CN108829103A - 除草机的控制方法、除草机、终端、设备和存储介质 - Google Patents

除草机的控制方法、除草机、终端、设备和存储介质 Download PDF

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CN108829103A CN201810622785.4A CN201810622785A CN108829103A CN 108829103 A CN108829103 A CN 108829103A CN 201810622785 A CN201810622785 A CN 201810622785A CN 108829103 A CN108829103 A CN 108829103A
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Abstract

本申请涉及一种除草机的控制方法、除草机、终端、设备和存储介质。所述方法包括：除草机检测待工作区域的环境信息；所述除草机发送所述环境信息；所述除草机接收根据所述环境信息生成的控制指令；所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。采用该方法，无需工作人员参与，从而节省了大量的人力资源。

Description

除草机的控制方法、除草机、终端、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种除草机的控制方法、除草机、终端、设备和存储介质。
背景技术
除草机又称割草机、剪草机、草坪修剪机等，除草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，由于其给园林、农业或者家庭绿化的除草工作带来了极大的便利，因此使用广泛。
目前，常用的除草机有半自动式除草机、拖行式除草机、后推行式除草机、坐骑式除草机、拖拉机悬挂式除草机等，这些除草机工作时需要工作人员参与，例如，工作人员开启除草机，推动除草机进行除草，控制除草机的方向，人工清理除草机的碎草等。
然而，上述除草机需要耗费大量的人力资源。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够节省人力资源的除草机的控制方法、除草机、终端、设备和存储介质。
第一方面，本申请提供一种除草机的控制方法，所述方法包括：
除草机检测待工作区域的环境信息；
所述除草机发送所述环境信息；
所述除草机接收根据所述环境信息生成的控制指令；
所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
第二方面，本申请提供一种除草机的控制方法，包括：
终端接收环境信息；
所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令；
所述终端发送所述控制指令，以控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
第三方面，本申请提供一种除草机的控制方法，包括：
终端接收到输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面；
所述终端接收输入的认证信息，并根据所述认证信息进行身份校验；
若通过身份校验，则通过所述终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
第四方面，本申请提供一种除草机，包括：
获取模块，用于检测待工作区域的环境信息；
发送模块，用于发送所述环境信息；
接收模块，用于接收根据所述环境信息生成的控制指令；
处理模块，用于在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
第五方面，本申请提供一种终端，包括：
接收模块，用于接收环境信息；
生成模块，用于对所述环境信息进行分析，生成控制指令；
发送模块，用于发送发送所述控制指令，以控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
第六方面，本申请提供一种终端，包括：
显示模块，用于终端接收到输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面；
校验模块，用于接收输入的认证信息，并根据所述认证信息进行身份校验；
响应模块，用于通过所述终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
第七方面，本申请提供一种除草机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述方法的步骤。
第八方面，本申请提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第二方面所述方法的步骤。
第九方面，本申请提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第三方面所述方法的步骤。
第十方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法的步骤。
第十一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的方法的步骤。
第十二方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第三方面所述的方法的步骤。
上述除草机的控制方法、除草机、终端、设备和存储介质，除草机探测待工作区域的环境信息，并发送环境信息，接收根据环境信息生成的控制指令，除草机在待工作区域中根据控制指令执行相应的操作，可以自动对环境信息进行分析，通过控制指令控制除草机工作，无需工作人员参与，从而节省了大量的人力资源。
附图说明
图1为一个实施例中除草机的控制方法的应用环境示意图；
图2为本申请一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图3为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图4为本申请一个实施例提供的待工作区域的示意图；
图5为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图6为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图7为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图8为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图9为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图10为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图11为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图12为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图13为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图14为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图15为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图16为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图17为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图18为本申请又一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图；
图19为本申请一实施例提供的登陆界面示意图；
图20为本申请一实施例提供的控制界面示意图；
图21为本申请一实施例提供的一种除草机的框图；
图22为本申请一实施例提供的一种终端的框图；
图23为本申请另一实施例提供的一种终端的框图；
图24为本申请另一实施例提供的一种终端的框图；
图25为本申请又一实施例提供的一种终端的框图；
图26为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的除草机的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端1通过无线网络与除草机2、除草机3、除草机4进行通信，无线网络可以为蓝牙、无线局域网(WLAN)、2G网络、3G网络、4G网络、5G网络等。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，除草机2、除草机3、除草机4均具有无线通信功能。图1中示出了三个除草机，该应用环境中也可以包括一台除草机，例如，在家庭的花园等小工作区域中可能需要一台除草机即可，该应用环境还可以是农场、林场、牧场等大型工作区域，在这些大型工作区域中，可以包括更多数量的除草机，多个除草机可以由一台终端控制，也可以由多台终端控制，本申请中并不以图1为限。
图2为本申请一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。该方法的执行主体为图1所示场景中的除草机，如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤101、除草探测待工作区域的环境信息。
在本实施例中，工作区域可以为家庭小花园、城市公园、大型农场、林场、牧场等需要除草机的场所。环境信息可以包括工作场所中的植株信息、杂草高度、地势信息、光线强度、温度、湿度等信息。除草机上可以安装各种类型的传感器来获取环境信息，例如，在除草机上安装温度传感器获取温度信息，在除草机上安装光线传感器获取光线信息，在除草机上安装图像传感器获待工作区域的图像信息等。还可以是在待工作区域中设置多种类型的传感器，传感器将数据发送给除草机，例如，在待工作区域中设置红外线传感器，除草机接收红外线传感器发出的红外线信号。
步骤102、除草机发送环境信息。
在本实施例中，除草机获取到环境信息之后，可以将环境信息发送给终端等设备，或者，也可以是除草机的各类传感器将探测到的待工作区域的环境信息发送给除草机的处理器。当除草机需要将环境信息发送给终端时，除草机可以周期性或实时的发送环境信息，也可以是在接收到终端等设备发送的信息获取指令后，上报当前或者预设时间段内的环境信息。当除草机的各类传感器将探测到的待工作区域的环境信息发送给除草机的处理器时，传感器可以实时的主动向处理器发送环境信息，也可以是由处理器控制各传感器上报环境信息。
步骤103、除草机接收根据环境信息生成的控制指令。
在本实施例中，可选地，可以是终端接收除草机发送的工作区域的环境信息之后，对该环境信息进行分析，生成控制指令，例如，终端根据环境信息中的杂草位置信息、工作区域的道路信息、其它物体的位置信息、除草机当前的位置信息等生成控制指令，除草机按照该控制指令除去杂草。或者，终端根据环境信息中的湿度信息、植株的位置信息生成控制指令，控制除草机根据控制指令为植株浇水等。可选地，也可以是除草机的处理器根据环境信息生成的控制指令。
步骤104、除草机在待工作区域内根据控制指令执行相应的操作。
在本实施例中，除草机接收终端发送的控制指令，根据该控制指令在待工作区域中执行相应的操作，或者，除草机根据自身的处理器生成的控制指令执行相应的操作。例如，除草机根据控制指令可以除去杂草、为植株浇水等操作。
需要说明的是，在除草机将环境信息发送给终端的场景中，本实施例中向终端发送环境信息的除草机和接收终端的控制指令的除草机可以是同一个除草机，也可以不同的除草机。例如，终端接收到除草机1发送的环境信息，终端可以控制除草机1工作，也可以控制除草机2和/或除草机3工作，或者，终端还可以同时控制三个除草机一起工作。并且，终端可以同时给多个除草机发送控制指令，每个除草机接收到的控制指令的内容相同或不同，也即，多个除草机可以同时执行相同的任务，也可以同时执行不同的任务。
本申请实施例提供的除草机的控制方法，除草机探测待工作区域的环境信息，并发送环境信息，接收根据环境信息生成的控制指令，除草机在待工作区域中根据控制指令执行相应的操作，可以自动对环境信息进行分析，通过控制指令控制除草机工作，无需工作人员参与，从而节省了大量的人力资源。
在一些大型的园林、草场等待工作区域的面积较大的场景中，待工作区域中可能会设置多个除草机，则终端可以通过控制指令控制不同的除草机执行相应的操作。可选地，在图2所示实施例的基础上，若控制指令中还包括设备标识，则步骤104“除草机在待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作”，包括：除草机解析控制指令，获取设备标识；若除草机确定设备标识与除草机的自身标识相匹配，则控制除草机在待工作区域内根据控制指令执行相应的操作。
在本实施例中，除草机接收到终端发送的控制指令后，将该控制指令中的设备标识与除草机的自身标识相匹配，若除草机确定设备标识与自身标识相匹配，则根据控制指令执行相应的操作。
其中，设备标识与除草机的自身标识一一对应，控制指令可以控制一个除草机工作，也可以同时控制多个除草机工作。例如，当终端确定需要一个除草机工作时，控制指令中添加一个设备标识，当终端确定需要多个除草机同时工作时，可以在控制指令中添加多个设备标识。
本实施例的方法，在大型的操场、园林等工作场所中，终端可以同时控制多个除草机工作，并且，终端还可以在控制指令中携带设备标识，从而指定除草机工作，提高了除草机的工作效率。
在一个实施例中，控制指令包括除草机在待工作区域内的运动轨迹，则步骤204“除草机在所述待工作区域内根据控制指令执行相应的操作”，包括：所述除草机根据所述待工作区域内的运动轨迹进行工作。
其中，运动轨迹可以是除草机对环境信息进行分析，规划出的除草机在待工作区域内的运动轨迹，或者，运动轨迹也可以是除草机将环境信息发送给终端，由终端对环境信息进行分析，规划出的除草机在待工作区域内的运动轨迹。
例如，若该运动轨迹为去除杂草的轨迹，则除草机根据该运动轨迹去除杂草，或者，若该运动轨迹为浇水的运动轨迹，则除草机根据该运动轨迹运动至待浇水植株的位置，为植株浇水。
本申请实施例中，环境信息中可以包括不同类型的信息，除草机可以通过不同的传感器来获取环境信息，还可以根据不同类型的环境信息规划运动轨迹，下面以方式一、方式二、方式三为例，详细介绍规获取环境信息的方法。
方式一：环境信息中包括定位信号。
在图2所示实施例的基础上，如图3所示，步骤101“除草探测待工作区域的环境信息”，包括：
步骤201、除草机通过传感器探测待工作区域的定位信号。
在本实施例中，可以在待工作区域中设置一些定位传感器，定位传感器可以发送定位信号，除草机可以接收到定位信号。如图4所示，可以在除草机22的待工作区域24中设置多个定位传感器21，除草机22接收到各定位传感器21发送的定位信号之后，将定位信号作为环境信息。
步骤202、除草机根据定位信息规划除草机在待工作区域内的运动轨迹。
在本实施例中，除草机还可以根据该定位信号规划除草机在待工作区域内的运动轨迹。例如，在待工作区域的边界、障碍物附近、水塘边缘等位置设置红外线传感器、激光传感器等，这些传感器可以实时的发出信号，除草机可以根据定位信号确定定位传感器的位置，根据定位传感器的位置规划运动轨迹，根据运动轨迹。如图4所示，可以根据定位信号确定出各个定位传感器21的位置，从而规划运动轨迹24。
本实施例中，除草机通过传感器探测待工作区域的定位信号，还可以根据定位信息规划除草机在待工作区域内的运动轨迹，使得除草机可以按照运动轨迹工作，保证了除草机的可靠性。
方式二：环境信息中包括图像信息。
在图2所示实施例的基础上，如图5所示，步骤101“除草探测待工作区域的环境信息”，包括：
步骤301、除草机通过图像采集设备采集待工作区域内的图像信息。
在本实施例中，可以在除草机上设置图像传感器获取待工作区域的图像信息，例如，在除草机上设置摄像头，通过摄像头拍摄待工作区域的图像信息。可选地，可以在除草机上的不同位置安装多个摄像头，以拍摄不同视角下的工作区域的图像。
步骤302、除草机根据图像信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹。
在本实施例中，除草机对图像信息进行分析，规划除草机在工作区域内的运动轨迹。可选地，除草机可以采用图像识别技术，根据图像信息对杂草进行识别，并确定出杂草的位置信息，根据杂草的位置信息规划除草机的运动轨迹。例如，除草机可以根据植物的叶子、茎、花等的形状来识别出杂草，再根据图像信息定位出杂草的位置，根据杂草的位置规划除草机的运动轨迹。可选地，除草机还可以采用图像识别技术识别图像信息中的石头、车辆、行人、动物、水塘等障碍物的位置信息，根据障碍物的位置信息规划除草机的运动轨迹，可以使得除草机能够自动避让障碍物。
本实施例中，除草机通过图像采集设备采集待工作区域内的图像信息，还可以根据图像信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹，使得除草机能够按照运动轨迹工作，提高了除草机除草的准确性和可靠性。
方式三：环境信息中包括剩余电量。
在图2所示实施例的基础上，如图6所示，步骤101“除草探测待工作区域的环境信息”，包括：
步骤401、除草机检测自身的剩余电量。
在本实施例中，除草机上可以设置有电量检测装置，可以实时的检测除草机的剩余电量。例如，电量检测装置实时的检测除草机的电池中剩余电量，或或者，电量检测装置也可以周期性的检测除草机的电池中剩余电量。
步骤402、除草机确定除草机的剩余电量是否小于或等于预设电量阈值，若是，生成包括剩余电量的环境信息。
在本实施例中，除草机实时检测自身的剩余电量，并将剩余电量与预设电量阈值作比较，当剩余电量小于或等于预设阈值时，生成包括剩余电量的环境信息。可选地，当除草机确定除草机的剩余电量小于或等于预设电量阈值时，除草机还可以输出充电提醒信息，该充电提醒信息可以为短信、邮件、语音、提示音等形式。用户接收到该充电提醒信息之后，及时的为除草机充电，或者，用户通过终端指示电量不足的除草机停止工作，再控制电量充足的除草机工作。
本实施例提供的除草机的控制方法，除草机检测自身的剩余电量信息，确定除草机的剩余电量是否小于或等于预设电量阈值，若是，生成包括剩余电量的环境信息，除草机可以根据环境信息中的剩余电量作出相应的操作，例如，提示用户为除草机充电，避免了除草机由于电量不足而无法工作的问题，提高了除草机工作的高效性。
本申请实施例中，除草机除了可以根据环境信息生成控制指令以控制除草机执行相应的操作之外，还可以在除草机上安装太阳能充电装置，进行太阳能发电，下面分别以图7-图8为例，分别介绍终端控制除草机利用太阳能装置发电的具体实现方式。
图7为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。本实施例涉及的是控制除草机上的太阳能充电装置发电的实现方式。如图7所示，该方法包括：
步骤501、除草机接收第一充电指令。
在本实施例中，第一充电指令用于指示除草机控制太阳能充电装置进行充电。可选地，该第一充电指令可以是终端确定除草机的运动状态满足第一预设运行条件时生成的指令，或者，该第一充当指令可以是除草机确定自身的运动状态满足第一预设运行条件时生成的指令。可选地，第一运行预设条件可以包括除草机的剩余电量小于第一电量阈值。例如，在终端或除草机判断除草机的剩余电量低于预设的第一电量阈值时，生成第一充电指令，其中，第一电量阈值小于上述步骤402中的预设电量阈值。
步骤502、除草机根据第一充电指令，控制太阳能充电装置对除草机进行充电。
本实施例中，可以根据环境信息判断是否需要对除草机进行太阳能充电，若是，则生成第一充电指令，除草机根据第一充电指令，控制太阳能充电装置对除草机进行充电，可以保证除草机有充足的电量，而且，太阳能充电更加的环保，除草机还可以将太阳能充电装置的电能输出给其它设备使用，提高了除草机的利用率。
可选地，若太阳能充电装置包括可折叠的多个太阳能板，在除草机的电量较低、或者除草机无法连接有线电源等场景中，可以控制已折叠的太阳能板展开进行天阳能发电。如图7所示，该方法还包括：
步骤503、除草机接收第二充电指令。
本实施例中，除草机的太阳能装置可以包括多个可折叠的太阳能板，当除草机的状态满足第二预设运行条件时，生成第二充电指令。该第二充电指令可以是终端检测到除草机的运行状态满足第二预设运行条件时生成并发送给除草机的指令，也可以是除草机的处理器在检测到自身的运行状态满足第二预设运行条件时生成的指令。可选地，第二预设运行条件可以包括除草机的剩余电量小于预设的第二电量阈值，该第二电量阈值小于上述的第一电量阈值；或者，第二预设运行条件可以包括除草机的充电量不能满足用电量的需求。例如，除草机检测到自身的剩余电量小于预设的第二电量阈值而下电时，生成第二充电指令；或者，除草机检测到当前的充电量无法满足除草机当前的用电量而待机时，生成第二充电指令。
步骤504、除草机根据第二充电指令，控制展开可折叠的太阳能板进行发电，并为除草机供电。
本实施例中，步骤503-步骤504可以与步骤501-步骤502顺序执行，也可以并行执行。
在本实施例中，除草机根据第二充电指令，控制展开已折叠的太阳能板进行发电，并为除草机供电。可选地，除草机可以将太阳能板产生的电能供给除草机，除草机还可以将太能板产生的电能储存至蓄电池中，该蓄电池中的电能可以为除草机供电，也可以为其它设备供电。该蓄电池可以为太阳能充电装置的一部分。例如，除草机可以才白天采用太阳能装置充电，将电能储存在蓄电池中，蓄电池为工作中的除草机供电。
本申请实施例中，步骤501-504可以与图2中的步骤101-104顺序执行，也可以并行执行，本实施例对于步骤501-504和图2中的步骤101-104之间的时序关系不加以限制。
在除草机的电量较低、或者除草机无法连接有线电源、或者除草机需要的电量过大等场景中，除草机还可以包括收草跟随机，收草跟随机上设置有太阳能充电装置，还可以控制收草跟随机上的太阳能充电装置发电。如图8所示，在步骤502之后，该方法还可以包括：
步骤505、除草机接收第三充电指令。
本实施例中，除草机还可以设置跟随机，跟随机上设置有天阳能充电装置，当除草机的状态满足第三预设运行条件时，生成第三充电指令。该第三充电指令可以是终端检测到除草机的运行状态满足第三预设运行条件时生成并发送给除草机的指令，也可以是除草机的处理器在检测到自身的运行状态满足第三预设运行条件时生成的指令。可选地，第三预设运动条件可以包括第三电量阈值，该第三电量阈值小于上述第二电量阈值，或者，第三预设运动条件可以包括除草机的剩余电量为0，或者，除草机上连接了其它的用电设备等。例如，除草机检测到自身的剩余电量小于预设的第三电量阈值时，生成第三充电指令；或者，除草机检测到自身的剩余电量为0时，生成第三充电指令；或者，除草机检测到自身连接其它的用电设备，需要很大的用电时，生成第三充电指令。
步骤506、除草机根据第三充电指令，控制收草跟随机上设置的太阳能充电装置为除草机供电。
在本实施例中，第三充电指令用于指示除草机控制收草跟随机上设置的太阳能充电装置为除草机供电。除草机的收草跟随机上还可以设置太阳能充电装置，当检测到除草机的运行状态满足第三预设运行条件时，生成第三充电指令，除草机根据第三充电指令控制收草跟随机上的太阳能充电装置发电。
本实施例中，步骤505-步骤506可以与步骤501-步骤502顺序执行，也可以并行执行。
在本实施例中，除草机上可以安装各种太阳充电装置进行太阳能发电。当除草机接收到各种充电指令时，控制各种太阳能充电装置进行充电，当除草机电量不足时，可以使用太阳能充电装置的电能，当除草机电量充足时，可以将太阳能充电装置的电能储存起来，在夜间或电量不足时使用，或者，除草机还可以将太阳能充电装置的电能输出给其它设备使用。而且，该太阳能充电装置可以设置在除草机上，也可以设置在收草跟随机上，太阳能充电装置还可以采用多种太阳能板样式，灵活多变，提高了除草机的充电效率。
进一步地，除草机除了按照运动轨迹除草、控制除草机利用太阳能充电设备发电之外，还可以控制除草机执行更多的操作，例如，还可以在除草机上设置小型的水箱，控制除草机为植株浇水，或者，还可以控制收草跟随机自动倒出碎草等，下面分别介绍除草机为植株浇水和自动倒出碎草的实现方式。
图9为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。本实施例涉及的主要是控制除草机的收草跟随机自动倒出碎草的实现方法，在上述图2所示实施例的基础上，如图9所示，图2中的步骤101“除草机检测待工作区域的环境信息”包括：
步骤601、除草机检测收草跟随机的负载量。
在本实施例中，除草机上还可以设置收草跟随机，收草跟随机可以自动收集除草机的碎草，收草跟随机上还可以设置压力传感器来检测收草跟随机的负载量。
步骤602、在负载量大于预设负载阈值时，生成包括超负荷提醒信息的环境信息。
在本实施例中，当收草跟随机的负载量大于预设负载阈值时，可以生成超负荷提醒信息，并将超负荷提醒信息携带在环境信息中。该超负荷提醒信息用于提示收草跟随机超负荷，需要清理收草跟随机中的碎草。该预设负载阈值可以根据收草跟随机的容量、实际载荷量等确定，本申请实施例中不加以限制。
上述超负荷提醒信息用于提示收草跟随机超负荷，需要清理收草跟随机中的碎草，因此，生成的控制指令中可以包括碎草位置信息，则图2中的步骤204“除草机在待工作区域内根据控制指令执行相应的操作”包括：除草机根据碎草位置信息运动到指定的位置，控制清除收草跟随机中的碎草。
在本实施例中，除草机接收到包括碎草位置信息的控制指令后，获取控制指令中的碎草位置信息，并运动到碎草位置信息指定的堆放碎草的位置，控制收草跟随机倒出收草跟随机中的碎草。
本申请实施例提供的除草机的控制方法，除草机检测收草跟随机的负载量，在负载量大于预设负载阈值时，生成包括超负荷提醒信息的环境信息，并根据控制指令中的碎草位置信息，运动到碎草位置信息指定的堆放碎草的位置，控制收草跟随机倒出收草跟随机中的碎草，可以及时方便的清理碎草。
可选地，若控制指令中包括待浇水植株的位置信息和浇水量信息，则图2中的步骤104“除草机在待工作区域内根据控制指令执行相应的操作”包括：除草机根据待浇水植株的位置信息运动至待浇水植株的位置，并根据所述浇水量信息为所述待浇水植株浇水。
在本实施例中，还可以在除草机上设置水箱，除草机还可以为植株浇水，水箱的体积可以根据实际需求来设置，但不能影响除草机的正常工作。终端或者除草机可以根据环境信息中的土壤湿度和植株的位置信息，确定待浇水的植株的浇水量信息和位置信息，例如，当土壤湿度较低时，一些植物容易缺水，可以将容易缺水的植株的位置信息和浇水量信息携带在控制指令中，除草机获取到控制指令之后，解析该控制指令，获取待浇水的植株的位置信息和浇水量信息，除草机运动至位置信息指示的位置，按照浇水量信息为待浇水的植株浇水。
本实施例中，除草机还可以为植株浇水，在除草机除草过程中可以获取空闲时段为植株浇水，提高了除草机的利用率，节省了大量的人力资源，而且，终端可以自动检测待浇水的植株，避免植株因缺水而死。
图10为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。该方法的执行主体为图1所示场景中的终端，本实施例涉及的是终端根据除草机发送的环境信息生成控制指令，以控制除草机工作的具体方法。如图10所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤701、终端接收环境信息。
本实施例中，环境信息为除草机的工作区域内的环境信息，环境信息可以包括工作场所中的植株信息、杂草高度、地势信息、光线强度、温度、湿度等信息。除草机上可以安装各种类型的传感器来获取环境信息，例如，在除草机上安装温度传感器获取温度信息，在除草机上安装光线传感器获取光线信息，在除草机上安装图像传感器获待工作区域的图像信息等。还可以是在待工作区域中设置多种类型的传感器，传感器将数据发送给除草机，例如，在待工作区域中设置红外线传感器，除草机接收红外线传感器发出的红外线信号。
步骤702、终端对环境信息进行分析，生成控制指令。
在本实施例中，终端接收环境信息之后，对该环境信息进行分析，生成控制指令，例如，终端根据环境信息中的杂草位置信息、工作区域的道路信息、其它物体的位置信息、除草机当前的位置信息等生成控制指令，除草机按照该控制指令除去杂草。或者，终端根据环境信息中的湿度信息、植株的位置信息生成控制指令，控制除草机根据控制指令为植株浇水等。
步骤703、终端发送控制指令，以控制除草机在待工作区域内根据控制指令执行相应的操作。
在本实施例中，终端可以向一个确定的除草机发送控制指令，也可以是以广播的形式将控制指令发送给工作区域中的所有除草机。该控制指令用于控制除草机根据控制指令执行相应的操作，例如，若该控制指令用于指示除草机除草，则除草机根据控制指令除去杂草，若该控制指令用于指示除草机给植株浇水，则除草机根据控制指令为植株浇水等。终端可以每次收到除草机发送的环境信息就生成一条控制指令，也可以是收到多条环境信息后，对多条环境信息进行综合分析，生成一条控制指令。
本申请实施例提供的除草机的控制方法，终端接收环境信息，对环境信息进行分析，生成控制指令，并发送控制指令，以控制除草机在待工作区域内根据控制指令执行相应的操作，终端可以自动对环境信息进行分析，通过网络控制除草机工作，无需工作人员参与，从而节省了大量的人力资源。
在一些大型的园林、草场等待工作区域的面积较大的场景中，待工作区域中可能会设置多个除草机，则终端可以通过在控制指令中携带除草机的设备标识以控制不同的除草机执行相应的操作。可选地，若控制指令中包括设备标识，如图11所示，图10所示实施例中的步骤“生成控制指令”包括：
步骤801、确定待工作除草机的设备标识。
其中，设备标识与除草机的设备标识一一对应。
本实施例中，可以预先建立各个除草机与设备标识之间的对应关系，终端接收到除草机上报的环境信息之后，根据环境信息确定待工作除草机，再根据除草机与设备标识之间的对应关系，确定待工作除草机的设备标识。可选地，终端可以确定一个待工作除草机，也可以确定多个待工作除草机。
步骤802、在所述控制指令中添加所述设备标识，以使将控制指令发送至与设备标识对应的除草机后，除草机根据所述设备标识进行身份验证。
本实施例中，控制指令可以控制一个除草机工作，也可以同时控制多个除草机工作。例如，当终端确定需要一个除草机工作时，控制指令中添加一个设备标识，当终端确定需要多个除草机同时工作时，可以在控制指令中添加多个设备标识。
本实施例的方法，在大型的操场、园林等工作场所中，终端可以同时控制多个除草机工作，并且，终端还可以在控制指令中携带设备标识，从而指定除草机工作，提高了除草机的工作效率。
可选地，控制指令包括除草机在所述待工作区域内的运动轨迹。本申请实施例中，环境信息中可以包括不同类型的信息，终端可以根据不同的环境信息来规划除草机的运动轨迹，下面以图12-图17为例，详细介绍终端生成控制指令的方法。
图12为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。该实施例涉及的是终端根据环境信息中的定位信号规划除草机的运动轨迹，以生成控制指令的实现方式。在图10所示实施例的基础上，如图12所示，步骤702“终端对环境信息进行分析，生成控制指令”，包括：
步骤901、获取环境信息中携带的待工作区域的定位信号。
在本实施例中，可以在待工作区域中设置一些定位传感器，定位传感器可以发送定位信号，除草机接收到定位信号，将该定位信号作为环境信息发送给终端。例如，在待工作区域的边界、障碍物附近、水塘边缘等位置设置红外线传感器、激光传感器等，这些传感器可以实时的发出信号，除草机可以将接收到的定位信号发送给终端。如图4所示，可以在除草机22的待工作区域24中设置多个定位传感器21，除草机22接收到各定位传感器21发送的定位信号之后，将定位信号作为环境信息发送给终端。
步骤902、根据定位信息规划除草机在待工作区域内的运动轨迹。
在本实施例中，终端可以根据该定位信号规划除草机在待工作区域内的运动轨迹。例如，在待工作区域的边界、障碍物附近、水塘边缘等位置设置红外线传感器、激光传感器等，除草机将这些传感器发出的位置信号发送给终端，终端根据定位传感器的位置信号规划除草机的运动轨迹。如图4所示，可以根据定位信号确定出各个定位传感器21的位置，从而规划运动轨迹24。
步骤903、根据待工作区域内的运动轨迹生成控制指令。
在本实施例中，终端根据运动轨迹生成控制指令，例如，终端可以将运动轨迹携带在控制指令中发送给除草机，除草机根据控制指令指令中的运动轨迹运动，完成相应的操作。
本实施例中，终端还可以根据定位信号规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹，将根据运动轨迹生成的控制指令发送给除草机，使得除草机根据控制指令中的运动轨迹运动，完成相应的操作，提高了除草机除草的准确性和可靠性。
图13为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。该实施例涉及的是终端根据图像信息规划除草机的运动轨迹以生成控制指令的实现方式。在图10所示实施例的基础上，如图13所示，步骤702“终端对环境信息进行分析，生成控制指令”，包括：
步骤1001、获取环境信息中携带的待工作区域内的图像信息。
在本实施例中，可以在除草机上设置图像传感器获取待工作区域的图像信息，例如，在除草机上设置摄像头，通过摄像头拍摄待工作区域的图像信息，除草机将获取到的图像信息作为环境信息发送给终端。可选地，可以在除草机上的不同位置安装多个摄像头，以拍摄不同视角下的工作区域的图像。
步骤1002、根据图像信息规划除草机在待工作区域内的运动轨迹。
在本实施例中，终端对图像信息进行分析，规划除草机在工作区域内的运动轨迹。可选地，终端可以采用图像识别技术，根据图像信息对杂草进行识别，并确定出杂草的位置信息，根据杂草的位置信息规划除草机的运动轨迹。例如，终端可以根据植物的叶子、茎、花等的形状来识别出杂草，再根据图像信息定位出杂草的位置，根据杂草的位置规划除草机的运动轨迹。可选地，终端还可以采用图像识别技术识别图像信息中的石头、车辆、行人、动物、水塘等障碍物的位置信息，根据障碍物的位置信息规划除草机的运动轨迹，可以使得除草机能够自动避让障碍物。
在一些场景中，终端还可以将图像信息展示给用户，由用户对运动轨迹进一步校正。可选地，如图13所示，该方法还可以包括以下步骤：
步骤1003、显示输出所述图像信息以及待工作区域内的运动轨迹。
在本实施例中，终端获取到待工作区域的图像信息生成运动轨迹之后，还可以将该图像信息以及待工作区域内的运动轨迹输出给用户，例如，终端可以通过显示屏向用户显示图像信息以及待工作区域内的运动轨迹，也可以通过语音、脑电波等方式输出给用户。
步骤1004、接收根据所述图像信息以及待工作区域内的运动轨迹输入的运动轨迹校正信息，并根据所述运动轨迹校正信息校正待工作区域内的运动轨迹。
在本实施例中，用户接收到终端显示输出的图像信息以及待工作区域内的运动轨迹之后，可以向终端输入运动轨迹校正信息。例如，用户在图像信息中发现有动物、用户、车辆等进去工作区域，将动物、用户、车辆等障碍物的位置信息输入终端，终端可以根据动物、用户、车辆等障碍物的位置信息校正运动轨迹，使得除草机避开动物、车辆、用户等。可选地，用户可以通过在终端上输入文字、向终端录入语音、在终端触摸屏上进行点击、滑动、甚至是通过特殊的手势等方式向终端输入运动轨迹校正信息。
本实施例中，终端获取环境信息中的待工作区域的图像信息，根据图像信息规划运动轨迹，并显示输出所述图像信息以及待工作区域内的运动轨迹，接收用户根据图像信息以及待工作区域内的运动轨迹输入的运动轨迹校正信息，并根据所述运动轨迹校正信息校正待工作区域内的运动轨迹，使得用户可以在室内或者远离工作区域的地点方便的远程控制除草机工作，方便了用户，除草机的工作也不依赖于用户所在地点，提高了效率。
步骤1005、根据待工作区域内的运动轨迹生成控制指令。
本实施例中，终端还可以根据图像信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹，将根据运动轨迹生成的控制指令发送给除草机，使得除草机根据控制指令中的运动轨迹运动，完成相应的操作，提高了除草机除草的准确性和可靠性。
图14为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。该实施例涉及的是终端根据除草机的剩余电量生成控制指令的实现方式。在图10所示实施例的基础上，如图14所示，步骤702“终端对环境信息进行分析，生成控制指令”，包括：
步骤1011、若环境信息包括剩余电量，确定剩余电量是否小于或等于预设电量阈值。
在本实施例中，除草机可以实时检测自身的剩余电量，并将剩余电量携带在环境信息中发送给终端。终端可以将剩余电量与预设电量阈值作比较，判断剩余电量是否小于或等于预设电量阈值。
步骤1012、若是，确定除草机的运行状态满足第一预设运行条件，则发送第一充电指令，以指示除草机控制太阳能充电装置进行充电。
在本实施例中，若终端确定除草机的剩余电量小于或等于预设电量阈值，则在除草机的运行状态满足第一预设运行条件时，生成并发送第一充电指令，该第一充电指令即为控制指令。可选地，第一运行预设条件可以包括除草机的剩余电量小于第一电量阈值。例如，在终端或除草机判断除草机的剩余电量低于预设的第一电量阈值时，生成第一充电指令，其中，第一电量阈值小于上述步骤1011中的预设电量阈值。
本实施例中，终端可以根据环境信息中的剩余电量和第一预设运行条件判断是否需要对除草机进行太阳能充电，若是，则生成第一充电指令，除草机根据第一充电指令，控制太阳能充电装置对除草机进行充电，可以保证除草机有充足的电量，而且，太阳能充电更加的环保，除草机还可以将太阳能充电装置的电能输出给其它设备使用，提高了除草机的利用率。
可选地，若太阳能充电装置包括可折叠的多个太阳能板，在除草机的电量较低、或者除草机无法连接有线电源等场景中，终端还可以控制已折叠的太阳能板展开进行天阳能发电。如图14所示，该方法还包括：
步骤1013、检测除草机的运行状态。
其中，除草机的运行状态可以包括除草机工作、待机、下电等状态。终端可以根据除草机发送的环境信息中的剩余电量、图像信息等确定除草机的运行状态。例如，当剩余电量很低时，除草机会进入待机状态，当剩余电量为0时，除草机处于下电状态。
步骤1014、当运行状态满足第二预设运行条件时，发送第二充电指令，以控制除草机展开已折叠的太阳能板进行发电，并为除草机供电。
在本实施例中，当终端检测到除草机的运行状态满足第二预设运行条件时，生成并发送第二充电指令。可选地，第二预设运行条件可以包括除草机的剩余电量小于预设的第二电量阈值，该第二电量阈值小于上述的第一电量阈值；或者，第二预设运行条件可以包括除草机的充电量不能满足用电量的需求。例如，终端检测到除草机的剩余电量小于预设的第二电量阈值而下电时，生成第二充电指令；或者，除草机检测到当前的充电量无法满足除草机当前的用电量而待机时，生成第二充电指令。
在除草机的电量较低、或者除草机无法连接有线电源、或者除草机需要的电量过大等场景中，除草机还可以包括收草跟随机，收草跟随机上设置有太阳能充电装置，终端还可以控制收草跟随机上的太阳能充电装置发电。如图15所示，该方法还包括：
步骤1015、检测除草机的运行状态。
步骤1016、当运行状态满足第三预设运行条件时，发送第三充电指令，以控制收草跟随机上设置的太阳能充电装置为除草机供电。
本实施例中，除草机还可以设置跟随机，跟随机上设置有天阳能充电装置，当终端检测到除草机的运行状态满足第三预设运行条件时，生成并发送第三充电指令。可选地，第三预设运动条件可以包括第三电量阈值，该第三电量阈值小于上述第二电量阈值，或者，第三预设运动条件可以包括除草机的剩余电量为0，或者，除草机上连接了其它的用电设备等。例如，终端检测到除草机的剩余电量小于预设的第三电量阈值时，生成第三充电指令；或者，终端检测到除草机的剩余电量为0时，生成第三充电指令；或者，终端检测到除草机连接其它的用电设备，需要很大的用电时，生成第三充电指令。除草机根据第三充电指令控制收草跟随机上的太阳能充电装置发电。
在本实施例中，除草机上可以安装各种太阳充电装置进行太阳能发电。终端可以根据检测到的除草机的运行状态和预设运行条件，生成各种充电指令，控制各种太阳能充电装置进行充电，当除草机电量不足时，可以使用太阳能充电装置的电能，当除草机电量充足时，可以将太阳能充电装置的电能储存起来，在夜间或电量不足时使用，或者，除草机还可以将太阳能充电装置的电能输出给其它设备使用。而且，该太阳能充电装置可以设置在除草机上，也可以设置在收草跟随机上，太阳能充电装置还可以采用多种太阳能板样式，灵活多变，提高了除草机的充电效率。
进一步地，终端除了规划除草机的运动轨迹、控制除草机利用太阳能充电设备发电之外，终端还可以控制除草机执行更多的操作，例如，还可以在除草机上设置小型的水箱，控制除草机为植株浇水，或者，还可以控制收草跟随机自动倒出碎草等，下面分别介绍终端控制除草机为植株浇水和自动倒出碎草的实现方式。
图16为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。该实施例涉及的是终端根据待工作区域内待浇水植株的位置信息生成控制指令的实现方式。在图10所示实施例的基础上，如图16所示，步骤702“终端对环境信息进行分析，生成控制指令”，包括：
步骤1021、根据环境信息确定待工作区域内待浇水植株的位置信息。
在本实施例中，还可以在除草机上设置水箱，除草机还可以为植株浇水，水箱的体积可以根据实际需求来设置，但不能影响除草机的正常工作。终端可以根据环境信息确定待浇水植株的位置信息，例如，当土壤湿度较低时，一些植物容易缺水，除草机可以将容易缺水的植株的位置信息携带在环境信息中，终端可以根据环境信息确定待工作区域内待浇水植株的位置信息。
步骤1022、获取待工作区域内待浇水植株的浇水量信息。
在本实施例中，终端还可以获取待工作区域内待浇水植株的浇水量信息，例如，终端可以根据环境信息中的土壤湿度来确定浇水量信息，或者，终端可以根据待浇水植株对于水平的需求来确定浇水量信息等。
步骤1023、根据待浇水植株的位置信息和浇水量信息生成控制指令。
在本实施例中，终端可以根据待浇水植株的位置信息和浇水量信息生成控制指令，并将控制指令发送给除草机，除草机根据控制指令中的待浇水植株的位置信息和浇水量信息为植株浇水。
本实施例中，终端还可以控制除草机为植株浇水，在除草机除草过程中可以获取空闲时段为植株浇水，提高了除草机的利用率，节省了大量的人力资源，而且，终端可以自动检测待浇水植株的位置信息和浇水量信息，避免植株因缺水而死。
图17为本申请另一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图。该实施例涉及的是终端根据环境信息中的超负荷提醒信息生成控制指令的实现方式。在图10所示实施例的基础上，如图17所示，步骤702“终端对环境信息进行分析，生成控制指令”，包括：
步骤1031、若环境信息中包括超负荷提醒信息，获取碎草位置信息。
在本实施例中，该超负荷提醒信息用于提示收草跟随机超负荷，需要清理收草跟随机中的碎草。当收草跟随机的负载量大于预设负载阈值时，可以生成超负荷提醒信息，并将超负荷提醒信息携带在环境信息中发送给终端，终端确定环境信息中包括超负荷提醒信息时，获取碎草位置信息。该预设负载阈值可以根据收草跟随机的容量、实际载荷量等确定，本申请实施例中不加以限制。
步骤1032、将碎草位置信息添加至控制指令中，用于在将控制指令发送至除草机后，除草机控制收草跟随机根据碎草位置信息运动到指定的位置，并清除收草跟随机中的碎草。
在本实施例中，终端将碎草位置信息携带在控制指令中发送给除草机，除草机接收到包括碎草位置信息的控制指令后，获取控制指令中的碎草位置信息，并运动到碎草位置信息指定的堆放碎草的位置，控制收草跟随机倒出收草跟随机中的碎草。
本申请实施例提供的除草机的控制方法，除若环境信息中包括超负荷提醒信息，获取碎草位置信息，将碎草位置信息添加至控制指令中，并将控制指令发送至除草机后，除草机控制收草跟随机根据碎草位置信息运动到指定的位置，并清除收草跟随机中的碎草，可以及时方便的自动清理碎草。
图18为本申请又一实施例提供的一种除草机的控制方法的流程图，本实施例涉及的是用户通过终端上的用户界面(Graphical User Interface，GUI)控制除草机的实现方式，如图18所示，该方法包括以下步骤：
步骤1041、终端接收用户输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面。
在本实施例总，当用户需要通过终端控制除草机时，可以向终端输入触发操作，使得终端显示登陆界面。该触发操作可以是用户点击终端上的按键、输入语音、特定的操作手势等。登陆界面上可以包括但不限于以下内容：文本框、功能控件、标签、图案、录制指纹提示信息等。
步骤1042、终端接收输入的认证信息，并根据认证信息进行身份校验。
在本实施例中，用户可以在登陆界面上输入认证信息，该认证信息可以为账号、密码、姓名、电话号码、昵称、身份证号码等信息。终端可以根据用户的注册信息对认证信息进行验证，若用户输入的认证信息与注册信息相符，则校验通过，若不相符，则校验不通过，终端会向用户弹出“身份校验失败”的对话框。如图19所示，登陆界面上包括账号和姓名这两个文本框。
步骤1043、若通过身份校验，则通过终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
在本实施例中，若用户的身份校验通过，终端在显示屏的显示区域向用户显示控制界面，用户可以直接在控制界面上输入控制指令，终端将控制指令发送给除草机，使得除草机根据控制指令执行相应的操作。可选地，控制指令中包括除草机在待工作区域内的运动轨迹。本实施例中，控制指令中可以包括除草机在待工作区域内的运动轨迹，终端将控制指令发送给除草机后，除草机可获取控制指令中的运动轨迹，按照该运动轨迹执行除草工作。
可选地，如图20所示，控制界面可以包括以下控件中的至少一个：信息显示控件、轨迹控件、除草控件、通信开关控件、浇水控件、充电控件、文本框控件、图像显示控件、设备标识控件。可选地，终端根据用户的操作指令进入控制界面的下一级控制界面，根据用户在下一级控制界面上选择的空间信息，生成控制指令，例如，当用户点击设备标识控件之后，进入下一级控制界面，下一级控制界面中包括多个设备标识控件，不同的设备标识控件代表不同的设备，当用户点击下一级控制界面中的设备标识控件时，终端生成的控制指令中携带除草机的设备标识。
本申请实施例提供的除草机的控制方法，终端接收用户输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面，终端接收输入的认证信息，并根据认证信息进行身份校验，若通过身份校验，则通过终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令，终端为用户提供GUI，用户可以通过GUI与终端通信，从而控制除草机工作，提高人机交互的智能化。
可选地，触发操作包括：在终端的导航区的滑动操作、在终端的物理按键上的按压操作、在导航区的虚拟按键上的点击操作、在导航区的虚拟按键的长按操作中的至少一个。当用户需要对终端进行操作时，可以通过在终端的导航区的滑动、在终端的物理按键上的按压、在导航区的虚拟按键上的点击、在导航区的虚拟按键的长按等操作等，触发登陆界面。
需要说明的是，上述导航区可以是安卓***下的虚拟导航区，还可以为苹果***(iphone Operating System，以下简称IOS)下的设置有短信、拨号等预置应用的任务区域栏；当导航区为安卓***下的虚拟导航区时，上述虚拟按键可以为具有与实体按键相同功能的一些虚拟控件，例如终端的“回车键(home)”、“返回键(back)”等；当导航区为IOS***下的设置有短信、拨号等预置应用的任务区域栏时，虚拟按键也可以为该任务区域栏的一些虚拟图标，该虚拟图标包括但不限于短信、拨号等预置应用。上述物理按键指的是终端上的实体按键。
应该理解的是，虽然图2-18的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-18中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图21为本申请一实施例提供的一种除草机的框图，如图21所示，包括获取模块11、发送模块12、接收模块13和处理模块14。
获取模块11，用于检测待工作区域的环境信息；
发送模块12，用于发送所述环境信息；
接收模块13，用于接收根据所述环境信息生成的控制指令；
处理模块14，用于在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
在其中一个实施例中，所述环境信息包括定位信息，所述获取模块11具体用于通过传感器探测待工作区域的定位信息；根据所述定位信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹。
在其中一个实施例中，所述环境信息包括图像信息，所述获取模块11具体用于通过图像采集设备采集所述待工作区域内的图像信息；根据所述图像信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹。
在其中一个实施例中，所述控制指令包括所述除草机在所述待工作区域内的运动轨迹；处理模块14具体用于根据所述待工作区域内的运动轨迹进行工作。
在其中一个实施例中，所述控制指令包括设备标识，处理模块14具体用于解析所述控制指令，获取所述设备标识；若确定所述设备标识与所述除草机的自身标识相匹配，则控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
在其中一个实施例中，所述获取模块11具体用于检测自身的剩余电量；机确定所述除草机的剩余电量是否小于或等于预设电量阈值，若是，生成包括剩余电量的环境信息。
在其中一个实施例中，所述除草机包括太阳能充电装置，所述接收模块13还用于接收接收第一充电指令；所述处理模块14还用于根据所述第一充电指令，控制所述太阳能充电装置对所述除草机进行充电。
在其中一个实施例中，所述太阳能充电装置包括可折叠的多个太阳能板，所述接收模块13还用于接收第二充电指令；所述处理模块14还用于根据所述第二充电指令，控制展开可折叠的太阳能板进行发电，并为所述除草机供电。
在其中一个实施例中，所述除草机包括收草跟随机，所述接收模块13还用于接收第三充电指令；所述处理模块14还用于根据所述第三充电指令，控制所述收草跟随机上设置的太阳能充电装置为所述除草机供电。
在其中一个实施例中，所述除草机包括收草跟随机，所述获取模块11具体用于检测所述收草跟随机的负载量；在所述负载量大于预设负载阈值时，生成包括超负荷提醒信息的环境信息；所述控制指令包括碎草位置信息，所述处理模块14具体用于据所述碎草位置信息运动到指定的位置，控制清除所述收草跟随机中的碎草。
在其中一个实施例中，所述控制指令中包括待浇水植株的位置信息和浇水量信息；所述处理模块14具体用于根据待浇水植株的位置信息运动至待浇水植株的位置，并根据所述浇水量信息为所述待浇水植株浇水。
图22为本申请实施例提供的一种终端的框图，如图22所示，该终端包括接收模块31、生成模块32、发送模块33。
接收模块31，用于接收环境信息；
生成模块32，用于对所述环境信息进行分析，生成控制指令；
发送模块33，用于发送所述控制指令，以控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
在其中一个实施例中，所述生成模块32具体用于获取所述环境信息中携带的待工作区域的定位信号；根据所述定位信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹；根据所述待工作区域内的运动轨迹生成控制指令。
在其中一个实施例中，所述生成模块32具体用于获取所述环境信息中携带的待工作区域内的图像信息；根据所述图像信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹；根据所述待工作区域内的运动轨迹生成控制指令。
在其中一个实施例中，如图23所示，该装置还包括：显示模块34，用于显示输出所述图像信息以及待工作区域内的运动轨迹；所述接收模块31还用于接收根据所述图像信息以及待工作区域内的运动轨迹输入的运动轨迹校正信息，根据所述运动轨迹校正信息校正待工作区域内的运动轨迹。
在其中一个实施例中，所述生成模块32具体用于确定待工作除草机的设备标识；在所述控制指令中添加所述设备标识，以使将控制指令发送至与所述设备标识对应的除草机后，除草机根据所述设备标识进行身份验证。
在其中一个实施例中，所述除草机包括太阳能充电装置，所述生成模块32具体用于若所述环境信息包括剩余电量，确定剩余电量是否小于或等于预设电量阈值；若是，确定除草机的运行状态满足第一预设运行条件，则触发发送模块33发送第一充电指令，以指示除草机控制太阳能充电装置进行充电。
在其中一个实施例中，所述太阳能充电装置包括可折叠的多个太阳能板，如图24所示，该装置还包括：检测模块35，用于检测除草机的运行状态；所述发送模块33还用于当所述运行状态满足第二预设运行条件时，发送第二充电指令，以控制除草机展开已折叠的太阳能板进行发电，并为所述除草机供电。
在其中一个实施例中，所述除草机包括收草跟随机，所述检测装置35，用于检测除草机的运行状态；所述发送模块33还用于当所述运行状态满足第三预设运行条件时，发送第三充电指令，以控制所述收草跟随机上设置的太阳能充电装置为所述除草机供电。
在其中一个实施例中，所述生成模块32具体用于根据所述环境信息确定待工作区域内待浇水植株的位置信息；获取待工作区域内待浇水植株的浇水量信息；根据待浇水植株的位置信息和浇水量信息生成所述控制指令。
在其中一个实施例中，所述生成模块32具体用于若所述环境信息中包括超负荷提醒信息，获取碎草位置信息；将所述碎草位置信息添加至所述控制指令中，用于在将所述控制指令发送至除草机后，除草机控制收草跟随机根据所述碎草位置信息运动到指定的位置，并清除所述收草跟随机中的碎草。
图25为本申请另一实施例提供的一种终端的框图，如图25所示，该终端包括显示模块41、校验模块42和响应模块43。
显示模块41，用于终端接收到输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面；
校验模块42，用于接收输入的认证信息，并根据所述认证信息进行身份校验；
响应模块43，用于通过所述终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
在其中一个实施例中，所述触发操作包括：在所述终端的导航区的滑动操作、在所述终端的物理按键上的按压操作、在所述导航区的虚拟按键上的点击操作、在所述导航区的虚拟按键的长按操作中的至少一个。
在其中一个实施例中，所述控制界面包括以下控件中的至少一个：信息显示控件、轨迹控件、除草控件、通信开关控件、浇水控件、充电控件、文本框控件、图像显示控件、设备标识控件。
关于除草机或终端的具体限定可以参见上文中对于除草机的控制方法的限定，在此不再赘述。上述除草机或终端中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图26所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种除草机的控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图26中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
除草机检测待工作区域的环境信息；
所述除草机发送所述环境信息；
所述除草机接收根据所述环境信息生成的控制指令；
所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
终端接收环境信息；
所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令；
所述终端发送所述控制指令，以控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
终端接收到输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面；
所述终端接收输入的认证信息，并根据所述认证信息进行身份校验；
若通过身份校验，则通过所述终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
除草机检测待工作区域的环境信息；
所述除草机发送所述环境信息；
所述除草机接收根据所述环境信息生成的控制指令；
所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
终端接收环境信息；
所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令；
所述终端发送所述控制指令，以控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
终端接收到输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面；
所述终端接收输入的认证信息，并根据所述认证信息进行身份校验；
若通过身份校验，则通过所述终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (29)

1.一种除草机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
除草机检测待工作区域的环境信息；
所述除草机发送所述环境信息；
所述除草机接收根据所述环境信息生成的控制指令；
所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括定位信息，所述除草机检测待工作区域的环境信息，包括：
所述除草机通过传感器探测待工作区域的定位信息；
所述除草机根据所述定位信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括图像信息，所述除草机检测待工作区域的环境信息，包括：
所述除草机通过图像采集设备采集所述待工作区域内的图像信息；
所述除草机根据所述图像信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括所述除草机在所述待工作区域内的运动轨迹；所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作，包括：
所述除草机根据所述待工作区域内的运动轨迹进行工作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括设备标识，所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作，包括：
所述除草机解析所述控制指令，获取所述设备标识；
若确定所述设备标识与所述除草机的自身标识相匹配，则控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述除草机检测待工作区域的环境信息，包括：
所述除草机检测自身的剩余电量；
所述除草机确定所述除草机的剩余电量是否小于或等于预设电量阈值，若是，生成包括剩余电量的环境信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述除草机包括太阳能充电装置，所述除草机的控制方法还包括：
所述除草机接收第一充电指令；
所述除草机根据所述第一充电指令，控制所述太阳能充电装置对所述除草机进行充电。
8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述太阳能充电装置包括可折叠的多个太阳能板，所述除草机的控制方法还包括：
所述除草机接收第二充电指令；
所述除草机根据所述第二充电指令，控制展开可折叠的太阳能板进行发电，并为所述除草机供电。
9.根据权利要求7或8所述方法，其特征在于，所述除草机包括收草跟随机，所述除草机的控制方法还包括：
所述除草机接收第三充电指令；
所述除草机根据所述第三充电指令，控制所述收草跟随机上设置的太阳能充电装置为所述除草机供电。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述除草机包括收草跟随机，所述除草机检测待工作区域的环境信息，包括：
所述除草机检测所述收草跟随机的负载量；
在所述负载量大于预设负载阈值时，生成包括超负荷提醒信息的环境信息；
所述控制指令包括碎草位置信息，所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作，包括：
所述除草机根据所述碎草位置信息运动到指定的位置，控制清除所述收草跟随机中的碎草。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令中包括待浇水植株的位置信息和浇水量信息；所述除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作，包括：
所述除草机根据待浇水植株的位置信息运动至待浇水植株的位置，并根据所述浇水量信息为所述待浇水植株浇水。
12.一种除草机的控制方法，其特征在于，包括：
终端接收环境信息；
所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令；
所述终端发送所述控制指令，以控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令，包括：
获取所述环境信息中携带的待工作区域的定位信号；
根据所述定位信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹；
根据所述待工作区域内的运动轨迹生成控制指令。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令，包括：
获取所述环境信息中携带的待工作区域内的图像信息；
根据所述图像信息规划除草机在所述待工作区域内的运动轨迹；
根据所述待工作区域内的运动轨迹生成控制指令。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述除草机的控制方法还包括：
显示输出所述图像信息以及待工作区域内的运动轨迹；
接收根据所述图像信息以及待工作区域内的运动轨迹输入的运动轨迹校正信息，并根据所述运动轨迹校正信息校正待工作区域内的运动轨迹。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制指令中包括设备标识，所述生成控制指令，包括：
确定待工作除草机的设备标识；
在所述控制指令中添加所述设备标识，以使将控制指令发送至与所述设备标识对应的除草机后，除草机根据所述设备标识进行身份验证。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述除草机包括太阳能充电装置，所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令，包括：
若所述环境信息包括剩余电量，确定剩余电量是否小于或等于预设电量阈值；
若是，确定除草机的运行状态满足第一预设运行条件，则发送第一充电指令，以指示除草机控制太阳能充电装置进行充电。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述太阳能充电装置包括可折叠的多个太阳能板，所述除草机的控制方法还包括：
检测除草机的运行状态；
当所述运行状态满足第二预设运行条件时，发送第二充电指令，以控制除草机展开已折叠的太阳能板进行发电，并为所述除草机供电。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述除草机包括收草跟随机，所述除草机的控制方法还包括：
检测除草机的运行状态；
当所述运行状态满足第三预设运行条件时，发送第三充电指令，以控制所述收草跟随机上设置的太阳能充电装置为所述除草机供电。
20.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令，包括：
根据所述环境信息确定待工作区域内待浇水植株的位置信息；
获取待工作区域内待浇水植株的浇水量信息；
根据待浇水植株的位置信息和浇水量信息生成所述控制指令。
21.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述终端对所述环境信息进行分析，生成控制指令，包括：
若所述环境信息中包括超负荷提醒信息，获取碎草位置信息；
将所述碎草位置信息添加至所述控制指令中，用于在将所述控制指令发送至除草机后，除草机控制收草跟随机根据所述碎草位置信息运动到指定的位置，并清除所述收草跟随机中的碎草。
22.一种除草机的控制方法，其特征在于，包括：
终端接收到输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面；
所述终端接收输入的认证信息，并根据所述认证信息进行身份校验；
若通过身份校验，则通过所述终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述触发操作包括：在所述终端的导航区的滑动操作、在所述终端的物理按键上的按压操作、在所述导航区的虚拟按键上的点击操作、在所述导航区的虚拟按键的长按操作中的至少一个。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述控制界面包括以下控件中的至少一个：信息显示控件、轨迹控件、除草控件、通信开关控件、浇水控件、充电控件、文本框控件、图像显示控件、设备标识控件。
25.一种除草机，其特征在于，包括：
获取模块，用于检测待工作区域的环境信息；
发送模块，用于发送所述环境信息；
接收模块，用于接收根据所述环境信息生成的控制指令；
处理模块，用于在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
26.一种终端，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收环境信息；
生成模块，用于对所述环境信息进行分析，生成控制指令；
发送模块，用于发送所述控制指令，以控制除草机在所述待工作区域内根据所述控制指令执行相应的操作。
27.一种终端，其特征在于，包括：
显示模块，用于终端接收到输入的触发操作后，通过所述终端的显示装置显示登陆界面；
校验模块，用于接收输入的认证信息，并根据所述认证信息进行身份校验；
响应模块，用于通过所述终端的显示装置显示控制界面，接收并响应输入的用于控制除草机工作的控制指令。
28.一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至24中任一项所述方法的步骤。
29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至24中任一项所述的方法的步骤。
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Applicant after: Dongjun new energy Co.,Ltd.

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Applicant before: Beijing Huihong Technology Co.,Ltd.

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