CN108814450A - 一种与扫地机器人进行交互的方法、***及终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种与扫地机器人进行交互的方法、***及终端；通过建立与扫地机器人的控制关系，控制扫地机器人搜索目标区域内的待清扫物体；在搜索到待清扫物体后，确定待清扫物体的物品类型；确定与物品类型对应的虚拟积分；控制扫地机器人清扫待清扫物品以获得虚拟积分；在结束搜索并清扫后，生成虚拟积分成绩以供用户查看和/或作为动态分享，实现了与扫地机器人的交互，使得用户能够主动控制扫地机器人进行运动和清扫，并且通过清扫垃圾取得成绩进行分享，既实现了与扫地机器人的交互，也提高了扫地扫地机器人的趣味性，尤其适合儿童使用，在与扫地机器人的交互过程中完成地面的清扫，具有很强的实用性和广泛的应用前景。

Description

一种与扫地机器人进行交互的方法、***及终端

技术领域

本申请涉及智能终端技术领域，尤其涉及一种与扫地机器人进行交互的方法、***及终端。

背景技术

扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器，因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人，扫地机器人凭借一定的人工智能，能够自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；随着生活的水平的提高，扫地机器人因为操作简单，使用方便越来越多地走入了人们生活，成为了小家电中重要的一员。

现有的扫地机器人一般都是在设定好程序后，自动进行清扫，用户也不会进行主动干预，且用户也无法进行操作，缺乏与用户的交互和趣味性，不能够满足用户的交互需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的目的是提供一种与扫地机器人进行交互的方法、***及终端，能够实现与扫地机器人的交互，使得用户能够主动控制扫地机器人进行运动和清扫，并且能够通过清扫垃圾取得成绩进行分享，即能实现与扫地机器人的交互，也提高了扫地扫地机器人的趣味性，尤其适合儿童使用，让用户尤其是儿童在与扫地机器人的交互过程中，不知不觉完成地面的清扫，具有很强的实用性和广泛的应用前景。

根据本申请的一些实施例的第一方面，本申请的实施例提供了一种与扫地机器人进行交互的方法，所述扫地机器人上设有至少一个摄像头；所述方法包括：

建立与扫地机器人的控制关系；

控制扫地机器人搜索目标区域内的待清扫物体；

在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型；

其中，每个物品类型均对应一种虚拟积分；

确定与所述物品类型对应的虚拟积分；

控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品，以获得虚拟积分；

在结束对目标区域范围内的待清扫物体的搜索并清扫后，生成虚拟积分成绩以供用户查看和/或作为动态分享。

作为一种可选的实施方式，所述建立与扫地机器人的控制关系的方法包括：

获取扫地机器人广播的无线信号，所述无线信号包含有扫地机器人的身份标识信息；

解析所述无线信号中的身份标识信息；

基于所述身份标识信息，从云端服务器获取与所述身份标识信息对应的配对信息；

所述配对信息包括：MAC地址、通信配对秘钥；

基于所述MAC地址向所述MAC地址所对应的扫地机器人发送配对信息；

基于通信配对秘钥完成与扫地机器人的通信配对；

建立起与扫地机器人之间的无线通信链路以对扫地机器人进行控制。

作为一种可选的实施方式，所述控制扫地机器人搜索目标区域范围内的待清扫物体的方法包括：

获取交互指令；

基于所述交互指令，控制扫地机器人采集其自身周边区域的视频画面；

获取扫地机器人采集的所述视频画面；

识别所述视频画面的内容，以确定与所述视频后面对应的周边区域中是否存在待清扫物品；

若存在，则确定搜索到待清扫物体。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

基于所述交互指令，激活操作虚拟按键；

所述操作虚拟按键用于控制扫地机器人在目标区域内进行运动；

所述操作虚拟按键与获取的扫地机器人采集的所述视频画面显示在同一界面形成交互界面；

所述扫地机器人采集的自身周边区域的视频画面随着扫地机器人的运动而发生相应变化。

作为一种可选的实施方式，建立与扫地机器人的控制关系之后，所述方法还包括：

激活并显示与扫地机器人的交互入口；

当所述交互入口被用户开启后，产生所述交互指令；

其中，所述交互入口的开启方式包括：触控方式或语音控制方式。

作为一种可选的实施方式，在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型的方法包括：

基于图像识别技术，对所述待清扫物品进行识别以确定待清扫物品的特征信息；

根据所述特征信息确定待清扫物品的名称；

根据待清扫物品的物品名称确定待清扫物品的物品类型。

作为一种可选的实施方式，在确定与所述物品类型对应的虚拟积分后，所述方法还包括：

对视频画面中的待清扫物品进行标记，并形成与该待清扫物品对应的可操作的虚拟图标；

所述虚拟图标标识显示与所述待清扫物品对应的虚拟积分和/或待清扫物品的物品类型；

当所述虚拟图标被点击时，产生针对与该虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令。

作为一种可选的实施方式，所述控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品的方法包括：

识别用户点击的虚拟图标；

生成针对与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令；

基于室内定位技术确定扫地机器人在目标区域中的位置信息；

根据扫地机器人在目标区域中的位置信息，确定与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置；

基于最优路径算法，确定扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径；

将所述与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令，以及确定出的扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径发送至扫地机器人，以控制扫地机器人按照所述路径运动至与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置，以清扫该待清扫物品。

根据本申请的另一方面，本申请的实施例还提供了一种与扫地机器人进行交互的***，所述***被配置为执行如上所述的方法。

根据本申请的再一方面，本申请的实施例还提供了一种终端，所述终端包括：

存储器，被配置为存储数据及指令；

与存储器建立通信的处理器；

其中，当执行存储器中的指令时，所述处理器被配置执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

本申请的上述技术方案通过建立与扫地机器人的控制关系；控制扫地机器人搜索目标区域内的待清扫物体；在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型；确定与所述物品类型对应的虚拟积分；控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品以获得虚拟积分；

在结束对目标区域范围内的待清扫物体的搜索并清扫后，生成虚拟积分成绩以供用户查看和/或作为动态分享，实现了与扫地机器人的交互，使得用户能够主动控制扫地机器人进行运动和清扫，并且能够通过清扫垃圾取得成绩进行分享，即能实现与扫地机器人的交互，也提高了扫地扫地机器人的趣味性，尤其适合儿童使用，让用户尤其是儿童在与扫地机器人的交互过程中，不知不觉完成地面的清扫，具有很强的实用性和广泛的应用前景。

附图说明

为更好地理解并阐述本申请的一些实施例，以下将结合附图参考实施例的描述，在这些附图中，同样的数字编号在附图中指示相应的部分。

图1是根据本申请的一些实施例提供的与扫地机器人进行交互的方法的示意性流程图；

图2是根据本申请的一些实施例提供的建立与扫地机器人的控制关系的方法的示意性流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本申请进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本申请的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本申请的概念。

在以下说明书和权利要求书中使用的术语和短语不限于字面含义，而是仅为能够清楚和一致地理解本申请。因此，对于本领域技术人员，可以理解，提供对本申请各种实施例的描述仅仅是为说明的目的，而不是限制所附权利要求及其等效定义的本申请。

下面将结合本申请一些实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一”、“一个”、“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相绑定的列出项目的任何或所有可能组合。表达“第一”、“第二”、“所述第一”和“所述第二”是用于修饰相应元件而不考虑顺序或者重要性，仅仅被用于区分一种元件与另一元件，而不限制相应元件。另外，下面所描述的本申请不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

为了更清楚的描述各个附图，在各个附图中，对于同一步骤给出了不同的标记。

根据本申请一些实施例的终端可以是电子设备，该电子设备可以包括智能手机、个人电脑(PC，例如平板电脑、台式电脑、笔记本、上网本、掌上电脑PDA)、移动电话、电子书阅读器、便携式多媒体播放器(PMP)、音频/视频播放器(MP3/MP4)、摄像机、虚拟现实设备(VR)和可穿戴设备等中的一种或几种的组合。根据本申请的一些实施例，所述可穿戴设备可以包括附件类型(例如手表、戒指、手环、眼镜、或头戴式装置(HMD))、集成类型(例如电子服装)、装饰类型(例如皮肤垫、纹身或内置电子装置)等，或几种的组合。在本申请的一些实施例中，所述电子设备可以是灵活的，不限于上述设备，或者可以是上述各种设备中的一种或几种的组合。在本申请中，术语“用户”可以指示使用电子设备的人或使用电子设备的设备(例如人工智能电子设备)。

下面将结合附图，按照图1至图2的顺序进行详细说明。

请参照图1，图1是根据本申请的一些实施例提供的与扫地机器人进行交互的方法的示意性流程图；

如图1所示，本申请的实施例提供了一种与扫地机器人进行交互的方法，所述扫地机器人上设有至少一个摄像头，所述方法包括：

步骤S101：建立与扫地机器人的控制关系；

步骤S102：控制扫地机器人搜索目标区域内的待清扫物体；

步骤S103：在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型；

其中，每个物品类型均对应一种虚拟积分；其中，需要说明的是，虚拟积分的体现形式可以是虚拟物品的图标数量，也可以是具体的积分值，或者其他能够直观地体现重要程度的虚拟奖励，以便最后可通过虚拟奖励生成清扫结果或清扫成绩供用户查看分享。

步骤S104：确定与所述物品类型对应的虚拟积分；

步骤S105：控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品，以获得虚拟积分；

步骤S106：在结束对目标区域范围内的待清扫物体的搜索并清扫后，生成虚拟积分成绩以供用户查看和/或作为动态分享。

请参照图2，图2是根据本申请的一些实施例提供的建立与扫地机器人的控制关系的方法的示意性流程图；

如图2所示，所述建立与扫地机器人的控制关系的方法包括：

步骤S201：获取扫地机器人广播的无线信号，所述无线信号包含有扫地机器人的身份标识信息；

步骤S202：解析所述无线信号中的身份标识信息；

步骤S203：基于所述身份标识信息，从云端服务器获取与所述身份标识信息对应的配对信息；

所述配对信息包括：MAC地址、通信配对秘钥；

步骤S204：基于所述MAC地址向所述MAC地址所对应的扫地机器人发送配对信息；

步骤S205：基于通信配对秘钥完成与扫地机器人的通信配对；

步骤S206：建立起与扫地机器人之间的无线通信链路以对扫地机器人进行控制。

其中，所述无线信号为蓝牙信号或WiFi信号。

作为一种可选的实施例，所述控制扫地机器人搜索目标区域范围内的待清扫物体的方法包括：

获取交互指令；

基于所述交互指令，控制扫地机器人采集其自身周边区域的视频画面；

获取扫地机器人采集的所述视频画面；

识别所述视频画面的内容，以确定与所述视频后面对应的周边区域中是否存在待清扫物品；

若存在，则确定搜索到待清扫物体，并给出提示；

若未搜索到待清扫物品，则不进行提示。

作为一种可选的实施例，所述方法还包括：

基于所述交互指令，激活操作虚拟按键；

所述操作虚拟按键用于控制扫地机器人在目标区域内进行运动；

所述操作虚拟按键与获取的扫地机器人采集的所述视频画面显示在同一界面形成交互界面；

所述扫地机器人采集的自身周边区域的视频画面随着扫地机器人的运动而发生相应变化。

作为一种可选的实施例，建立与扫地机器人的控制关系之后，所述方法还包括：

激活并显示与扫地机器人的交互入口；

当所述交互入口被用户开启后，产生所述交互指令；

其中，所述交互入口的开启方式包括：触控方式或语音控制方式。

作为一种可选的实施例，在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型的方法包括：

基于图像识别技术，对所述待清扫物品进行识别以确定待清扫物品的特征信息；

根据所述特征信息确定待清扫物品的名称；

根据待清扫物品的物品名称确定待清扫物品的物品类型。

作为一种可选的实施例，在确定与所述物品类型对应的虚拟积分后，所述方法还包括：

对视频画面中的待清扫物品进行标记，并形成与该待清扫物品对应的可操作的虚拟图标；

所述虚拟图标标识显示与所述待清扫物品对应的虚拟积分和/或待清扫物品的物品类型；

当所述虚拟图标被点击时，产生针对与该虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令。

作为一种可选的实施例，所述控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品的方法包括：

识别用户点击的虚拟图标；

生成针对与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令；

基于室内定位技术确定扫地机器人在目标区域中的位置信息；

根据扫地机器人在目标区域中的位置信息，确定与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置；

基于最优路径算法，确定扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径；

将所述与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令，以及确定出的扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径发送至扫地机器人，以控制扫地机器人按照所述路径运动至与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置，以清扫该待清扫物品。

根据本申请的又一方面，本申请的实施例还提供了一种与扫地机器人进行交互的***，所述***被配置为执行如上任一项所述的方法的步骤。其中，所述***以客户端的形式体现，所述客户端可以是APP方式，也可以是Web网页形式、公众号等方式体现，旨在提供一种与扫地机器人的交互关系，该***与前文中提及的云端服务器对应，本申请中的各种指令、数据均可以经过云端服务器中转传输。

根据本申请的再一方面，本申请的实施例还提供了一种终端，所述终端包括：

存储器，被配置为存储数据及指令；

与存储器建立通信的处理器；

其中，当执行存储器中的指令时，所述处理器被配置执行如下操作：

建立与扫地机器人的控制关系；

控制扫地机器人搜索目标区域内的待清扫物体；

在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型；

其中，每个物品类型均对应一种虚拟积分；

确定与所述物品类型对应的虚拟积分；

控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品，以获得虚拟积分；

在结束对目标区域范围内的待清扫物体的搜索并清扫后，生成虚拟积分成绩以供用户查看和/或作为动态分享。

作为一种可选的实施例，在建立与扫地机器人的控制关系时，所述处理器被配置执行如下操作：

获取扫地机器人广播的无线信号，所述无线信号包含有扫地机器人的身份标识信息；

解析所述无线信号中的身份标识信息；

基于所述身份标识信息，从云端服务器获取与所述身份标识信息对应的配对信息；

所述配对信息包括：MAC地址、通信配对秘钥；

基于所述MAC地址向所述MAC地址所对应的扫地机器人发送配对信息；

基于通信配对秘钥完成与扫地机器人的通信配对；

建立起与扫地机器人之间的无线通信链路以对扫地机器人进行控制。

作为一种可选的实施例，在控制扫地机器人搜索目标区域范围内的待清扫物体时，所述处理器被配置执行如下操作：

获取交互指令；

基于所述交互指令，控制扫地机器人采集其自身周边区域的视频画面；

获取扫地机器人采集的所述视频画面；

识别所述视频画面的内容，以确定与所述视频后面对应的周边区域中是否存在待清扫物品；

若存在，则确定搜索到待清扫物体。

作为一种可选的实施例，所述处理器被配置执行如下操作：

基于所述交互指令，激活操作虚拟按键；

所述操作虚拟按键用于控制扫地机器人在目标区域内进行运动；

所述操作虚拟按键与获取的扫地机器人采集的所述视频画面显示在同一界面形成交互界面；

所述扫地机器人采集的自身周边区域的视频画面随着扫地机器人的运动而发生相应变化。

作为一种可选的实施例，在建立与扫地机器人的控制关系之后，所述处理器被配置执行如下操作：

激活并显示与扫地机器人的交互入口；

当所述交互入口被用户开启后，产生所述交互指令；

其中，所述交互入口的开启方式包括：触控方式或语音控制方式。

作为一种可选的实施例，在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型时，所述处理器被配置执行如下操作：

基于图像识别技术，对所述待清扫物品进行识别以确定待清扫物品的特征信息；

根据所述特征信息确定待清扫物品的名称；

根据待清扫物品的物品名称确定待清扫物品的物品类型。

作为一种可选的实施例，在确定与所述物品类型对应的虚拟积分后，所述处理器被配置执行如下操作：

对视频画面中的待清扫物品进行标记，并形成与该待清扫物品对应的可操作的虚拟图标；

所述虚拟图标标识显示与所述待清扫物品对应的虚拟积分和/或待清扫物品的物品类型；

当所述虚拟图标被点击时，产生针对与该虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令。

作为一种可选的实施例，在控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品时，所述处理器被配置执行如下操作：

识别用户点击的虚拟图标；

生成针对与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令；

基于室内定位技术确定扫地机器人在目标区域中的位置信息；

根据扫地机器人在目标区域中的位置信息，确定与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置；

基于最优路径算法，确定扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径；

将所述与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令，以及确定出的扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径发送至扫地机器人，以控制扫地机器人按照所述路径运动至与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置，以清扫该待清扫物品。

本申请旨在保护一种与扫地机器人进行交互的方法、***及终端，通过建立与扫地机器人的控制关系，控制扫地机器人搜索目标区域内的待清扫物体；在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型；确定与所述物品类型对应的虚拟积分；控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品以获得虚拟积分；在结束对目标区域范围内的待清扫物体的搜索并清扫后，生成虚拟积分成绩以供用户查看和/或作为动态分享，实现了与扫地机器人的交互，使得用户能够主动控制扫地机器人进行运动和清扫，并且能够通过清扫垃圾取得成绩进行分享，即能实现与扫地机器人的交互，也提高了扫地扫地机器人的趣味性，尤其适合儿童使用，让用户尤其是儿童在与扫地机器人的交互过程中，不知不觉完成地面的清扫，具有很强的实用性和广泛的应用前景。

需要注意的是，上述的实施例仅仅是用作示例，本申请不限于这样的示例，而是可以进行各种变化。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后，还需要说明的是，上述一系列处理不仅包括以这里所述的顺序按时间序列执行的处理，而且包括并行或分别地、而不是按时间顺序执行的处理。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本申请一些优选的实施例，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种与扫地机器人进行交互的方法，其特征在于，所述扫地机器人上设有至少一个摄像头，所述方法包括：

建立与扫地机器人的控制关系；

控制扫地机器人搜索目标区域内的待清扫物体；

在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型；

其中，每个物品类型均对应一种虚拟积分；

确定与所述物品类型对应的虚拟积分；

控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品，以获得虚拟积分；

在结束对目标区域范围内的待清扫物体的搜索并清扫后，生成虚拟积分成绩以供用户查看和/或作为动态分享。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立与扫地机器人的控制关系的方法包括：

获取扫地机器人广播的无线信号，所述无线信号包含有扫地机器人的身份标识信息；

解析所述无线信号中的身份标识信息；

基于所述身份标识信息，从云端服务器获取与所述身份标识信息对应的配对信息；

所述配对信息包括：MAC地址、通信配对秘钥；

基于所述MAC地址向所述MAC地址所对应的扫地机器人发送配对信息；

基于通信配对秘钥完成与扫地机器人的通信配对；

建立起与扫地机器人之间的无线通信链路以对扫地机器人进行控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人搜索目标区域范围内的待清扫物体的方法包括：

获取交互指令；

基于所述交互指令，控制扫地机器人采集其自身周边区域的视频画面；

获取扫地机器人采集的所述视频画面；

识别所述视频画面的内容，以确定与所述视频后面对应的周边区域中是否存在待清扫物品；

若存在，则确定搜索到待清扫物体。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述交互指令，激活操作虚拟按键；

所述操作虚拟按键用于控制扫地机器人在目标区域内进行运动；

所述操作虚拟按键与获取的扫地机器人采集的所述视频画面显示在同一界面形成交互界面；

所述扫地机器人采集的自身周边区域的视频画面随着扫地机器人的运动而发生相应变化。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，建立与扫地机器人的控制关系之后，所述方法还包括：

激活并显示与扫地机器人的交互入口；

当所述交互入口被用户开启后，产生所述交互指令；

其中，所述交互入口的开启方式包括：触控方式或语音控制方式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在搜索到待清扫物体后，确定所述待清扫物体的物品类型的方法包括：

基于图像识别技术，对所述待清扫物品进行识别以确定待清扫物品的特征信息；

根据所述特征信息确定待清扫物品的名称；

根据待清扫物品的物品名称确定待清扫物品的物品类型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定与所述物品类型对应的虚拟积分后，所述方法还包括：

对视频画面中的待清扫物品进行标记，并形成与该待清扫物品对应的可操作的虚拟图标；

所述虚拟图标标识显示与所述待清扫物品对应的虚拟积分和/或待清扫物品的物品类型；

当所述虚拟图标被点击时，产生针对与该虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人清扫所述待清扫物品的方法包括：

识别用户点击的虚拟图标；

生成针对与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令；

基于室内定位技术确定扫地机器人在目标区域中的位置信息；

根据扫地机器人在目标区域中的位置信息，确定与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置；

基于最优路径算法，确定扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径；

将所述与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的清扫指令，以及确定出的扫地机器人到与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的路径发送至扫地机器人，以控制扫地机器人按照所述路径运动至与被点击的虚拟图标对应的待清扫物品的位置，以清扫该待清扫物品。

9.一种与扫地机器人进行交互的***，其特征在于，所述***被配置为执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

存储器，被配置为存储数据及指令；

与存储器建立通信的处理器；

其中，当执行存储器中的指令时，所述处理器被配置执行如权利要求1至8任一项所述的方法。