电台信号。
2.如权利要求1所述的无人船控制***,其特征在于:所述基站采用外置电源供电;所述遥控器采用内置电池供电。
3.如权利要求1所述的无人船控制***,其特征还在于:所述无人船船体内部设置解析电路,对所述遥控器信号和所述电台信号进行处理后反馈到船体的动力***。
4.一种无人船,其特征在于,包括如权利要求1至3任一所述的无人船控制***和无人船船体。
5.一种无人船控制方法,应用于如权利要求1至4任一所述的无人船上,其特征在于,包括如下步骤:遥控信号发射步骤:所述遥控器通过遥控器天线发射对无人船船体进行控制的控制信号;
信号转发步骤:所述信号转发装置通过所述遥控器信号接收天线接收所述控制信号,经所述信号处理单元处理后转换成电台信号,并经所述电台信号发射天线发射;
信号接收步骤:所述信号接收装置的遥控器信号接收天线和电台信号接收天线同时接收遥控器发射的电台信号和所述电台信号发射天线发射的电台信号,在接收到所述遥控器发射的控制信号时,根据所述控制信号控制所述无人船船体,在没有接收到所述遥控器发射的控制信号时,根据所述电台信号对所述无人船船体进行控制。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810354025.XA CN108877173A (zh) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 一种无人船及其控制***、控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810354025.XA CN108877173A (zh) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 一种无人船及其控制***、控制方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108877173A true CN108877173A (zh) | 2018-11-23 |
Family
ID=64326861
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810354025.XA Pending CN108877173A (zh) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 一种无人船及其控制***、控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108877173A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109787673A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-21 | 上海大学 | 一种无人艇用半潜式海洋动力定位通信中继*** |
CN113594972A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-11-02 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及*** |
CN114281074A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-04-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种超视距的无人车遥控***及无人车 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2836381Y (zh) * | 2005-04-23 | 2006-11-08 | 大连博思特科技发展有限公司 | 一种近海渔业安全遥控基站 |
CN101004607A (zh) * | 2007-01-19 | 2007-07-25 | 北京航空航天大学 | 一种用于共轴双旋翼无人驾驶直升机的双车测控*** |
CN101848027A (zh) * | 2010-06-19 | 2010-09-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种无线电与水声组合遥控***及遥控方法 |
CN104503350A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-08 | 北京汽车股份有限公司 | 双冗余can总线的实现方法和控制器 |
CN107086567A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-08-22 | 天津瑞能电气有限公司 | 一种双冗余的微电网能量调度安全链*** |
CN107807607A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-03-16 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 无人艇无线遥控电力推进***及其通讯方法 |
-
2018
- 2018-04-19 CN CN201810354025.XA patent/CN108877173A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2836381Y (zh) * | 2005-04-23 | 2006-11-08 | 大连博思特科技发展有限公司 | 一种近海渔业安全遥控基站 |
CN101004607A (zh) * | 2007-01-19 | 2007-07-25 | 北京航空航天大学 | 一种用于共轴双旋翼无人驾驶直升机的双车测控*** |
CN101848027A (zh) * | 2010-06-19 | 2010-09-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种无线电与水声组合遥控***及遥控方法 |
CN104503350A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-08 | 北京汽车股份有限公司 | 双冗余can总线的实现方法和控制器 |
CN107086567A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-08-22 | 天津瑞能电气有限公司 | 一种双冗余的微电网能量调度安全链*** |
CN107807607A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-03-16 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 无人艇无线遥控电力推进***及其通讯方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109787673A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-21 | 上海大学 | 一种无人艇用半潜式海洋动力定位通信中继*** |
CN109787673B (zh) * | 2019-01-25 | 2020-08-28 | 上海大学 | 一种无人艇用半潜式海洋动力定位通信中继*** |
CN113594972A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-11-02 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及*** |
CN113594972B (zh) * | 2021-08-24 | 2023-04-11 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及*** |
CN114281074A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-04-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种超视距的无人车遥控***及无人车 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108877173A (zh) | 一种无人船及其控制***、控制方法 | |
CN103974461B (zh) | 一种矿井应急及日常调度通信网络*** | |
CN205787905U (zh) | 无人飞行器、无人飞行器控制端及*** | |
CN104283595A (zh) | 一种发射分集模式切换的控制方法、装置及电路 | |
CN104821841A (zh) | 一种地面站通信装置及其配对方法 | |
CN102833838A (zh) | 终端和终端射频发射功率的调整方法 | |
CN207645555U (zh) | 一种电梯控制*** | |
CN106470473A (zh) | 信号传输的方法及用于信号传输的装置 | |
CN109246804A (zh) | 一种可降低无线通信功耗的方法及设备 | |
CN206348655U (zh) | 数控机床无线控制*** | |
CN103957180B (zh) | 数字预失真拉远的方法、装置及*** | |
CN203951478U (zh) | 一种基于月球轨道天地信息链路自动化模拟测试平台 | |
CN204498275U (zh) | 一种优化数据传输巡检无人机 | |
CN101860371B (zh) | 无线发射装置及无线终端 | |
CN217216578U (zh) | 一种天线远程切换电路、射频***和基站 | |
CN206077389U (zh) | 距离可调节无线网络中继器 | |
CN206506712U (zh) | 一种警用数字集群通信***的基带信号处理装置 | |
CN103916169A (zh) | Lte mimo室内光纤分布***无线信号监控设备及方法 | |
CN207382465U (zh) | 便携式无线图传发射机 | |
CN109358647A (zh) | 无人机一控多机的控制***及其控制方法 | |
CN2938654Y (zh) | 电台无线派接装置 | |
CN206023765U (zh) | 一种基于低功耗蓝牙技术的功率切换装置 | |
CN208732376U (zh) | 一种电梯控制*** | |
CN207610413U (zh) | 具有物联网接入功能的燃气采暖热水炉 | |
CN202759448U (zh) | 一种塔顶放大器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181123 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |