CN108843752A - 多***密球减速器 - Google Patents

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CN108843752A CN201810937152.2A CN201810937152A CN108843752A CN 108843752 A CN108843752 A CN 108843752A CN 201810937152 A CN201810937152 A CN 201810937152A CN 108843752 A CN108843752 A CN 108843752A
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Abstract

本发明公开了一种多***密球减速器，所述减速器包括中心盘、输入轴、轴承、减速球、外壳、行星盘、等速球、输出轴和调隙盘。输入轴有n段偏心轴，n≥1且为正整数；输入轴偏心段安装轴承，轴承上安装行星盘、中心盘、输出轴。减速机构中设计有多个减速啮合副，环形槽等速机构中设计有多线段环形槽。多级多排球减速器中有多个减速机构，减速机构之间可通过等速机构联接。输入轴偏心轴段通过轴承带动行星盘运动，经过减速机构实现转速的变化，经过等速机构消除行星盘偏心实现转速的定轴输出。该多***密球减速器结构简单、紧凑、传动效率高、噪声低，能够连续消除啮合副齿侧间隙；减速机构安装多排减速钢球，承载能力强；多线段环形槽中等速球直径不受偏心距限制，承载能力强。

Description

多***密球减速器
技术领域
本发明涉及机械传动技术领域，特别涉及一种多***密球减速器。
背景技术
减速器是机械工业中重要的组成部分，其传动性能直接影响机械的生产效率、工作性能和产品质量。现代高精密传动机构承载能力有限，其传动性能必然受到影响，不能同时满足工业生产中对传动精度和承载能力的要求。
摆线钢球行星减速器中减速啮合副仅有一排减速钢球，其承载能力较弱，限制了该种减速器的应用范围。摆线钢球行星减速器中等速机构中设计有等速啮合副，等速啮合副包括环槽等速机构和十字滑槽等速机构。摆线钢球行星减速器中的环槽等速机构上的环槽内、外侧由成型铣刀单次铣削完成，各啮合点法向力与盘平面夹角相等，钢球中心与环槽几何中心距离为输入轴偏心距一半，环槽外侧啮合点到环槽中心线的距离不大于偏心距，啮合点处易产生应力集中现象，钢球表面容易产生塑性变形，钢球直径、偏心距等参数限制了环槽的结构尺寸。当钢球直径取固定值、偏心距取较小值时，法向力与盘平面夹角需取较大值才能满足环槽等速机构传动原理的要求。该种情况下等速啮合副传递相同扭矩时所需要的轴向预紧力变大，使啮合点应力增加。偏心距较大时，夹角取较小值才能够满足机构的传动原理要求。该种情况使传动机构的振动稳定性降低，传动性能变差。因此，已有的环槽结构实用性较差，需要对其进行重新设计。
多***密球减速器能实现精密传动，参与啮合的齿对数较多，承载能力强。环槽等速机构采用新型齿形，使的环槽形状不受偏心距限制。
发明内容
为了解决上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种多***密球减速器，啮合副盘上加工有多个摆线槽或短幅摆线槽，摆线槽内安装减速钢球，钢球与摆线槽或短幅摆线槽啮合，实现转速的传递；利用调隙盘径向移动推动轴承，轴承推动输出轴轴向移动，消除磨损间隙。多***密球减速器结构简单、紧凑、承载能力强，能实现精密传动。
本发明所采用的技术方案是：
一种多***密球减速器，包括中心盘、输入轴、外壳、n个行星盘、输出轴和调隙盘；输入轴中间加工有n段偏心轴，n≥1且为正整数；中心盘和输出轴分别通过轴承安装在输入轴的左右两端；n个行星盘中的第一行星盘、第二行星盘、……、第n-1行星盘和第n行星盘从左到右顺次通过轴承安装在输入轴中间的n段偏心轴上；中心盘内端面加工有n1个摆线槽n1≥1，每个摆线槽有多个齿，每个摆线槽齿数相同，摆线槽为同一类型；输出轴内端面加工有nn+1个摆线槽，nn+1≥1，每个摆线槽有多个齿，nn+1个摆线槽的齿数均相同，且摆线槽为同一类型；第一行星盘与中心盘相对一侧的端面加工有n1个摆线槽,第一行星盘、第二行星盘相对的端面加工有n2个摆线槽,第i-1行星盘、第i行星盘相对的端面加工有ni个摆线槽,2≤i≤n,ni≥1且为整数，ni-1与ni不相同,第n行星盘与输出轴相对一侧的端面上加工有nn+1个摆线槽；从第一行星盘到第n行星盘，两相邻行星盘相对的端面均加工有相同数量的摆线槽，每一个端面上的摆线槽类型、数量均相同,两个端面上的摆线槽中安装减速钢球，两个端面上的摆线槽和减速钢球组成一个减速机构；或者两个端面上加工环形槽，在环形槽中安装等速钢球，环形槽与等速钢球组成一个等速机构；减速机构数量与等速机构数量之和不小于2；
在中心盘和第一行星盘间的摆线槽内安装有减速球，组成一个减速机构；在第n行星盘与输出轴之间的摆线槽内安装有减速球，组成一个减速机构；在从第一行星盘直到第n行星盘的两相邻行星盘间的摆线槽内减速钢球组成一个减速机构；或者两个端面上加工环形槽，在环形槽中安装等速钢球，环形槽与等速钢球组成一个等速机构，减速机构数量与等速机构数量之和不小于2；
在组成减速机构的两个行星盘相对的端面上的槽为内摆线槽或者外内摆线槽，而且槽的数量相同，位置相同的摆线槽一一对应，同一行星盘上的摆线槽类型、数量相同，组成减速机构的两个行星盘上槽的类型不同，内摆线槽比外摆线槽齿数多两个齿，摆线槽内安装有减速球；
在组成等速机构的两个行星盘相对的端面上的槽均为环形槽而且槽的数量相同，位置相同的槽一一对应；
外壳安装在输出轴外且固定在中心盘上；调隙盘安装在外壳端部。
在所述减速机构中，一个内摆线槽和与其对应的外摆线槽以及安装在两个摆线槽中的减速钢球一起组成一个减速啮合副，减速机构中两个盘相对的端面均加工有nj个摆线槽，该减速机构有nj个减速啮合副。
更进一步地，所述输入轴的偏心轴段其偏心方向可为任意方向。
更进一步地，所述每一个减速机构中各个减速啮合副偏心距相同。
更进一步地，所述环形槽为多线段环形槽。
更进一步地，所述多线段环形槽横截面主要由外侧线、内侧线和其余线组成；等速钢球与多线段环形槽外侧接触的点为外侧啮合点，等速钢球与多线段环形槽内侧接触的点为内侧啮合点，等速钢球与多线段环形槽不接触的线为其余线；外侧啮合点处的线为外侧线，内侧啮合点处的线为内侧线；所述外侧线可以是圆弧光滑连续曲线，或者是多项式光滑连续曲线，或者是直线；其余线为任何线；所述内侧线可以是圆弧光滑连续曲线、多项式光滑连续曲线、直线，其余线为任何线；
所述外侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β1，内侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β2，等速球球心与环形槽几何中心线之间的距离为e，外侧啮合点、等速球球心在行星盘平面的投影距离为e1，该投影距离也称径向距离；输入轴偏心距为2e，两个外侧啮合点在盘平面的投影距离为2e1，该投影距离也称径向距离；根据设计尺寸的要求，内、外侧啮合点处法向力与盘平面夹角β2、β1之间的关系可以为β2>β1，或者β2＝β1，或者β2<β1；根据设计尺寸的要求，e1与e之间的关系可以为e1>e，或者e1＝e，或者e1<e；β1取值不受输入轴偏心距限制。
两个减速机构之间可通过等速机构连接；两个减速机构之间可通过等速机构连接，两个减速机构之间相邻两个盘之间的偏心距为e2，两个减速机构之间可安装偏心距为e2的等速机构消除个盘之间的相对平动。
所述多***密球减速器包括多个减速机构和多个等速机构，且满足减速机构数目与等速机构数目相加之和不小于2的条件；两个减速机构在传动链中的位置可以调换，两个等速机构在传动链中的位置可以调换，一个减速机构与一个等速机构在传动链中的位置可以调换。
所述环形槽等速机构可替换为十字滑槽等速机构。
本发明专利的优点和有益效果是：
该减速器简单、紧凑、无隙传动、噪声小，能够连续消除啮合副齿侧间隙；减速机构安装多排减速钢球，承载能力强；多线段环形槽中等速球直径不受偏心距限制，承载能力强；等速啮合副受力情况良好。
附图说明
图1是环形槽等速机构后置的双***密球减速器结构简图；
图2是行星盘Ⅰ双排内摆线槽结构简图；
图3中心盘Ⅰ是双排外摆线槽结构简图；
图4环形槽等速机构剖面图；
图5是十字滑槽等速机构后置的双***密球减速器结构简图；
图6是环形槽等速机构前置的双***密球减速器结构简图；
图7是二级双***密球减速器结构简图；
图8是三级多***密球减速器结构简图；
图9是安装环槽等速机构的二级多***密球减速器结构简图；
在上述附图中：1.中心盘Ⅰ，2.输入轴Ⅰ，3.轴承aⅠ，4.轴承aⅡ，5.内减速球Ⅰ，6.外减速球Ⅰ，7.外壳Ⅰ，8.行星盘Ⅰ，9.等速球Ⅰ，10.轴承aⅢ，11.输出轴Ⅰ，12.调隙盘Ⅰ，13.轴承aⅣ，14.轴承aⅤ，15.中心盘Ⅱ，16.轴承bⅡ，17.输入轴Ⅱ，18.轴承bⅠ，19.轴承bⅡ，20.内减速球Ⅱ，21.外减速球Ⅱ，22.外壳Ⅱ，23.行星盘Ⅱ，24.等速球Ⅱ，25.轴承bⅢ，26.输出轴Ⅱ，27.调隙盘Ⅱ，28.轴承bⅣ，29.轴承bⅤ，30.行星盘Ⅲ，31.等速球Ⅲ，32.等速球Ⅳ，33.输入轴Ⅲ，34.轴承cⅠ，35.轴承cⅡ，36.等速球Ⅴ，37.行星盘Ⅳ，38.外壳Ⅲ，39.外减速球Ⅲ，40.内减速球Ⅲ，41.轴承cⅢ，42.输出轴Ⅲ，43.轴承cⅣ，44.调隙盘Ⅲ，45.中心盘Ⅲ，46.轴承cⅤ，47.中心盘Ⅳ，48.轴承dⅠ，49.输入轴Ⅳ，50.轴承dⅡ，51.轴承dⅢ，52.内减速球Ⅳ，53.外减速球Ⅳ，54.外壳Ⅳ，55.行星盘Ⅴ，56.外减速球Ⅴ，57.内减速球Ⅴ，58.轴承dⅣ，59.轴承dⅤ，60.调隙盘Ⅳ，61.输出轴Ⅳ，62.外减速球Ⅵ，63.内减速球Ⅵ，64.中心盘Ⅴ，65.轴承eⅠ，66.输入轴Ⅴ，67.轴承eⅡ，68.轴承eⅢ，69.内减速球Ⅶ，70.外减速球Ⅶ，71.外壳Ⅴ，72.行星盘Ⅵ，73.外减速球Ⅷ，74.轴承eⅥ，75.轴承eⅤ，76.轴承eⅥ，77.调隙盘Ⅴ，78.输出轴Ⅴ，79.内减速球Ⅷ，80.中减速球Ⅰ，81.行星盘Ⅶ，82.外减速球Ⅸ，83.中心盘Ⅵ，84.轴承fⅠ，85.输入轴Ⅵ，86.轴承fⅡ，87.轴承fⅢ，88.内减速球Ⅵ，89.行星盘Ⅷ，90.外壳Ⅵ，91.行星盘Ⅸ，92.外减速球Ⅸ，93.轴承fⅣ，94.轴承fⅤ，95.轴承fⅥ，96.轴承fⅥ，97.调隙盘Ⅵ，98.内减速球Ⅸ，99.中减速球Ⅱ，100.外减速球Ⅵ。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
1.环形槽等速机构后置的双***密球减速器
图1是本发明公开的环形槽等速机构后置的双***密球减速器具体实施例，如图1～4所示，所述双***密球减速器是由中心盘Ⅰ1、输入轴Ⅰ2、轴承aⅠ3、轴承aⅡ4、内减速球Ⅰ5、外减速球Ⅰ6、外壳Ⅰ7、行星盘Ⅰ8、等速球Ⅰ9、轴承aⅢ10、输出轴Ⅰ11、调隙盘Ⅰ12、轴承aⅣ13、轴承aⅤ14组成。输入轴Ⅰ2偏心段安装轴承aⅡ4，轴承aⅡ4上安装行星盘Ⅰ8，行星盘Ⅰ8上加工有两排齿数均为Z3的短幅内摆线槽，如图2所示,内侧摆线槽安装数量为Z2的内减速球Ⅰ5，外侧摆线槽安装数量为Z2的外减速球Ⅰ6，中心盘Ⅰ1通过轴承aⅠ3安装在输入轴Ⅰ2上，中心盘Ⅰ1上加工有两排齿数均为Z1的短幅外摆线槽,如图3所示；行星盘Ⅰ8端面加工有数量为Z4的多线段环形槽，输出轴Ⅰ11加工有数量为Z4的多线段环形槽，如图4所示,环形槽内安装有数量为Z4的等速球Ⅰ9，多线段环形槽横截面由外侧圆弧、内侧圆弧、直线组成，外侧圆弧与等速球Ⅰ9接触形成外侧啮合点，内侧圆弧与等速球Ⅰ9接触形成内侧啮合点，外侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β1，内侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β2，β2>β1，等速球Ⅰ9球心与环形槽几何中心线之间的距离为e，外侧啮合点、等速球Ⅰ9球心在盘平面投影的距离(径向距离)为e1，e1>e；输入轴偏心距为2e，两个外侧啮合点在盘平面投影的距离(径向距离)为2e1。Z3-Z1＝2。
输入轴Ⅰ2转动，偏心段带通过轴承aⅡ4带动行星盘Ⅰ8运动，行星盘Ⅰ8上的内、外侧两个摆线槽分别推动内减速球Ⅰ5、外减速球Ⅰ6运动，内减速球Ⅰ5、外减速球Ⅰ6分别在中心盘Ⅰ1内、外侧两个摆线槽限制作用下推动行星盘Ⅰ8转动，实现转速的变化。
行星盘Ⅰ8上的多线段环形槽推动等速球Ⅰ9运动。等速球Ⅰ9相对于行星盘Ⅰ8，在行星盘Ⅰ8上的多线段环形槽内滚动。等速球Ⅰ9推动输出轴Ⅰ11转动。等速球Ⅰ9，相对于输出轴Ⅰ11，在输出轴Ⅰ11上的多线段环形槽内滚动。实现转速的定轴输出。
啮合副产生磨损间隙之后，旋转调隙盘Ⅰ12，输出轴Ⅰ11轴向运动消除啮合副齿侧间隙，实现减速器的无隙啮合传动。
2.十字滑槽等速机构后置的双***密球减速器
图5是本发明公开的十字滑槽等速机构后置的双***密球减速器具体实施例，由中心盘Ⅱ15、内减速球Ⅱ16、输入轴Ⅱ17、轴承bⅠ18、轴承bⅡ19、内减速球Ⅱ20、外减速球Ⅱ21、外壳Ⅱ22、行星盘Ⅱ23、等速球Ⅱ24、轴承bⅢ25、输出轴Ⅱ26、调隙盘Ⅱ27、轴承bⅣ28、轴承bⅤ29、行星盘Ⅲ30、等速球Ⅲ30、等速球Ⅳ32组成。输入轴Ⅱ17偏心段安装轴承bⅡ19，轴承bⅡ19上安装行星盘Ⅱ23，行星盘Ⅱ23上加工有两排齿数均为Z8的短幅内摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z7的内减速球Ⅱ20，外侧摆线槽安装数量为Z7的外减速球Ⅱ21，中心盘Ⅱ15通过轴承bⅠ18安装在输入轴Ⅱ17上，中心盘Ⅱ15上加工有两排齿数均为Z6的短幅外摆线槽，Z8-Z6＝2。
输入轴Ⅱ17转动，偏心段带通过轴承bⅡ19带动行星盘Ⅱ23运动，行星盘Ⅱ23上的内、外侧两个摆线槽分别推动内减速球Ⅱ20、外减速球Ⅱ21运动，内减速球Ⅱ20、外减速球Ⅱ21分别在中心盘Ⅱ15内、外侧两个摆线槽限制作用下推动行星盘Ⅱ23转动，实现转速的变化。
3.环形槽等速机构前置的双***密球减速器
图6是本发明公开的环形槽等速机构前置的双***密球减速器具体实施例，由输入轴Ⅲ33、轴承cⅠ34、轴承cⅡ35、等速球Ⅴ36、行星盘Ⅳ37、外壳Ⅲ38、外减速球Ⅲ39、内减速球Ⅲ40、轴承cⅢ41、输出轴Ⅲ42、轴承cⅣ43、调隙盘Ⅲ44、中心盘Ⅲ45、轴承cⅤ46组成。输入轴Ⅲ33偏心段安装轴承cⅡ35，轴承cⅡ35上安装行星盘Ⅳ37，行星盘Ⅳ37上加工有两排齿数均为Z13的短幅内摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z7的内减速球Ⅲ40，外侧摆线槽安装数量为Z7的外减速球Ⅲ39，输出轴Ⅲ42上加工有两排齿数均为Z11的短幅外摆线槽，Z13-Z11＝2；中心盘Ⅲ45通过轴承cⅠ34安装在输入轴Ⅲ33上，行星盘Ⅳ37端面加工有数量为Z14的多线段环形槽，中心盘Ⅲ45加工有数量为Z14的多线段环形槽，环形槽内安装有数量为Z14的等速球Ⅴ36，多线段环形槽横截面由外侧圆弧、内侧圆弧、直线组成，外侧圆弧与等速球Ⅴ36接触形成外侧啮合点，内侧圆弧与等速球Ⅴ36接触形成内侧啮合点，外侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β3，内侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β4，β4>β3，等速球Ⅴ36球心与环形槽几何中心线之间的距离为e3，外侧啮合点、等速球Ⅴ36球心在盘平面投影的距离(径向距离)为e4，e4>e3；输入轴偏心距为2e3，两个外侧啮合点在盘平面投影的距离(径向距离)为2e4。
输入轴Ⅲ33转动，偏心段带通过轴承cⅡ35带动行星盘Ⅳ37运动，行星盘Ⅳ37上的多线段环形槽推动等速球Ⅴ36运动，等速球Ⅴ36相对于行星盘Ⅳ37，在行星盘Ⅳ37上的多线段环形槽内滚动。等速球Ⅴ36在中心盘Ⅲ45限制作用下，等速球Ⅴ36在中心盘Ⅲ45上的多线段环形槽内滚动。行星盘Ⅳ37在等速球Ⅴ36限制作用下平动。
行星盘Ⅳ37上的内、外侧两个摆线槽分别推动内减速球Ⅲ40、外减速球Ⅲ39运动，内减速球Ⅲ40、外减速球Ⅲ39分别在输出轴Ⅲ42内、外侧两个摆线内运动，并推动输出轴Ⅲ42，实现转速的变化。
啮合副产生磨损间隙之后，旋转调隙盘Ⅲ44，输出轴Ⅲ42轴向运动消除啮合副齿侧间隙，实现减速器的无隙啮合传动。
4.二级双***密球减速器
图7是本发明公开的二级双***密球减速器具体实施例，由中心盘Ⅳ47、轴承dⅠ48、输入轴Ⅳ49、轴承dⅡ50、轴承dⅢ51、内减速球Ⅳ52、外减速球Ⅳ53、外壳Ⅳ54、行星盘Ⅴ55、外减速球Ⅴ56、内减速球Ⅴ57、轴承dⅣ58、轴承dⅤ59、调隙盘Ⅳ60、输出轴Ⅳ61组成。输入轴Ⅳ49偏心段安装轴承dⅢ51，轴承dⅢ51上安装行星盘Ⅴ55，行星盘Ⅴ55上加工有两排齿数均为Z18的短幅内摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z17的内减速球Ⅳ52，外侧摆线槽安装数量为Z17的外减速球Ⅳ53，中心盘Ⅳ47通过轴承dⅡ50安装在输入轴Ⅳ49上，中心盘Ⅳ47上加工有两排齿数均为Z16的短幅外摆线槽；行星盘Ⅴ55另一端面加工有两排齿数为Z23的短幅内摆线槽，输出轴Ⅳ61加工有两排齿数为Z21的短幅外摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z22的内减速球Ⅴ57，外侧摆线槽安装数量为Z22的外减速球Ⅳ53。
输入轴Ⅳ49转动，偏心段带通过轴承dⅢ51带动行星盘Ⅴ55平动，行星盘Ⅴ55上的内、外侧两个摆线槽分别推动内减速球Ⅳ52、外减速球Ⅳ53运动，内减速球Ⅳ52、外减速球Ⅳ53分别在中心盘Ⅳ47内、外侧两个摆线槽限制作用下推动行星盘Ⅴ55转动，实现转速的变化。
行星盘Ⅴ55转动，行星盘Ⅴ55另外一侧的内、外侧两个摆线槽分别推动内减速球Ⅴ57、外减速球Ⅴ56运动，内减速球Ⅴ57、外减速球Ⅴ56分别在输出轴Ⅳ61内、外侧两个摆线槽内滚动，内减速球Ⅴ57、外减速球Ⅴ56推动输出轴Ⅳ61转动，输出轴Ⅳ61输出转速。
啮合副产生磨损间隙之后，旋转调隙盘Ⅳ60，输出轴Ⅳ61轴向运动消除啮合副齿侧间隙，实现减速器的无隙啮合传动。
5.三级多***密球减速器
图8是本发明公开的三级多***密球减速器具体实施例，由外减速球Ⅵ62、内减速球Ⅵ63、中心盘Ⅴ64、轴承eⅠ65、输入轴Ⅴ66、轴承eⅡ67、轴承eⅢ68、内减速球Ⅶ69、外减速球Ⅶ70、外壳Ⅴ71、行星盘Ⅵ72、外减速球Ⅷ73、轴承eⅥ74、轴承eⅤ75、轴承eⅥ76、调隙盘Ⅴ77、输出轴Ⅴ78、内减速球Ⅷ79、中减速球Ⅰ80、行星盘Ⅶ81组成。输入轴Ⅴ66为设计有两段偏心的曲轴，第一段偏心轴的偏心距为e4，第二段偏心轴的偏心距为e5，两端偏心轴几何中心线的距离为e6，e4＝e5+e6；输入轴Ⅴ66第一段偏心轴上安装轴承eⅢ68，轴承eⅢ68上安装行星盘Ⅵ72，行星盘Ⅵ72上加工有两排齿数均为Z28的短幅内摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z27的内减速球Ⅶ69，外侧摆线槽安装数量为Z27的外减速球Ⅶ70，中心盘Ⅴ(64通过轴承eⅡ67安装在输入轴Ⅴ66上，中心盘Ⅴ64上加工有两排齿数均为Z26的短幅外摆线槽,2Z27＝Z28+Z26；行星盘Ⅶ81通过轴承eⅠ65安装在输入轴Ⅴ66第二段偏心轴上，行星盘Ⅵ72另一端面加工有两排齿数为Z33的短幅内摆线槽，行星盘Ⅶ81加工有两排齿数为Z31的短幅外摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z32的内减速球Ⅵ63，外侧摆线槽安装数量为Z32的外减速球Ⅵ62,2Z32＝Z31+Z33；行星盘Ⅶ81另一端面加工有三排齿数为Z36的短幅外摆线槽，输出轴Ⅴ78加工有三排齿数为Z38的短幅内摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z37的内减速球Ⅷ79，外侧摆线槽安装数量为Z37的外减速球Ⅷ73，中间摆线槽安装数量为Z37的中减速球Ⅰ80,2Z37＝Z38+Z36。
输入轴Ⅴ66转动，偏心段安装在第一段偏心轴上的轴承eⅢ68带动行行星盘Ⅵ72平动，行星盘Ⅵ72上的内、外侧两个摆线槽分别推动内减速球Ⅶ69、外减速球Ⅶ(70运动，内减速球Ⅶ69、外减速球Ⅶ70分别在中心盘Ⅴ64内、外侧两个摆线槽限制作用下推动行星盘Ⅵ72转动，实现转速的变化。
行星盘Ⅵ72转动，行星盘Ⅵ72另外一侧的内、外侧两个摆线槽分别推动内减速球Ⅵ63、外减速球Ⅵ62运动，内减速球Ⅵ63、外减速球Ⅵ62分别在行星盘Ⅶ81内、外侧两个摆线槽内滚动，内减速球Ⅵ63、外减速球Ⅵ62推动行星盘Ⅶ81转动，再次实现转速变化。
行星盘Ⅶ81转动，行星盘Ⅶ81另外一侧的内、中、外侧三个摆线槽分别推动内减速球Ⅷ79、中减速球Ⅰ80、外减速球Ⅷ73运动，内减速球Ⅷ79、中减速球Ⅰ80、外减速球Ⅷ73分别在输出轴Ⅴ78内、中、外侧三个摆线槽内滚动，内减速球Ⅷ79、中减速球Ⅰ80、外减速球Ⅷ73同时推动输出轴Ⅴ78转动，实现转速的第三次变化。
啮合副产生磨损间隙之后，旋转调隙盘Ⅴ77，输出轴Ⅴ78轴向运动消除啮合副齿侧间隙，实现减速器的无隙啮合传动。
6.安装环槽等速机构的二级多***密球减速器
图9是本发明公开的安装环形槽等速机构的二级多***密球减速器具体实施例，由等速球Ⅸ82、中心盘Ⅵ83、轴承fⅠ84、输入轴Ⅵ85、轴承fⅡ86、轴承fⅢ87、内减速球Ⅵ88、行星盘Ⅷ89、外壳Ⅵ90、行星盘Ⅸ91、外减速球Ⅸ92、轴承fⅣ93、轴承fⅤ94、轴承fⅥ95、调隙盘Ⅵ96、输出轴Ⅵ97、内减速球Ⅸ98、中减速球Ⅱ99、外减速球Ⅵ100组成。
输入轴Ⅵ85为设计有两段偏心的曲轴，第一段偏心轴的偏心距为e6，第二段偏心轴的偏心距为e7，两段偏心轴几何中心线的距离为e8，e6＝e7+e8；等速球Ⅸ82球心与环形槽几何中心线之间的距离为e9，外侧啮合点、等速球Ⅸ82球心在盘平面投影的距离(径向距离)为e10，e10>e9，e8＝2e9。
输入轴Ⅵ85第一段偏心轴安装轴承fⅢ87，轴承fⅢ87上安装行星盘Ⅷ89，行星盘Ⅷ89上加工有一个齿数为Z43的短幅内摆线槽，内侧摆线槽安装数量为Z42的内减速球Ⅵ88，中心盘Ⅵ83通过轴承fⅡ86安装在输入轴Ⅵ85上，中心盘Ⅵ83上加工有两排齿数均为Z41的短幅外摆线槽,2Z42＝Z41+Z43，行星盘Ⅷ89的短幅内摆线槽、中心盘Ⅵ83的内侧短幅外摆线槽内安装内减速球Ⅵ88，形成一个减速啮合副；行星盘Ⅷ89另一端面加工有数量为Z44的多线段圆弧槽，行星盘Ⅸ91端面外侧加工有齿数为Z43的短幅内摆线槽，行星盘Ⅸ91端面内侧加工有数量为Z44的多线段圆弧槽，中心盘Ⅵ83、行星盘Ⅸ91外侧摆线槽内安装有数量为Z42的外减速球Ⅵ100，中心盘Ⅵ83、行星盘Ⅸ91内侧多线段圆弧槽内安装数量为Z44的等速球Ⅸ82；行星盘Ⅸ91另一端面加工有三个数量均为Z48的短幅内摆线槽，输出轴Ⅵ97端面加工有三个数量均为Z46的短幅外摆线槽，行星盘Ⅸ91、输出轴Ⅵ97外、中、内侧三排摆线槽分别安装数量均为Z47的外减速球Ⅸ92、中减速球Ⅱ99、内减速球Ⅸ98,2Z47＝Z48+Z46。
输入轴Ⅵ85转动，偏心段带通过轴承fⅢ87带动行星盘Ⅷ89平动，行星盘Ⅷ89的摆线槽推动内减速球Ⅵ88运动，内减速球Ⅵ88受到中心盘Ⅵ83内侧摆线槽限制在该摆线槽内滚动，并推动行星盘Ⅷ89转动。
输入轴Ⅵ85第二段偏心轴带通过轴承fⅠ84带动行星盘Ⅸ91平动，行星盘Ⅸ91的摆线槽推动外减速球Ⅵ100运动，外减速球Ⅵ100受到中心盘Ⅵ83外侧摆线槽限制在该摆线槽内滚动，并推动行星盘Ⅸ91转动。
行星盘Ⅷ89通过等速球Ⅸ82推动行星盘Ⅸ91转动。
行星盘Ⅸ91内、中、外三条摆线槽分别推动内减速球Ⅸ98、中减速球Ⅱ99、外减速球Ⅸ92运动，内减速球Ⅸ98、中减速球Ⅱ99、外减速球Ⅸ92推动输出轴Ⅵ97转动，实现转速的变化，并定轴输出转速。
啮合副产生磨损间隙之后，旋转调隙盘Ⅵ96，输出轴Ⅵ97轴向运动消除啮合副齿侧间隙，实现减速器的无隙啮合传动。

Claims (9)

1.一种多***密球减速器，其特征在于：所述减速器包括中心盘、输入轴、外壳、n个行星盘、输出轴和调隙盘；输入轴中间加工有n段偏心轴，n≥1且为正整数；中心盘和输出轴分别通过轴承安装在输入轴的左右两端；n个行星盘中的第一行星盘、第二行星盘、……、第n-1行星盘和第n行星盘从左到右顺次通过轴承安装在输入轴中间的n段偏心轴上；中心盘内端面加工有n1个摆线槽n1≥1，每个摆线槽有多个齿，每个摆线槽齿数相同，摆线槽为同一类型；输出轴内端面加工有nn+1个摆线槽，nn+1≥1，每个摆线槽有多个齿，nn+1个摆线槽的齿数均相同，且摆线槽为同一类型；第一行星盘与中心盘相对一侧的端面加工有n1个摆线槽,第一行星盘、第二行星盘相对的端面加工有n2个摆线槽,第i-1行星盘、第i行星盘相对的端面加工有ni个摆线槽,2≤i≤n,ni≥1且为整数，ni-1与ni不相同,第n行星盘与输出轴相对一侧的端面上加工有nn+1个摆线槽；从第一行星盘到第n行星盘，两相邻行星盘相对的端面均加工有相同数量的摆线槽，每一个端面上的摆线槽类型、数量均相同,两个端面上的摆线槽中安装减速钢球，两个端面上的摆线槽和减速钢球组成一个减速机构；或者两个端面上加工环形槽，在环形槽中安装等速钢球，环形槽与等速钢球组成一个等速机构；减速机构数量与等速机构数量之和不小于2；
在中心盘和第一行星盘间的摆线槽内安装有减速球，组成一个减速机构；在第n行星盘与输出轴之间的摆线槽内安装有减速球，组成一个减速机构；在从第一行星盘直到第n行星盘的两相邻行星盘间的摆线槽内减速钢球组成一个减速机构；或者两个端面上加工环形槽，在环形槽中安装等速钢球，环形槽与等速钢球组成一个等速机构，减速机构数量与等速机构数量之和不小于2；
在组成减速机构的两个行星盘相对的端面上的槽为内摆线槽或者外内摆线槽，而且槽的数量相同，位置相同的摆线槽一一对应，同一行星盘上的摆线槽类型、数量相同，组成减速机构的两个行星盘上槽的类型不同，内摆线槽比外摆线槽齿数多两个齿，摆线槽内安装有减速球；
在组成等速机构的两个行星盘相对的端面上的槽均为环形槽而且槽的数量相同，位置相同的槽一一对应；
外壳安装在输出轴外且固定在中心盘上；调隙盘安装在外壳端部。
2.根据权利要求1所述的一种多***密球减速器，其特征在于：在所述减速机构中，一个内摆线槽和与其对应的外摆线槽以及安装在两个摆线槽中的减速钢球一起组成一个减速啮合副，减速机构中两个盘相对的端面均加工有nj个摆线槽，该减速机构有nj个减速啮合副。
3.根据权利要求1所述的一种多***密球减速器，其特征在于：所述输入轴的偏心轴段其偏心方向可为任意方向。
4.根据权利要求1所述的一种多***密球减速器，其特征在于：所述每一个减速机构中各个减速啮合副偏心距相同。
5.根据权利要求1所述的一种多***密球减速器，其特征在于：所述环形槽为多线段环形槽。
6.根据权利要求5所述的一种多***密球减速器，其特征在于：所述多线段环形槽横截面主要由外侧线、内侧线和其余线组成；等速钢球与多线段环形槽外侧接触的点为外侧啮合点，等速钢球与多线段环形槽内侧接触的点为内侧啮合点，等速钢球与多线段环形槽不接触的线为其余线；外侧啮合点处的线为外侧线，内侧啮合点处的线为内侧线；所述外侧线可以是圆弧光滑连续曲线，或者是多项式光滑连续曲线，或者是直线；其余线为任何线；所述内侧线可以是圆弧光滑连续曲线、多项式光滑连续曲线、直线，其余线为任何线；
所述外侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β1，内侧啮合点处法向力与盘平面夹角为β2，等速球球心与环形槽几何中心线之间的距离为e，外侧啮合点、等速球球心在行星盘平面的投影距离为e1，该投影距离也称径向距离；输入轴偏心距为2e，两个外侧啮合点在盘平面的投影距离为2e1，该投影距离也称径向距离；根据设计尺寸的要求，内、外侧啮合点处法向力与盘平面夹角β2、β1之间的关系可以为β2>β1，或者β2＝β1，或者β2<β1；根据设计尺寸的要求，e1与e之间的关系可以为e1>e，或者e1＝e，或者e1<e；β1取值不受输入轴偏心距限制。
7.根据权利要求1所述的一种多***密球减速器，其特征在于：两个减速机构之间可通过等速机构连接，两个减速机构之间相邻两个盘之间的偏心距为e2，两个减速机构之间可安装偏心距为e2的等速机构消除个盘之间的相对平动。
8.根据权利要求1所述的一种多***密球减速器，其特征在于：两个减速机构在传动链中的位置可以调换，两个等速机构在传动链中的位置可以调换，一个减速机构与一个等速机构在传动链中的位置可以调换。
9.根据权利要求1、6、7、8中任一项所述的一种多***密球减速器，其特征在于：所述环形槽等速机构可替换为十字滑槽等速机构。
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