CN108828490B - 无人机、电子调速器及其采样电流校准方法、*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人机、电子调速器及其采样电流校准方法、***。该采样电流校准***包括电流采样电路、带宽滤波器和减法器；所述电流采样电路用于采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压；带宽滤波器与所述电流采样电路的输出端连接；所述带宽滤波器用于对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中的偏移电压；减法器，分别与所述电流采样电路的输出端以及所述带宽滤波器的输出端连接；所述减法器用于将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压，以根据所述校准电压得到电子调速器校准后的三相电流。该***提高了电流采样精度，避免了电子调速器正常带负载工作时引入的电流采样偏移。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机、电子调速器及其采样电流校准方法、***。
背景技术
多旋翼无人机是目前市面上常见的一类无人机，一般包括三个及以上螺旋桨组成。螺旋桨由电机带动，电机由电子调速器驱动，三者构成了无人机的动力***。飞行控制器通过发送信号给电子调速器，电子调速器根据飞控信号控制电机和桨的转速，为无人机提供飞行动力。当电子调速器采用矢量控制方式时，通常需要采集电机2-3相的电流作为控制参数进行控制。电流的采样值的准确性影响到控制***的性能，进而影响到飞机整体动力性能。由于采样电流通路上的处理部分，如运放等器件有一定的电压偏置。即在实际电流为零的情况下，使用采样值计算出来的值有一定的偏差。现有的处理方法一般是通过在上电时采样该偏置电压，在后续的处理中减去偏差达到电流校准的目的。
但上述方式存在一定的不足，当电调正常带负载工作时，由于功率部分的开关和导通损耗会使电调的温度发生较大范围变化，由于电子器件在不同温度时其电器特性会发生一定变化，这样会导致前面校准的偏置电压再次出现偏差。还有一种方式是，做不同温度值的温度校准，在不同温度下进行补偿。但这种方式需要进行大量的测试，另外不同批次的器件其温度特性也有不同，在大批量生产时需要大量人力物力进行校准。
发明内容
本发明旨在提供一种无人机、电子调速器及其采样电流校准方法、***。该采样电流校准方法及***，提高了电流采样精度，避免了电子调速器正常带负载工作时引入的电流采样偏移。
本发明实施例采用以下技术方案：
一种电子调速器的采样电流校准***，包括：电流采样电路、带宽滤波器和减法器；所述电流采样电路用于采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压；带宽滤波器与所述电流采样电路的输出端连接；所述带宽滤波器用于对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中由于温度升高引入的偏移电压；减法器，分别与所述电流采样电路的输出端以及所述带宽滤波器的输出端连接；所述减法器用于将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压，以根据所述校准电压得到电子调速器校准后的三相电流。
在其中一个实施例中，所述带宽滤波器包括低通滤波器；所述低通滤波器的滤波特性根据所述偏移电压的误差特性确定，以提取所述偏移电压。
在其中一个实施例中，所述低通滤波器为二阶低通滤波器。
在其中一个实施例中，所述低通滤波器的滤波特性根据以下公式确定：
Vin(s)表示输入所述低通滤波器的所述采样电压；Veer2(s)表示通过所述低通滤波器得到的所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。
一种电子调速器的采样电流校准方法，包括：采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压；通过带宽滤波方式对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中由于温度升高引入的偏移电压；将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压；根据所述校准电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。
在其中一个实施例中，所述通过带宽滤波方式对所述采样电压进行滤波，包括：根据以下公式确定所述带宽滤波方式：
Vin(s)表示所述采样电压；Veer2(s)表示所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。
在其中一个实施例中，所述根据所述校准电压得到所述电子调速器校准后的三相电流之前，还包括：控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零；获取每相桥臂的电流采样电路中运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压；根据所述运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压确定每相桥臂在静态下的静态偏置电压；所述根据所述校准电压得到所述电子调速器校准后的三相电流，包括：根据所述校准电压以及所述静态偏置电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。
在其中一个实施例中，所述控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零，包括：控制所述每相桥臂的一对串联开关管中，在同一时刻，其中一个开关管导通，另外一个开关管关闭。
一种电子调速器，包括上述任一实施例所述的采样电流校准***。
一种无人机，包括上述实施例所述的电子调速器。
一种存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序适于由处理器加载并执行上述任一实施例所述的采样电流校准方法。
本发明提供的电子调速器的采样电流校准***，电流采样电路采集了电子调速器带载工作时，三相全桥电路中每相桥臂的电流，同时将采集到的电流转换成采样电压。并且，通过带宽滤波器对采样电压进行滤波，提取采样电压中电子调速器带载工作时电路中引入的偏移电压。最后，将采样电压减去偏移电压，计算得到校准电压，从而根据校准电压可计算得到校准的三相电流。该***可以将偏移电压计算出来，并在实际采样值中对该误差进行消除，这种方式提高了电流采样精度，避免了电路中的偏移电压导致的电流采样偏移。同时无须采用负责的离线温度补偿，减低了量产复杂度和生产时间，提高了量产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的一实施例中的电子调速器内部的结构电路框图；
图2是本发明提供的一实施例中的电子调速器三相电流的电流采样模块的内部电路图；
图3是本发明提供的一实施例中的电子调速器的采样电流校准***的结构框图；
图4是本发明提供的一实施例中的电子调速器的采样电流校准方法的方法流程图；
图5是本发明提供的一实施例中理想情况下采集到的每相桥臂的电流的波形示意图；
图6是本发明提供的一实施例中的电流采样在线偏置电压校准中各个阶段的波形示意图；
图7是本发明提供的另一实施例中的电子调速器的采样电流校准方法的方法流程图；
图8是本发明提供的一实施例中的电流采样偏置校准的操作流程图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
无人机上使用的电子调速器由于高可靠性、安装维护便捷的要求，一般采用无速度传感器控制方案。其中矢量控制方案，由于电机转矩脉动小噪音低及动态响应好等特性，逐渐成为电子调速器控制方法的一种发展趋势。采用上述矢量控制方案，就需要采集电子调速器输出的三相桥臂的电流信号，用以实现对电机的控制，达到调节电机转速，进而调节桨输出的升力完成无人机姿态、转向、速度等的调整。在矢量控制方案中，电流信号是控制***的重要参数，其采样值的准确性直接影响到控制***的控制精度。
图1展示了电子调速器的内部结构。三相全桥电路包括三相桥臂，每相桥臂包括上桥开关管和下桥开关管。如图1所示，上桥开关管包括开关管Q1、开关管Q2和开关管Q3。下桥开关管包括开关管Q4、开关管Q5和开关管Q6。主控芯片通过驱动控制三相桥臂中各个开关管的导通与关闭，以及各个开关管的导通占空比，从而控制三相桥臂中每相桥臂到电机中的电流。当电子调速器采用矢量控制方式时，通常需要采集电机的电流作为控制参数进行电机控制。电流采样值的准确性影响到控制***的性能，进而影响到飞机整体动力性能。
如图1所示，电子调速器内包括输出电流采样模块，分别采集每相桥臂的输出电流。输出电流采样模块的内部电路如图2所示，其包括3个电流采样电路，每个电流采样电路用于采集一相桥臂的输出电流。如图2所示，每个电流采样电路包括采样电阻和运放器等电子器件。电子器件在不同温度下产生不一样的温漂电压以及由于电子电路中线路老化等原因引入的电压，从而影响电子调速器中电流采样的准确值，进一步影响根据采样电流控制***时的准确性。
本发明提供一种电子调速器的采样电流校准***，用于对电子调速器带载工作时对采集的三相电流进行校准，以得到输入电机的三相电流的准确值。如图3所示，在一实施例中，该采样电流校准***包括电流采样电路200、带宽滤波器300和减法器400。
电流采样电路200用于与三相全桥电路100中每相桥臂连接，以采集电子调速器带载工作时的三相电流，同时并将采集到的三相电流转换成采样电压。三相全桥电路100参见图1所示，电流采样电路200的内部电路结构参见图2所示。
带宽滤波器300与电流采样电路200的输出端连接，以接收电流采样电路200输出的采样电压Vin。带宽滤波器300用于对采样电压进行滤波，以提取采样电压中的偏移电压。其中，偏移电压包括电流采样电路200中包含运放器件等电子器件，由于温度变化而引入的电压，也即是温漂电压。同时，偏移电压还包括电路中由于线路老化等原因引入的电压。电子调速器在带载工作时，采集到的采样电压(采样电流转化得到的电压)包括偏移电压和三相电流的电压。本发明实施例所述的带宽滤波器300可对采样电压进行滤波，以提取出其中的偏移电压。
在一实施例中，带宽滤波器为低通滤波器。低通滤波器的滤波特性根据电子调速器三相电流的电流采样模块中引入的偏移电压的误差特性确定，以提取偏移电压。此处，偏移电压的误差特性为频率较低，且频率变化不大。具体地，偏移电压为温漂电压。温漂电压的误差特性为温漂电压随着温度的升高缓慢变化，并且温漂电压频率较低。根据偏移电压的频率特性确定低通滤波器的滤波频段。其中，低通滤波器可以为二阶低通滤波器。其滤波特性根据以下公式确定：
Vin(s)表示输入所述低通滤波器的所述采样电压；Veer2(s)表示通过所述低通滤波器得到的所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。
根据上述公式，在实时采集三相全桥电路的三相电流，转换为实时的采样电压后，可实时计算出所述偏移电压。在本实施例中，偏移电压主要指的是由于温度升高电路中引入的温漂电压。其温漂电压特性根据上述公式确定。
减法器400分别与电流采样电路200的输出端以及带宽滤波器300的输出端连接，以接收电流采样电路200输出的采样电压Vin以及带宽滤波器300输出的偏移电压Veer2。减法器400用于将采样电压Vin和偏移电压Veer2做减法，得到校准电压Vs，以根据校准电压Vs得到电子调速器校准后的三相电流。
上述电子调速器的采样电流校准***，电流采样电路采集了电子调速器带载工作时，三相全桥电路中每相桥臂的电流，同时将采集到的电流转换成采样电压。并且，通过带宽滤波器对采样电压进行滤波，提取采样电压中的偏移电压。最后，将采样电压减去偏移电压，计算得到校准电压，从而根据校准电压可计算得到校准的三相电流。该***可以将偏移电压计算出来，并在实际采样值中对该误差进行消除，这种方式提高了电流采样精度，避免了偏移电压导致的电流采样偏移。同时无须采用负责的离线温度补偿，减低了量产复杂度和生产时间，提高了量产效率。
本发明还提供一种电子调速器的采样电流校准方法，用于对电子调速器的采样电流进行校准，以得到工作中准确的三相电流。在一实施例中，如图4所述，该采样电流校准方法，包括以下步骤：
S100，采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压。
本实施例中，通过电流采样电路对三相全桥电路中每相桥臂的电流进行采样。并且，在电子调速器带载工作时，电流采样电路采集所述每相桥臂的电流。电流采样电路的电路结构如图2所示。需要说明的是，电流采样电路不局限于如图2所示的电路结构，还可是其他形式的电路结构。
S200，通过带宽滤波方式对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中的偏移电压。
当电子调速器正常带载工作时，电路中由于各种原因，如线路老化、电子器件的温漂特性等，导致采样电压中除了包含实际输入到三相电路中三相电流对应的电压之外，还额外增加了偏移电压，从而导致采集到的采样电压存在误差。本实施例通过带宽滤波的方式，提取所述采样电压中的偏移电压。
在一实施方式中，偏移电压包括由于温度变化引起的温漂电压。具体地，由于功率器件的开关损耗、导通损耗及相关电源电路的损耗，会使电子调速器在较大温度范围内变化。由于电子器件的电气特性会受到温度影响，这样在温度变化时会有一个缓慢变化的温漂电压叠加到真实的采样电流信号上。如果不对温漂电压做校准消除会导致电流采样产生误差，从而影响控制***性能。
在电子调速器的矢量控制方案中，理想情况下采集到的每相桥臂的电流为正弦波，如图5所示。当无偏移电压影响时，其直流分量接近0。当有偏移电压影响时，相当于在电流正弦波的基波频率上叠加一个缓慢变化的偏移电压。在无人机的应用中，电流的基波频率一般为100Hz-1000Hz内变化。而偏移电压的变化较缓慢，通过一定形式的带宽滤波器，可以将正常基波频率中叠加的缓慢变化的偏移电压做实时校准，从而消除温度变化等因素对电流采样的影响。
在本实施例中，将电子调速器带载工作时采集到的三相电流转换的采样电压通过带宽滤波器进行滤波，提取该采样电压中的偏移电压。其中，带宽滤波器根据偏移电压的特性，选择一定频段的低通滤波器。滤波器的频段根据偏移电压的频率确定。所述带宽滤波器根据以公式确定：
Vin(s)表示所述采样电压；Veer2(s)表示所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。
在本实施例的实施方式中，上述所述的偏移电压主要指的是由于电路中电子器件的温漂特性而引入的温漂电压。
S300，将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压。
在本方案中，通过对采样电压进行滤波提取到偏移电压后，根据偏移电压对采样电压做校准处理。具体地，将采样电压减去偏移电压做减法，得到校准电压。在具体的实施方式中，通过实时在线采集三相电流，并通过如图2所示的电流采样电路将实时的三相电流转化成实时的采样电压。因此，根据步骤S200获得的偏移电压也为实时的偏移电压。将实时的采样电压与实时的偏移电压做减法，得到实时的校准电压。
S400，根据所述校准电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。
通过步骤S100至步骤300得到校准电压后，可根据校准电压计算得到校准后的三相电流。具体的计算方式可根据如图2所示的电流采样电路中，采样电流与采样电压的转换关系计算得到。
本方案采用带宽滤波方式，将偏移电压计算出来，并在实际采样值中对该误差进行消除。具体地，偏移电压包括温漂电压。本方案利用温度变化较慢的特性，将电子调速器带载工作时电子器件由于温漂特性引入的温漂电压进行过滤，提高了电流采样精度，避免了温漂导致的电流采样偏移。同时无须采用复杂的离线温度补偿，减低了量产复杂度和生产时间，提高了量产效率。
如图6所示，图中的上图表示100Hz的电流采样波形，叠加了一个缓慢变化的偏移电压，这样导致了采样的电流出现偏移，波峰值以及波谷值由最开始的1.00和-1.00变为最终的1.05和-0.95。本发明通过带宽滤波的方式将缓慢变化的偏移电压提取出来，即在线计算偏移电压，得到图中的中图所示波形。图中的下图为：上图波形减去中图波形中所得的波形图。由此可见其波峰值波谷值一直为1.00和-1.00。由此可见，没有因为偏移电压产生偏移，提高的电流采样的准确性，提高了控制***的控制性能。需要说明的是，附图6对应的实施例中，偏移电压主要指的是由于温度升高引入的温漂电压。
在一实施例中，如图7所示，步骤S400之前，还包括：
S10，控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零。
在本方案中，电子调速器中的主控芯片通过驱动控制三相全桥电路中每相桥臂的输入电流为零。具体地，如图1所示，主控芯片通过驱动控制每相桥臂的一对串联开关管中，在同一时刻，其中一个开关管导通，另外一个开关管关闭。
S20，获取每相桥臂的电流采样电路中运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压。
如图2所示，***可获取电流采样电路中，运放单元输出的电压以及运放单元一个输入端中输入的参考电压。例如，如图2中运算放大器U1的输出电压V1以及其输入端输入的参考电压Vref，运算放大器U2的输出电压V2以及其输入端输入的参考电压Vref，或者，运算放大器U3的输出电压V1以及其输入端输入的参考电压Vref。
S30，根据所述运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压确定每相桥臂在静态下的静态偏置电压。
在控制三相全桥电路中，每相桥臂的电流为零的情况下，根据运放单元的输出电压以及输入端输入的参考电压可以确定每相桥臂在静态下的静态偏置电压。例如，如图2所示，采样电流为零，根据运算放大器U1的输出电压V1以及其输入的参考电压Vref可确定出，静态环境下产生的静态偏置电压。同理可得到运算放大器U2和运算放大器U3确定的静态环境下产生的静态偏置电压。
以下提供一种基于电子调速器的运用环境获取静态偏置电压的实施方式：
***进入静态偏置校准程序后，根据图1的电子调速器结构，主控芯片会发出PWM信号，通过驱动电路，使电子调速器中MOSFET处于开通关断状态。具体地，主控芯片按照开关频率(一般为10KHz-20KHz)，发出占空比为50％的PWM信号。这样同一桥臂(开关管Q1和开关管Q4为A相桥臂，开关管Q2和Q5开关管为B相桥臂，开关管Q3和开关管Q6为C相桥臂)的MOSFET各导通50％。由于三相PWM同时发出，正常情况下Q1、Q2、Q3同时开通关闭，Q4、Q5、Q6也同时开通关闭。但是，同一相桥臂的一对开关管不能同时处于导通状态。可见流过采样电阻Rc1、Rc2、Rc3上的电流均为0。根据图2的电流采样电路示意图，每相电流采样的给定参考电压为Vref。由于输入的差分电压为0，根据图2的采样电流计算每相运放的输出应该为Vref。但又由于电阻阻值偏差、运放电路偏差会引入一定误差Verr1，实际采集到的电压为Vref+Verr1。静态偏置校准程序记录下此时采集的Vref+Verr1作为后续计算中的偏置电压进行误差的消除，提高采样精度。
此时，步骤S400包括步骤：
S410，根据所述校准电压以及所述静态偏置电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。
本实施例中，根据动态校准环境下得到的校准电压以及静态校准环境得到的静态偏置电压，可得到电子调速器校准后的三相电流。也即是，本发明实施例在采用静态电流偏置校准的同时，加入在线动态偏置校准过程。利用温度变化较慢的特性，采用在线偏置校准消除温度等因素引起的电流采样偏置，达到实时校准的目的，提高电流采样的准确性。
本发明还提供一种电子调速器。该电子调速器包括上述任一实施例所述的采样电流校准***以及三相全桥电路。采样电流校准***用于在电子调速器带载工作时对三相全桥电路中每相桥臂的采样电流进行校准，以得到准确的电流采样值。
该电子调速器的电流采样校准过程如图8所示。当电子调速器收到飞行控制***发出的启动信号后，在启动电机前，电子调速器会进行如图8所示的三相电流的采样电流校准流程。其中，电流采样静态校准以及电流采样在线动态校准的校准的方式如上述实施例所述，此处不再详述。
进一步地，本发明还提供一种无人机。该无人机包括上述实施例所述的电子调速器，还包括飞行控制器以及电机。飞行控制器用于输出飞行控制信号给电子调速器，以使得电子调速器根据控制电机的转速，为无人机提供飞行动力。
本发明还提供一种存储介质。该存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施例所述的采样电流校准方法。该存储介质可以是存储器。例如，内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦写可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器、或者随机存储器。外存储器可以包括硬盘、软盘、ZIP盘、U盘、磁带等。本发明所公开的存储介质包括但不限于这些类型的存储器。本发明所公开的存储器只作为例子而非作为限定。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种电子调速器的采样电流校准***，其特征在于，包括：电流采样电路、带宽滤波器和减法器；
所述电流采样电路用于采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压；所述电流采样电路包括采样电阻和运放单元；
所述带宽滤波器与所述电流采样电路的输出端连接；所述带宽滤波器用于对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中的偏移电压；
所述减法器，分别与所述电流采样电路的输出端以及所述带宽滤波器的输出端连接；所述减法器用于将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压，以根据所述校准电压得到电子调速器校准后的三相电流；
所述***还用于控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零；获取每相桥臂的电流采样电路中运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压；根据所述运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压确定每相桥臂在静态下的静态偏置电压；所述根据所述校准电压得到所述电子调速器校准后的三相电流，包括：根据所述校准电压以及所述静态偏置电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。
2.根据权利要求1所述的校准***，其特征在于，所述带宽滤波器包括低通滤波器；所述低通滤波器的滤波特性根据所述偏移电压的误差特性确定，以提取所述偏移电压。
3.根据权利要求2所述的校准***，其特征在于，所述低通滤波器为二阶低通滤波器。
4.根据权利要求2所述的校准***，其特征在于，所述低通滤波器的滤波特性根据以下公式确定：
Vin(s)表示输入所述低通滤波器的所述采样电压；Veer2(s)表示通过所述低通滤波器得到的所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。
5.一种电子调速器的采样电流校准方法，其特征在于，包括：
采集所述电子调速器带载工作时的三相电流，并将采集到的三相电流转换成采样电压；采集所述三相电流的电流采样电路包括采样电阻和运放单元；
通过带宽滤波方式对所述采样电压进行滤波，以提取所述采样电压中的偏移电压；
将所述采样电压和所述偏移电压做减法，得到校准电压；
控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零；
获取每相桥臂的电流采样电路中运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压；
根据所述运放单元的输出电压以及所述运放单元输入端输入的参考电压确定每相桥臂在静态下的静态偏置电压；
根据所述校准电压以及所述静态偏置电压得到所述电子调速器校准后的三相电流。
6.根据权利要求5所述的采样电流校准方法，其特征在于，所述通过带宽滤波方式对所述采样电压进行滤波，包括：根据以下公式确定所述带宽滤波方式：
Vin(s)表示所述采样电压；Veer2(s)表示所述偏移电压；s表示传递函数为输入输出波形的时域函数的拉普拉斯变换。
7.根据权利要求5所述的采样电流校准方法，其特征在于，所述控制所述电子调速器的三相全桥电路每相桥臂的输入电流为零，包括：
控制所述每相桥臂的一对串联开关管中，在同一时刻，其中一个开关管导通，另外一个开关管关闭。
8.一种电子调速器，其特征在于，包括权利要求1至4中任意一项所述的采样电流校准***。
9.一种无人机，其特征在于，包括权利要求8所述的电子调速器。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序适于由处理器加载并执行上述权利要求5至7中任一项所述的采样电流校准方法。
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