CN108860308A - 一种全向电驱动平台车 - Google Patents

一种全向电驱动平台车 Download PDF

Info

Publication number
CN108860308A
CN108860308A CN201810899476.1A CN201810899476A CN108860308A CN 108860308 A CN108860308 A CN 108860308A CN 201810899476 A CN201810899476 A CN 201810899476A CN 108860308 A CN108860308 A CN 108860308A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frame
omnidirectional
lifting
transverse strands
longitudinal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810899476.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李刚
白鸿飞
张旭斌
赵德阳
陈双
张乔
孙晓帮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liaoning University of Technology
Original Assignee
Liaoning University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liaoning University of Technology filed Critical Liaoning University of Technology
Priority to CN201810899476.1A priority Critical patent/CN108860308A/zh
Publication of CN108860308A publication Critical patent/CN108860308A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/08—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted built up with interlaced cross members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种全向电驱动平台车，包括两个纵向架，横向架，其垂直固定连接在所述两个纵向架之间，所述横向架中部设置有动力源电池；两个滑轨，其对称设置在所横向架侧面，并且与所述横向架垂直；举升机构，其设置在所述滑轨之间，并且能够沿着所述滑轨上下移动；货物架，其连接在所述举升机构下端一侧；多个驱动机构，其分别对称设置在所述纵向架两端，通过所述驱动机构使所述平台车转向。该平台车能全向转动，可升降，车架为驱动机构提供充足空间。

Description

一种全向电驱动平台车
技术领域
本发明涉及一种电驱动平台车，尤其是一种全向电驱动平台车。
背景技术
随着电动汽车的发展，电动汽车中电池电机以及控制***都得到了大力的发展，许多关键技术也取得了突破，特殊用途电动汽车的优势也逐渐得到人们的认可。纯电动运输车可以实现0排放0污染，在封闭场所，例如仓库、无尘车间等区域电动汽车的优势更为明显。
生活与生产中常需要进行货物移动、运输，以及将运输完成的货物进行高空作业，放在高处，因此需要借助平台车来完成这一动作，现有的平台车大多高度固定，不可调整，只适用于某一高度的工作，适用范围小。
目前使用的车轮结构的移动平台车，驱动轮与转向轮分离，而且转向轮只能在很小范围内转向，不能全向转向，更不能实现所有的轮子同步全向转动，因此现有的移动平台车无法在狭小场地，道路弯曲多变的地方使用，使用范围受限。
独立驱动与转向电动汽车作为分布式驱动电动汽车的一种，每个车轮均由一个驱动电机进行驱动、一个转向电机控制转向，四轮驱动或制动转矩、四轮转角独立可控，相对于传统底盘分布式驱动电动汽车***响应更快，不仅具有更多可控自由度，而且控制更为精准。
四轮独立驱动与转向电动车具有四轮驱动力矩独立可控、四轮转向角度独立可控的优势，是未来智能汽车的发展方向。然而，现有车架只考虑了两轮驱动的前轮转向的形式，无法满足电动车模块化总成结构的安装要求，无法满足四轮独立驱动与转向电动车对车架的需求。车轮区域空间无法满足实现横行、原地转向、斜行等特殊转向模式的需要。
发明内容
本发明设计开发了一种全向电驱动平台车，能够为驱动机构提供充足的区域空间，使平台车全向转动不受障碍，提高工作效率。
本发明的另一发明目的：通过驱动机构实现平台车全向转动。
本发明的另一发明目的：通过举升机构使平台车升降，实现高度可调，满足不同高度需求。
本发明提供的技术方案为：
一种全向电驱动平台车，包括：
两个纵向架，
横向架，其垂直固定连接在所述两个纵向架之间，所述横向架中部设置有动力源电池；
两个滑轨，其对称设置在所横向架侧面，并且与所述横向架垂直；
举升机构，其设置在所述滑轨之间，并且能够沿着所述滑轨上下移动；
货物架，其连接在所述举升机构下端一侧；
多个驱动机构，其分别对称设置在所述纵向架两端，通过所述驱动机构使所述平台车转向。
优选的是，所述驱动机构包括：
两个驱动轮，所述驱动轮之间通过连接块进行连接；
轮毂电机，其设置在所述驱动轮内部，所述轮毂电机的动力输出端连接所述连接块；
转向电机，其动力输出端通过减速器连接所述连接块；
制动卡钳，其设置在所述连接块两端。
优选的是，还包括：
两个梯形架，其依次连接在所述纵向架底端中部，使所述纵向架两端形成四个容纳区域；
第一横梁，其与所述横向架平行，位于所述横向架下方，所述第一横梁连接在所述两个梯形架之间；
第二横梁，其位于所述第一横梁下方，并与其平行，所述第二横梁两端通过斜支撑与所述第一横梁连接；
其中，所述滑轨设置在所述第一横梁一侧，并且与所述第一横梁垂直连接。
优选的是，所述举升机构包括：
举升架，其为四边形框架，位于所述两个滑轨之间，两端能够沿着所述滑轨往复运动；
升降机构，其一端连接在所述举升架水平内壁内，另一端连接在所述第二横梁上；
举升电机，其动力输出端连接在所述升降机构一侧，能够驱动所述升降臂。
优选的是，所述升降机构包括两个相对设置的V型架，两个所述V型架两端通过连接件进行铰接。
优选的是，所述升降机构的升降高度H满足：
其中，λ为校正系数，l1为所述V型架的边长，h为初始位置时V型架两边之间的距离，n为电机转速，π为圆周率，r为差向半径，α为所述V型架定点与水平线之间的夹角，l2为最终位置时V型架两边之间的距离。
优选的是，所述驱动机构还包括固定套，其一端固定在所述连接块上，另一端连接所述减速器。
优选的是，所述转向电机的一端设置在所述纵向架内部一端。
优选的是，所述货物架与所述举升架之间为可拆卸连接。
优选的是，所述纵向架和所述横向架均为截面为矩形的不锈钢管连接而成。
本发明所述的有益效果：本发明设计的全向电驱移动平台车为四轮独立驱动与转向的电动车，适用于路面情况较为平坦，较大货物的固定场所搬运。具有四轮转向角度独立可控、驱动力矩独立可调的有时，车架具有充足的容纳空间来满足车轮实现横行、原地转向、斜行等特殊转向模式的需要，使平台车全向转动不受障碍，提高工作效率。设置举升机构，能够使平台车根据实际需要进行高度调整，实现一车多用的目的。本发明集驱动、制动、转向集成化模块化结构为一体，四组轮边结构完全相同，简化了整车设计加工的难度，能够降低整车及后期维护的成本。同时模块化结构能够提高整车装配效率
附图说明
图1为本发明所述的全向电驱移动平台车的轴测视图。
图2为本发明所述的车架与举升机构结构示意图。
图3为本发明所述的驱动机构结构示意图。
图4为本发明所述的全向电驱移动平台车正常行驶模式示意图。
图5为本发明所述的全向电驱移动平台车斜向行驶模式示意图。
图6为本发明所述的全向电驱移动平台车原地转向行驶模式示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1-6所示，本发明提供一种全向电驱动平台车，包括两个对称设置的纵向架120，连接在两个纵向架120之间的横向架130，连接在每个纵向架120底端中部的两个梯形架110，其两端与纵向架120之间形成四个容纳空间，四组驱动机构依次连接在四个容纳空间内。第一横梁140连接在两个梯形架110之间，位于梯形架110下部，并与横向架130平行。在横向架130与第一横梁140形成的平面中部，连接有两个相对设置的滑轨410，并在两个滑轨之间设置有举升机构，货物架500连接在举升机构400下部，在横向架130底端中部连接有动力源600为平台车移动提高动力。
纵向架120为矩形框架，两个纵向架120平行设置，并沿着车架的纵轴对称设置。纵向架120由截面为矩形的不锈钢钢管焊接而成，在两个纵向架120之间，垂直连接有横向架130，横向架130靠近两个纵向架的一端。
横向架130也为矩形框架结构，同时，横向架130的截面为矩形的不锈钢钢管焊接而成。
在本发明中作为一种优选，车架为桁架架构。
在纵向架120的底端，连接有梯形架110，梯形架110位于纵向架120的中部，使纵向架120的两端形成容纳区域，用来容纳驱动机构的转动，为驱动机构的转动提供充足的空间。
在本发明中作为一种优选，梯形架选用等腰梯形架。
在两个梯形架110内侧之间，连接有第一横梁140，第一横梁140与横向架130平行设置，位于横向架130的下部，并与横向架130的一边位于同一平面上。
两个滑轨410相对设置在横向架130与第一横梁140形成的平面上，举升机构的两边滑动连接在滑轨410上，举升机构能够在滑轨410内沿着滑轨410上下滑动。
第二横梁位于滑轨410下方，与第一横梁140平行设置，第二横梁两端通过斜支撑连接在第一横梁140两端。
举升机构包括举升架300，其为四边形框架，位于两个滑轨之间，两端能够沿着所述滑轨往复运动；升降机构320，其一端连接在举升架的300水平内壁上，另一端连接在第二横梁上；举升电机310的动力输出端连接在升降臂320的一侧，用于驱动升降臂320的升降，使升降臂320带动举升架300在两个滑轨410内做上下往复运动。其中，举升步进电机310为货物的举升提供动力，可以通过控制举升电机310转动的角度精确控制货物的举升高度。
升降机构320包括两个相对设置的V型架，即第一V型架和第二V型架，第一V型架的顶角点连接在举升架300的水平内壁上，第二V型架的顶角点连接在第二横梁上，两个V型架通过连接件进行铰接，并由举升步进电机310进行驱动，驱动两个V型架升降，进而带动举升架300上下移动。
其中，升降机构的升降高度H满足：
其中，λ为校正系数，l1为V型架的边长，单位为mm，h为初始位置时V型架两边之间的距离，单位为mm，n为电机转速，单位为：r/min，π为圆周率，r为差向半径，单位为mm，α为V型架定点与水平线之间的夹角，l2为最终位置时V型架两边之间的距离，单位为mm。
举升机构能够举升一定高度，方便货物的运输搬运。同时可以根据不同货物尺寸形状重新更换合适的举升机构。
在举升机构下部一侧连接有货物架500，货物架500可以根据运送货物的不同尺寸形状进行更换。
驱动机构设置在纵向架120与梯形架110之间形成的容纳区域中，驱动机构的一端转动连接在纵向架120上。
驱动机构包括：两个驱动轮230，两个驱动轮之间通过连接块250进行连接，转向电机210的动力输出端通过减速器220连接固定套240，并通过固定套240与连接块150转动连接，用于驱动驱动轮230转向。其中转向电机210为整车转向***提供转向所需要的动力，与减速减速器220通过螺栓连接在一起。减速器220为行星齿轮减速箱，与转向电机210匹配安装，能够将转向电机210提供的动力减速增扭。固定套240内部装有一组圆锥滚子轴承，承受整车垂直方向的受力。固定套240与车架通过螺栓固连。
轮毂电机安装在车轮内部，不占据车架内部空间，提高车架空间利用率。每辆车安装有4组8个轮胎，每个轮胎安装一个轮毂电机，轮毂电机260的动力输出端与连接块250连接，制动卡钳270对称连接在连接块250两端，为整车提供制动力。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种全向电驱移动平台车，其特征在于，包括：
两个纵向架，
横向架，其垂直固定连接在所述两个纵向架之间，所述横向架中部设置有动力源电池；
两个滑轨，其对称设置在所横向架侧面，并且与所述横向架垂直；
举升机构，其设置在所述滑轨之间，并且能够沿着所述滑轨上下移动；
货物架，其连接在所述举升机构下端一侧；
多个驱动机构，其分别对称设置在所述纵向架两端，通过所述驱动机构使所述平台车转向。
2.根据权利要求1所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，所述驱动机构包括：
两个驱动轮，所述驱动轮之间通过连接块进行连接；
轮毂电机，其设置在所述驱动轮内部，所述轮毂电机的动力输出端连接所述连接块；
转向电机，其动力输出端通过减速器连接所述连接块；
制动卡钳，其设置在所述连接块两端。
3.根据权利要求2所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，还包括：
两个梯形架，其依次连接在所述纵向架底端中部，使所述纵向架两端形成四个容纳区域；
第一横梁，其与所述横向架平行，位于所述横向架下方，所述第一横梁连接在所述两个梯形架之间；
第二横梁，其位于所述第一横梁下方，并与其平行，所述第二横梁两端通过斜支撑与所述第一横梁连接；
其中，所述滑轨设置在所述第一横梁一侧，并且与所述第一横梁垂直连接。
4.根据权利要求3所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，所述举升机构包括：
举升架，其为四边形框架，位于所述两个滑轨之间，两端能够沿着所述滑轨往复运动；
升降机构，其一端连接在所述举升架水平内壁内，另一端连接在所述第二横梁上；
举升电机，其动力输出端连接在所述升降机构一侧，能够驱动所述升降臂。
5.根据权利要求4所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，所述升降机构包括两个相对设置的V型架，两个所述V型架两端通过连接件进行铰接。
6.根据权利要求5所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，所述升降机构的升降高度H满足：
其中，λ为校正系数，l1为所述V型架的边长，h为初始位置时V型架两边之间的距离，n为电机转速，π为圆周率，r为差向半径，α为所述V型架定点与水平线之间的夹角，l2为最终位置时V型架两边之间的距离。
7.根据权利要求6所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，所述驱动机构还包括固定套，其一端固定在所述连接块上，另一端连接所述减速器。
8.根据权利要求7所述的全向电驱移动平台车，其特征在在于，所述转向电机的一端设置在所述纵向架内部一端。
9.根据权利要求8所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，所述货物架与所述举升架之间为可拆卸连接。
10.根据权利要求9所述的全向电驱移动平台车，其特征在于，所述纵向架和所述横向架均为截面为矩形的不锈钢管连接而成。
CN201810899476.1A 2018-08-09 2018-08-09 一种全向电驱动平台车 Pending CN108860308A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810899476.1A CN108860308A (zh) 2018-08-09 2018-08-09 一种全向电驱动平台车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810899476.1A CN108860308A (zh) 2018-08-09 2018-08-09 一种全向电驱动平台车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108860308A true CN108860308A (zh) 2018-11-23

Family

ID=64317331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810899476.1A Pending CN108860308A (zh) 2018-08-09 2018-08-09 一种全向电驱动平台车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108860308A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110282046A (zh) * 2019-05-06 2019-09-27 广东博智林机器人有限公司 轮组驱动装置、车轮转向***及运输机器人
WO2021238421A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 农业农村部南京农业机械化研究所 具有自适应轮距调节功能的轮式农业机器人及其调节方法
CN116443093A (zh) * 2023-06-12 2023-07-18 华侨大学 一体化车架全电动轮式工程机械原地转向回转***
CN117090400A (zh) * 2023-10-20 2023-11-21 中铁九局集团第三建设有限公司 一种预应力张拉台车

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1971236A (zh) * 2006-12-07 2007-05-30 辽宁省安全科学研究院 高处作业吊篮安全锁试验装置
US20100284773A1 (en) * 2008-11-10 2010-11-11 Brown Frederick Leslie Self propelled lift trucks
CN202594709U (zh) * 2012-02-29 2012-12-12 天津市伟创太阳能设备有限公司 一种举升目测装置
CN203995682U (zh) * 2014-08-11 2014-12-10 安徽工程大学 一种四轮驱动电动汽车底盘驱动***
CN204588614U (zh) * 2015-03-26 2015-08-26 株洲南车时代电气股份有限公司 一种轨道机车用升降平台车
CN205675099U (zh) * 2016-05-24 2016-11-09 辽宁工业大学 一种独立驱动与转向的汽车模块化车轮总成
CN107954372A (zh) * 2017-12-07 2018-04-24 南京信息职业技术学院 一种用于智能制造车间的无人操作叉车
CN208576596U (zh) * 2018-08-09 2019-03-05 辽宁工业大学 一种全向电驱动平台车

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1971236A (zh) * 2006-12-07 2007-05-30 辽宁省安全科学研究院 高处作业吊篮安全锁试验装置
US20100284773A1 (en) * 2008-11-10 2010-11-11 Brown Frederick Leslie Self propelled lift trucks
CN202594709U (zh) * 2012-02-29 2012-12-12 天津市伟创太阳能设备有限公司 一种举升目测装置
CN203995682U (zh) * 2014-08-11 2014-12-10 安徽工程大学 一种四轮驱动电动汽车底盘驱动***
CN204588614U (zh) * 2015-03-26 2015-08-26 株洲南车时代电气股份有限公司 一种轨道机车用升降平台车
CN205675099U (zh) * 2016-05-24 2016-11-09 辽宁工业大学 一种独立驱动与转向的汽车模块化车轮总成
CN107954372A (zh) * 2017-12-07 2018-04-24 南京信息职业技术学院 一种用于智能制造车间的无人操作叉车
CN208576596U (zh) * 2018-08-09 2019-03-05 辽宁工业大学 一种全向电驱动平台车

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110282046A (zh) * 2019-05-06 2019-09-27 广东博智林机器人有限公司 轮组驱动装置、车轮转向***及运输机器人
CN110282046B (zh) * 2019-05-06 2021-02-19 广东博智林机器人有限公司 车轮转向***及运输机器人
WO2021238421A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 农业农村部南京农业机械化研究所 具有自适应轮距调节功能的轮式农业机器人及其调节方法
AU2021203787B2 (en) * 2020-05-27 2022-09-08 Nanjing Institute Of Agricultural Mechanization, Ministry Of Agriculture And Rural Affairs Wheeled agricultural robot with self-adaptive wheel track adjusting function and adjusting method thereof
CN116443093A (zh) * 2023-06-12 2023-07-18 华侨大学 一体化车架全电动轮式工程机械原地转向回转***
CN116443093B (zh) * 2023-06-12 2023-09-05 华侨大学 一体化车架全电动轮式工程机械原地转向回转***
CN117090400A (zh) * 2023-10-20 2023-11-21 中铁九局集团第三建设有限公司 一种预应力张拉台车
CN117090400B (zh) * 2023-10-20 2024-01-26 河北益铁机电科技有限公司 一种预应力张拉台车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN208576596U (zh) 一种全向电驱动平台车
CN108860308A (zh) 一种全向电驱动平台车
CN109750883B (zh) 一种全向车辆搬运机构
CN106794846A (zh) 驱动站构造
CN106494166A (zh) 一种公铁两用车
CN110053641A (zh) 具有可转位车架的公铁便捷联运铁路货车及其工作方法
CN109760729A (zh) 一种工件转运车
CN110723233A (zh) 重载agv运输车
CN202279666U (zh) 全方位叉车
CN111409737A (zh) 一种无转向系可全向移动的电动运载平台及其控制方法
CN209226024U (zh) 一种载货小车和交叉带式分拣***
CN112141134B (zh) 轨道车走行装置
CN115946730B (zh) 一种安全导向***
WO2011017963A1 (zh) 一种用于路面加速加载实验的双轴八轮浮动机构加载车
CN210310102U (zh) 一种汽车搬运设备
CN112811117A (zh) 一种四向行走背负式滚筒车
CN206336352U (zh) 移动平台
CN220562476U (zh) 一种针对小转弯半径的小车行走轮结构
CN113650675A (zh) 一种工程用四桥转向炮车
CN215475460U (zh) 基于独立驱动***的液压运输装置
CN215850936U (zh) 一种能移动架桥机的重型托运车
CN201506386U (zh) 物流托盘车和物流运输机构
CN214218029U (zh) 一种汽车运输专用升降架
CN211309918U (zh) 一种ems高速双轨道小车
CN216587940U (zh) 立体停车库单边轨道装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination