CN108805885A - 地块分割方法及终端、航线规划方法及移动装置控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种地块分割方法，包括：获取包括待分割地块的地图；响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。通过该方法能够快速地将地形较大或者地块形状不规则的地块分割为至少两个子地块，进而缩短无人机的飞行航线、降低无人机飞行的重复航段，提高了无人机的作业效率，避免无人机的电量被无效的飞行浪费掉。
Description
技术领域
本发明涉及地块分割、航线规划、控制及飞行器技术领域，具体而言，本发明涉及一种地块分割方法及终端、航线规划方法及移动装置控制方法。
背景技术
无人机植保即利用无人机进行农林植物保护作业，作业时通常采用自主飞行模式(即无人机根据设定的航线自动飞行)或者由驾驶员通过遥控器控制无人机飞行。对于自主飞行模式而言，航线规划是作业前一个重要的准备步骤。航线规划指的是计算机软件***或者其他控制***根据农田地块的坐标(通常是地块的平面投影坐标)信息，计算出一条覆盖整个地块的合理的航线。航线通常是由在地块内来回折返的多个航段组成，而地块通常以多边形或者不规则图形的形式来表示。航线规划通常需要尽量减少无人机的折返次数以及避免航线障碍物冲突，现有航线常通过自动计算的方式完成航线的规划，而在一些特定的不规则形状且面积较大的地块中(如葫芦形地块)，在减少无人机的折返次数下和避免航线障碍物冲突，会出现部分航段出现重复的情况，从而会导致无人机对重复航段的地块进行重复作业，造成无人机作业效率低下，还会浪费无人机的电量。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是在一些特定的不规则形状且面积较大的地块中(如葫芦形)，导致容易出现航段重复的情况，造成无人机作业效率低下以及无人机电量被浪费问题。
本发明实施例提供了一种基于地块分割方法，包括：
获取包括待分割地块的地图；
响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；
依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：
基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点，
基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点；
判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；
若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
进一步地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块的边界上，或者当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
进一步地，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：
获取所述分割线与所述待分割地块边界的交点；
当所述交点的数量大于或者等于2时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
进一步地，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：
在所述交点的数量大于2时，且存在相邻两所述交点之间的所述分割线在所述待分割地块内时，基于所述相邻两所述交点之间的所述分割线，将所述待分割地块分成至少两所述子地块。
进一步地，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：
获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形；
将所述多边形按照预设倍数缩小，检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；
当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第四交点。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：
在所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
进一步地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤之后，包括：
响应于用户改变所述分割线方向和/或位置的操作指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置；
或者响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的划动操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线，且所述分割线为直线或者曲线。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的拖动操作，基于所述地图中的线条确定与所述线条平行的所述分割线。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第五选定动作，在所述地图上获得第五分割点；
基于用户的第六选定动作，在所述地图上获得第一延伸方向；
以所述第五分割点为基准点向所述第一延伸方向延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第七选定动作，在所述地图上获得第六分割点；
基于用户的第八选定动作，在所述地图上获得第二延伸方向；
基于用户的第九选定动作，在所述地图上获得第三延伸方向；
以所述第六分割点为基准点向所述第二延伸方向和所述第三延伸方向延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第十选定动作，在所述地图上获得第七分割点；
基于用户的第十一选定动作，在所述地图上获得第四延伸方向；
基于用户的第十二选定动作，在所述地图上获得第五延伸方向；
基于用户的第十三选定动作，在所述地图上获得第六延伸方向；
以所述第七分割点为基准点向所述第四延伸方向、第五延伸方向和第六延伸方向延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第十四选定动作，在所述地图上获得第八分割点；
响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令；
基于改变后的所述地图的方向和/或位置，以所述第八分割点为基准点进行延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的触发操作，获得至少三个分割点；
依次连接所述分割点确定构成所述子地块边界的多边形，且所述多边形的边界线为所述分割线。
本发明实施例提供了一种地块分割装置，包括：
地图获取模块，用于获取包括待分割地块的地图；
分割线确定模块，用于响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；
分割模块，用于依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。
优选地，在所述分割线确定模块中，还包括：
第一分割点获得单元，用于基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点，
第二分割点获得单元，用于基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点；
判断单元，用于判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；
第一分割线生成单元，用于若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
进一步地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第二分割线生成单元，用于当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块的边界上，或者当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
进一步地，在所述分割模块中，具体包括：
交点获取单元，用于获取所述分割线与所述待分割地块边界的交点；
第一分割单元，用于当所述交点的数量大于或者等于2时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
进一步地，在所述分割模块中，具体包括：
第二分割单元，用于在所述交点的数量大于2时，且存在相邻两所述交点之间的所述分割线在所述待分割地块内时，基于所述相邻两所述交点之间的所述分割线，将所述待分割地块分成至少两所述子地块。
进一步地，在所述分割模块中，具体包括：
多边形获取单元，用于获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形；
检测单元，用于将所述多边形按照预设倍数缩小，检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；
第三分割单元，用于当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第三分割线生成单元，用于当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第四分割线生成单元，用于当所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第五分割线生成单元，用于当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第四交点。
优选地，在所述分割线确定模块中，还包括：
第六分割线生成单元，用于在所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
进一步地，还包括：
第一调整模块，用于响应于用户改变所述分割线方向和/或位置的操作指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置；
第二调整模块，用于或者响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
滑动操作响应单元，用于响应于用户的划动操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线，且所述分割线为直线或者曲线。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
拖动操作响应单元，用于响应于用户的拖动操作，基于所述地图中的线条确定与所述线条平行的所述分割线。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第五分割点获得单元，用于基于用户的第五选定动作，在所述地图上获得第五分割点；
第一延伸方向获得单元，用于基于用户的第六选定动作，在所述地图上获得第一延伸方向；
第七分割线生成单元，用于以所述第五分割点为基准点向所述第一延伸方向延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第六分割点获得单元，用于基于用户的第七选定动作，在所述地图上获得第六分割点；
第二延伸方向获得单元，用于基于用户的第八选定动作，在所述地图上获得第二延伸方向；
第三延伸方向获得单元，用于基于用户的第九选定动作，在所述地图上获得第三延伸方向；
第一分割线确定单元，用于以所述第六分割点为基准点向所述第二延伸方向和所述第三延伸方向延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第七分割点获得单元，用于基于用户的第十选定动作，在所述地图上获得第七分割点；
第四延伸方向获得单元，用于基于用户的第十一选定动作，在所述地图上获得第四延伸方向；
第五延伸方向获得单元，用于基于用户的第十二选定动作，在所述地图上获得第五延伸方向；
第六延伸方向获得单元，用于基于用户的第十三选定动作，在所述地图上获得第六延伸方向；
第二分割线确定单元，用于以所述第七分割点为基准点向所述第四延伸方向、第五延伸方向和第六延伸方向延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第八分割点获得单元，用于基于用户的第十四选定动作，在所述地图上获得第八分割点；
接收单元，用于响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令；
第三分割线确定单元，用于基于改变后的所述地图的方向和/或位置，以所述第八分割点为基准点进行延伸直线确定所述分割线。
优选地，在所述分割线确定模块中，具体包括：
响应单元，用于响应于用户的触发操作，获得至少三个分割点；
多边形构成单元，用于依次连接所述分割点确定构成所述子地块边界的多边形，且所述多边形的边界线为所述分割线。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现任一技术方案所述的地块分割方法的步骤。
本发明实施例提供了一种地块分割终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一技术方案所述的地块分割方法的步骤。
本发明实施例提供了一种航线规划方法，包括：
基于任一技术方案所述的地块分割方法将所述待分割地块分割成至少两所述子地块；
对所述子地块规划航线。
进一步地，在所述对所述子地块规划航线的步骤之后，包括：
获取所述子地块预设航线执行次序；
响应于用户的地块排序指令，调整所述子地块的航线执行次序。
本发明实施例提供了一种移动装置控制方法，其特征在于，包括：
接收任一技术方案所述航线规划方法规划的航线；
控制移动装置基于规划的所述航线进行移动。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现所述的移动装置控制方法的步骤。
本发明实施例提供了一种移动装置控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的移动装置控制方法的步骤。
本发明实施例提供了一种移动装置，包括：所述计算机可读存储介质或所述的移动装置控制终端。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、通过本发明提供的实施例实现了获取包括待分割地块的地图；响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。通过该方法能够快速地将地形较大或者地块形状不规则的地块分割为至少两个子地块，进而缩短无人机的飞行航线，避免无人机的电量被无效的飞行浪费掉，同时缩短的航线能够保证无人机能够及时地接收到终端的通信信号，使得无人机能够随时调整当前的工作状态，将形状不规则的地块分割为多个子地块能够降低无人机飞行的重复航段，进而避免无人机的电量被浪费，同时减少重复航段，能够提高无人机的作业效率。
2、通过本发明提供的实施例实现了获取包括待分割地块的地图；基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点，基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点；判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成分割线；基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。通过操作人员在终端上进行待分割地块划分为至少两子地块，使得每个子地块都可以根据自己的形状进行航行的规划，避免在不规则形状且面积较大的地块中出现重复航段，进而提高无人机的作业效率，同时避免无人机的电量被无效的使用。
3、通过本发明提供的实施例实现了操作人员可在终端对子地块无人机航行的顺序进行调整，进而实现对子地块作业顺序的调整，使得无人机作业的航线能够达到最优的方案，或者使得无人机可以根据操作人员获知的地块实际情况以及无人机飞行情况，实现对子地块作业顺序的调整，进而使得无人机可以根据地块实际情况以及无人机飞行情况进行作业。
4、通过本发明提供的实施例实现了通过地块的分割和子地块作业次序的调整，使得无人机在进行作业时，能够根据各子地块规划的航线以及各子地块作业的顺序依次进行作业，同时提高减少了无人机在重复航段作业的次数，避免了由于航段重复导致无人机进行无效作业的情况，或者避免了由于无人机多次作业，从而导致植物密度过密或者重复航段植物被喷砂的药水浓度过高的情况。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一种地块分割方法的典型实施例中一种实施方式的流程图；
图2为终端界面上包括待分割地块的地图示意图；
图3为本发明一种地块分割方法的典型实施例中又一种实施方式的流程图；
图4为操作人员在地图上选定第一分割点的示意图；
图5为操作人员在地图上选定第二分割点的示意图；
图6为操作人员通过手指或者触控笔在地图滑动后获得分割线的示意图；
图7为本发明一种地块分割方法的典型实施例中又一种实施方式的流程图；
图8为本发明一种地块分割方法的典型实施例中又一种实施方式的流程图；
图9为本发明一种地块分割装置的典型实施例中一种实施方式的结构示意图；
图10为本发明一种地块分割装置的典型实施例中一种实施方式的结构示意图；
图11为本发明一种地块分割装置的典型实施例中一种实施方式的结构示意图；
图12为本发明一种地块分割装置的典型实施例中一种实施方式的结构示意图；
图13为子地块列表条目在终端界面上显示的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
无人机植保即利用无人机进行农林植物保护作业，作业时通常采用自主飞行模式(即无人机根据设定的航线自动飞行)或者由驾驶员通过遥控器控制无人机飞行。航线规划通常需要尽量减少无人机的折返次数以及避免航线障碍物冲突，现有航线常通过自动计算的方式完成航线的规划。在一些特定的不规则形状且面积较大的地块中(如葫芦形)，在减少无人机的折返次数下和避免航线障碍物冲突，会出现部分航段出现重复的情况，从而会导致无人机对重复航段的地块进行重复作业，造成无人机作业效率低下，还会浪费无人机的电量。例如，无人机从在喷洒药液过程中，由于有重复航段，导致其中地块内处于重复航段处于的区域会被重复喷洒药液，从而导致植物药液残留量大，不符合国家标准，或者药液的残留影响植物的发育以及收成。
需要说明的是，本发明实施例中的地块分割方法主要用于操作人员在终端根据自己需要进行手动分割，进而在此基础上规划出更为优选地航线，提高无人机在地块内的作业效率，避免无人机对地块中的部分区域进行重复作业，或者在较大的地块中，能够结合无人机的电量，规划出更为合理的无人机作业地块和航线。本发明实施例中的终端包括手机、平板、具有显示器的遥控等，本发明实施例中的移动装置包括但不限制于无人机、无人汽车等。
本发明实施例提供了一种地块分割方法，如图1所示，包括S100至S300。
S100：获取包括待分割地块的地图。
如前文所述，在操作人员进行作业时，首先在移动终端上获取包括待分割地块的地图，以使得操作人员能够直观地获取待分割地块地形。其中，如图2所示，该地图中包括了地块在实际地形中的实际位置、地块的实际形状、该地块与周围地形的分界线等。优选地，在前述的基础上，移动装置通过自身携带的传感装置，可以实时获取障碍物相对于移动装置的距离和方位，地图的表征方式可以为栅格地图、树形结构的地图、拓扑图等中的一种，地图也可以是图片、图文表征的地块信息图。具体的在建立地图时，以移动装置的初始移动点为原点，建立当前地区坐标系(其为水平坐标系或者三维坐标系)，在通过移动装置自身携带的激光传感器或者视觉传感器等，确定障碍物在该坐标系上的位置，同时也通过前述的传感器确定移动装置当前所在地理位置在当前地区坐标系中的坐标值，进而依据障碍物位置信息和移动装置位置信息建立如前述的栅格地图、树形结构的地图、拓扑图等中的一种，并在该地图中可以标识或者显示有障碍物。
S200：响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；
进一步地，在本发明的实施例中，如图3所示，该步骤S200中还包括：
S210：基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点。
S211：基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点。
S212：判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；
S213：若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
S300：依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。
在前述的地图上，用户在终端上执行第一选定动作，以使得终端能够获取到用于分割地图的第一分割点，用户在终端上执行第二选定动作，以使得终端能够获取到用于分割地图的第二分割点，进而便于通过两点一线形成一条直线的方法获得分割地块的分割线，为后文分割地块提供依据。
具体的，由于终端上包含了多个虚拟和/或实体控件，以便于用户基于控件实现对地块操作。在终端上分割地块前，操作人员通过分割功能的控件进入终端的地块分割界面，在其中一种实施方式中，操作人员把地图光标移动到需要画切割线的起点，如图4，点击起点按钮，画下分割线起点，如图5，拖动地图拉出一条分割线，点击末点按钮完成分割线规划，如图6。其中，第一选定动作包括操作人员把地图光标移动到需要画切割线的起点、点击起点按钮、画下分割线起点一系列的动作，第一分割点即为起点；第二选定动作包括操作人员拖动地图拉出一条分割线、点击末点按钮的动作，第二分割点即为末点。具体的，在图4、图5、图6中白色线段和黑点构成的封闭的多变形为待分割地块；图4中十字点为第一分割点；图5中黑点为第一分割点，十字点为第二分割点，黑色线条为分割线；图6中黑色线条为分割线。
在其中一种实施方式中，操作人员进入地块分割功能页面，长按地图，终端震动提示后，在屏幕上滑动手指，划出一条线，松开手指完成分割线规划，地图自动根据算法把地块分割成两块。其中，第一选定动作为操作人员手指或者触控笔等接触到触摸屏使得触摸屏能够获取到操作人员在界面上的操作的动作，且获得第一分割点；第二选定动作为用户在终端屏幕上滑动的动作，且在操作人员手指或者触控笔等离开触摸屏时的动作或者第二分割点。
如前文所述，由于第一分割点和所述第二分割点主要通过用户在终端界面上的动作获得，而用户在进行选定的过程中，容易出现误差，导致第一分割点和/或第二分割点不在操作人员预想的位置内。为了便于实现操作人员分割想法，需要判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，同时所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界。当前述的情况满足时，在基于第一分割点和第二分割点的基础上生成的分割线，即使对其做延伸也会导致该分割线不能够正确的分割待分割地块。因为，为了能够使得分割的地块能够更准确，当所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外时，还需要确定所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的待分割地块的边界，若是，则证明第一分割点和第二分割点生成的分割线不能够准确地分割待分割地块。除此之外的情况，可根据第一分割点、第二分割点以及边界线对待分割地块进行分割，即依据第一分割点、第二分割点生成分割线，并在该分割线的基础上将待分割地块分割成至少两子地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块的边界上，或者当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
具体的，基于操作人员在界面上的操作，在第一分割点和第二分割点均在待分割地块边界上时，此时第一分割点和第二分割点为分割线和地块边界的交点，在用户确定的情况下，则基于分割线将待分割地块分割成至少两子地块；或者在第一分割点和第二分割点均在待分割地块边界外时，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，说明分割线和待分割地块边界具有交点，此时，可基于分割线两待分割地块分割成至少两子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图7所示，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括S311至S312。
S311：获取所述分割线与所述待分割地块边界的交点；
S312：当所述交点的数量大于或者等于2时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
结合前文所述在第一分割点和第二分割点基础上生成的分割线与待分割地块边界都具有交点，其中分割线的两端点为第一分割点和第二分割点。在基于操作人员选地的第一分割点和第二分割点基础上生成的分割线，终端获取该分割线与待分割地块边界的交点，判断交点的数量是否大于或者等于2，在交点的数量等于2时，终端可以确定待分割地块的边界和分割线可以组成两封闭的多边形。则基于分割线和待分割地块的边界，将待分割地块分割成与多边形相同的两子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：
在所述交点的数量大于2时，且存在相邻两所述交点之间的所述分割线在所述待分割地块内时，基于所述相邻两所述交点之间的所述分割线，将所述待分割地块分成至少两所述子地块。
在交点的数量大于2时，说明分割线与待分割地块的边界具有多次交错，且分割线的部分段位于待分割地块边界外，为了能够正确的分割地块，判断分割线与待分割地块边界的交点之间的分割线段是否位于待分割地块内，若在待分割地块内，则说明待分割地块的边界和分割线可将原待分割地块分割为至少两个封闭的子地块，且该子地块位于原待分割地块内。因此，当存在相邻两所述交点之间的所述分割线是否在所述待分割地块内时，基于相邻两所述交点之间且位于所述待分割地块内的所述分割线，将待分割地块分成两子地块，进一步地，若分割线有多段位于所述待分割地块内时，则将所述待分割地块分割为两个以上的子地块，即一条分割线将原待分割地块分成两个以上的子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图8所示，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括S313、S314、S315。
S313：获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形；
S314：将所述多边形按照预设倍数缩小，检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；
S315：当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
为了能够更精确地确定分割出的子地块，还需对分割出的子地块进行检测。由于待分割地块和子地块均是多边形，且子地块由原待分割地块的边界和分割线构成，因此，在检测子地块时，获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形，即每个子地块均由一段分割线和一段原待分割地块边界线构成；将所述多边形按照预设倍数缩小，优选地，将多边形统一缩放0.1倍，将缩放后的多边形与原待分割地块进行对比，确定，缩放后的子地块是否在原待分割地块边界内，即检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，说明分割出的子地块均位于原待分割地块边界内，此时基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。具体的，在此过程中，将根据原待分割地块求出的多边形与分割线相交的线段，把原待分割地块的多边形边界转换成一组线段集合，融合相交的分割线线段，遍历原待分割地块的多边形边界和分割线线段集合，找出所有的新多边形，且该多边形不包括原待分割地块边界构成的多边形，把得到的多边形统一缩放0.1倍，检查新多边形是否在原始多边形边界内，若新多边形在原始多边形边界内的是期待结果，最终得到一组多边形集合，即可以将原待分割地块分割为至少两个子地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点。
在部分情况中，由于操作人员的划分时的误差，会出现操作人员选定的所述第一分割点和所述第二分割点均在所述待分割地块内，因此，需要依据判断选定的第一分割点和所述第二分割点与待分割地块的关系，具体的，当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，将第一分割点和第二分割点连线得到的分割线与待分割地块边界没有交点，此时，不能够根据该分割线分割待分割地块，为了能够分割待分割地块，在所述第一分割点和所述第二分割点生成的所述分割线基础上，将所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块，通过前文所述的方法将所述待分割地块分割成至少两子地块，在此不做赘述。优选地，分割线的端点可以位于待分割地块边界线上或者位于待分割地块边界外，即分割线可以延伸至待分割地块的边界上，或者分割线可以延伸到待分割地块边界外，分割线端点的位置由研发人员设置或者操作人员设置。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点。
该实施方式原理同前述一样，所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，为了使得分割线和待分割地块边界具有交点，以使得分割线能够顺利将待分割地块分割为至少两子地块，在依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线的基础上，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点；基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。优选地，分割线的端点可以位于待分割地块边界线上或者位于待分割地块边界外，即分割线可以延伸至待分割地块的边界上，或者分割线可以延伸到待分割地块边界外，分割线端点的位置由研发人员设置或者操作人员设置。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第四交点。
当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，实现分割的过程同前述过程一样，在此不做赘述。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：
在所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
该实施方式原理同前述一样，所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上时，为出现两个分割点的直线与待分割地块边界线重合，需进一步保证所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块，在满足了前述条件的情况下，说明依据所述第一分割点和所述第二分割点生成的所述分割线能够将原待分割地块分割成至少两子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤之后，包括：
响应于用户改变所述分割线方向和/或位置的操作指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置；
或者响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置。
进一步的，操作人员在终端上画好分割线后，有可能分割线的位置与与操作人员的理想分割地块的分割位置不对应，为了能够使得分割线的位置与操作人员的理想分割位置相对应，操作人员可以在终端上调整分割线的位置或者方向，该便分割线与地图的相对位置，使得分割线位于理想位置上。同理操作人员可以在终端上调整地图的位置或者方向，该便分割线与地图的相对位置，使得分割线位于理想位置上。优选地，用户通过拖动和/或旋转的方式改变分割线或者地图的方向或者位置。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的划动操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线，且所述分割线为直线或者曲线。
操作人员通过手指或者触控笔在终端界面上滑动，基于用户滑动的线条生成分割待分割地块的分割线，进而便于依据待分割地块的形状对待分割地块进行分割，进而降低在待分割地块上多次进行确定分割线，进一步地，该分割线可以为直线或者曲线，或者是包括直线和曲线的线段。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的拖动操作，基于所述地图中的线条确定与所述线条平行的所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上拖动地图中的线条，终端界面响应于操作人员在该界面上的操作，使得被拖动的线条能够放置于操作人员理想的位置，且基于该线条生成的分割线与该线条平行。优选地，地图中的线条为待分割地块的边界线、障碍物边界线等。具体的，在部分情况中，例如障碍物排列较为有次序时，且地块边界恰好能够更为规律地分割子地块，此时，操作人员可以拖动地块边界的一条或者多条边界线作为分割线，使得子地块的分割较为有序归整，且分割出的子地块边界也能够更好地避开障碍物。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第五选定动作，在所述地图上获得第五分割点；
基于用户的第六选定动作，在所述地图上获得第一延伸方向；
以所述第五分割点为基准点向所述第一延伸方向延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第五分割点)，并且在终端上选定分割线的方向(第一延伸方向)，如选定分割线北向东偏离30°，则分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并在北向东偏离30°的方向上延伸确定分割线。在分割线和待分割地块无交点时，可拖动地图或者分割线以使得分割线与待分割地块边界具有交点，且有部分的分割线位于待分割地块内，以使得分割线能够分割待分割地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第七选定动作，在所述地图上获得第六分割点；
基于用户的第八选定动作，在所述地图上获得第二延伸方向；
基于用户的第九选定动作，在所述地图上获得第三延伸方向；
以所述第六分割点为基准点向所述第二延伸方向和所述第三延伸方向延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第六分割点)，并且在终端上选定两分割线的方向(第二延伸方向和第三延伸方向)，如选定分割线北向东偏离30°和北向西偏离45°，则分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并在北向东偏离30°和北向西偏离45°的方向上延伸得到V字形的分割线，该方法可以对待分割地块相邻两边界夹角比较突出的待分割地块进行分割，能够分割出较多的凸多边型子地块。具体的，在分割线和待分割地块无交点时，可拖动地图或者分割线以使得分割线与待分割地块边界具有交点，且有部分的分割线位于待分割地块内，以使得分割线能够分割待分割地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第十选定动作，在所述地图上获得第七分割点；
基于用户的第十一选定动作，在所述地图上获得第四延伸方向；
基于用户的第十二选定动作，在所述地图上获得第五延伸方向；
基于用户的第十三选定动作，在所述地图上获得第六延伸方向；
以所述第七分割点为基准点向所述第四延伸方向、第五延伸方向和第六延伸方向延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第七分割点)，并且在终端上选定两分割线的方向(第四延伸方向和第五延伸方向)，如选定分割线北向东偏离30°、北向西偏离45°和北向东偏离60°，则分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并在北向东偏离30°、北向西偏离45°和北向东偏离60°的方向上延伸得到发散形的分割线，进而可以降低对待分割地块分割的次数，可一次性依据多条分割线对待分割地块分割为多个子地块，提高操作人员的作业效率。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第十四选定动作，在所述地图上获得第八分割点；
响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令；
基于改变后的所述地图的方向和/或位置，以所述第八分割点为基准点进行延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第八分割点)，操作人员在终端上拖动地图，改变地图的位置和/或者旋转地图，确定操作人员分割待分割地块的理想位置，通过操作人员拖动和/或旋转地图确定了分割线延伸方向，则终端基于用户的操作，生成得到分割线的指令，并基于该指令生成对应的分割线，且分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并向地图移动的方向延伸得到分割线，使得操作人员能够更为便利对待分割地块进行分割操作。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的触发操作，获得至少三个分割点；
依次连接所述分割点确定构成所述子地块边界的多边形，且所述多边形的边界线为所述分割线。
在该实施方式中，操作人员可以在终端上进行多次操作选定，以获得至少三个分割点，将各分割点进行连接，且每个分割点连接两边界线，以获得封闭的多变形，且分割点的连接线作业子地块的边界线，即该边界线为分割待分割地块的分割线，通过该方法可以一步到位的得到操作人员理想的子地块。
在本发明实施例提供的一种地块分割装置，如图9所示，在其中一种实施方式中，包括：
地图获取模块100，用于获取包括待分割地块的地图。
如前文所述，在操作人员进行作业时，首先在移动终端上获取包括待分割地块的地图，以使得操作人员能够直观地获取待分割地块地形。其中，如图2所示，该地图中包括了地块在实际地形中的实际位置、地块的实际形状、该地块与周围地形的分界线等。优选地，在前述的基础上，移动装置通过自身携带的传感装置，可以实时获取障碍物相对于移动装置的距离和方位，地图的表征方式可以为栅格地图、树形结构的地图、拓扑图等中的一种。具体的在建立地图时，以移动装置的初始移动点为原点，建立当前地区坐标系(其为水平坐标系或者三维坐标系)，在通过移动装置自身携带的激光传感器或者视觉传感器等，确定障碍物在该坐标系上的位置，同时也通过前述的传感器确定移动装置当前所在地理位置在当前地区坐标系中的坐标值，进而依据障碍物位置信息和移动装置位置信息建立如前述的栅格地图、树形结构的地图、拓扑图等中的一种，并在该地图中标识或者显示有障碍物。
分割线确定模块200，用于响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图10所示，在所述分割线确定模块中，还包括：
第一分割点获得单元210，用于基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点，
第二分割点获得单元211，用于基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点；
判断单元212，用于判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；
第一分割线生成单元213，用于若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
分割模块300，用于依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。
在前述的地图上，用户在终端上执行第一选定动作，以使得终端能够获取到用于分割地图的第一分割点，用户在终端上执行第二选定动作，以使得终端能够获取到用于分割地图的第二分割点，进而便于通过两点一线形成一条直线的方法获得分割地块的分割线，为后文分割地块提供依据。
具体的，由于终端上包含了多个虚拟和/或实体控件，以便于用户基于控件实现对地块操作。在终端上分割地块前，操作人员通过分割功能的空间进入终端的地块分割界面，在其中一种实施方式中，操作人员把地图光标移动到需要画切割线的起点，如图4，点击起点按钮，画下分割线起点，如图5，拖动地图拉出一条分割线，点击末点按钮完成分割线规划，如图6。其中，第一选定动作包括操作人员把地图光标移动到需要画切割线的起点、点击起点按钮、画下分割线起点一系列的动作，第一分割点即为起点；第二选定动作包括操作人员拖动地图拉出一条分割线、点击末点按钮的动作，第二分割点即为末点。
在其中一种实施方式中，操作人员进入地块分割功能页面，长按地图，终端震动提示后，在屏幕上滑动手指，划出一条线，松开手指完成分割线规划，地图自动根据算法把地块分割成两块。其中，第一选定动作为操作人员手指或者触控笔等接触到触摸屏使得触摸屏能够获取到操作人员在界面上的操作的动作，且获得第一分割点；第二选定动作为用户在终端屏幕上滑动的动作，且在操作人员手指或者触控笔等离开触摸屏时的动作或者第二分割点。
如前文所述，由于第一分割点和所述第二分割点主要通过用户在终端界面上的动作获得，而用户在进行选定的过程中，容易出现误差，导致第一分割点和/或第二分割点不在操作人员预想的位置内。为了便于实现操作人员分割想法，需要判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，同时所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界。当前述的情况满足时，在基于第一分割点和第二分割点的基础上生成的分割线，即使对其做延伸也会导致该分割线不能够正确的分割待分割地块。因为，为了能够使得分割的地块能够更准确，当所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外时，还需要确定所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的待分割地块的边界，若是，则证明第一分割点和第二分割点生成的分割线不能够准确地分割待分割地块。除此之外的情况，可根据第一分割点、第二分割点以及边界线对待分割地块进行分割，即依据第一分割点、第二分割点生成分割线，并在该分割线的基础上将待分割地块分割成至少两子地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第二分割线生成单元，用于当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块的边界上，或者当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
具体的，基于操作人员在界面上的操作，在第一分割点和第二分割点均在待分割地块边界上时，此时第一分割点和第二分割点为分割线和地块边界的交点，在用户确定的情况下，则基于分割线将待分割地块分割成至少两子地块；或者在第一分割点和第二分割点均在待分割地块边界外时，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，说明分割线和待分割地块边界具有交点，此时，可基于分割线两待分割地块分割成至少两子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图11所示，在所述分割模块中，具体包括：
交点获取单元311，用于获取所述分割线与所述待分割地块边界的交点；
第一分割单元312，用于当所述交点的数量大于或者等于2时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
结合前文所述在第一分割点和第二分割点基础上生成的分割线与待分割地块边界都具有交点，其中分割线的两端点为第一分割点和第二分割点。在基于操作人员选地的第一分割点和第二分割点基础上生成的分割线，终端获取该分割线与待分割地块边界的交点，判断交点的数量是否大于或者等于2，在交点的数量等于2时，终端可以确定待分割地块的边界和分割线可以组成两封闭的多边形。则基于分割线和待分割地块的边界，将待分割地块分割成与多边形相同的两子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，在所述分割模块中，具体包括：
第二分割单元，用于在所述交点的数量大于2时，且存在相邻两所述交点之间的所述分割线在所述待分割地块内时，基于所述相邻两所述交点之间的所述分割线，将所述待分割地块分成至少两所述子地块。
在交点的数量大于2时，说明分割线与待分割地块的边界具有多次交错，且分割线的部分段位于待分割地块边界外，为了能够正确的分割地块，判断分割线与待分割地块边界的交点之间的分割线段是否位于待分割地块内，若在待分割地块内，则说明待分割地块的边界和分割线可将原待分割地块分割为至少两个封闭的子地块，且该子地块位于原待分割地块内。因此，当存在相邻两所述交点之间的所述分割线是否在所述待分割地块内时，基于相邻两所述交点之间且位于所述待分割地块内的所述分割线，将待分割地块分成两子地块，进一步地，若分割线有多段位于所述待分割地块内时，则将所述待分割地块分割为两个以上的子地块，即一条分割线将原待分割地块分成两个以上的子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图12所示，在所述分割模块中，具体包括：
多边形获取单元313，用于获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形；
检测单元314，用于将所述多边形按照预设倍数缩小，检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；
第三分割单元315，用于当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
为了能够更精确地确定分割出的子地块，还需对分割出的子地块进行检测。由于待分割地块和子地块均是多边形，且子地块由原待分割地块的边界和分割线构成，因此，在检测子地块时，获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形，即每个子地块均由一段分割线和一段原待分割地块边界线构成；将所述多边形按照预设倍数缩小，优选地，将多边形统一缩放0.1倍，将缩放后的多边形与原待分割地块进行对比，确定，缩放后的子地块是否在原待分割地块边界内，即检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，说明分割出的子地块均位于原待分割地块边界内，此时基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。具体的，在此过程中，将根据原待分割地块求出的多边形与分割线相交的线段，把原待分割地块的多边形边界转换成一组线段集合，融合相交的分割线线段，遍历原待分割地块的多边形边界和分割线线段集合，找出所有的新多边形，且该多边形不包括原待分割地块边界构成的多边形，把得到的多边形统一缩放0.1倍，检查新多边形是否在原始多边形边界内，若新多边形在原始多边形边界内的是期待结果，最终得到一组多边形集合，即可以将原待分割地块分割为至少两个子地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第三分割线生成单元，用于当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点。
在部分情况中，由于操作人员的划分时的误差，会出现操作人员选定的所述第一分割点和所述第二分割点均在所述待分割地块内，因此，需要依据判断选定的第一分割点和所述第二分割点与待分割地块的关系，具体的，当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，将第一分割点和第二分割点连线得到的分割线与待分割地块边界没有交点，此时，不能够根据该分割线分割待分割地块，为了能够分割待分割地块，在所述第一分割点和所述第二分割点生成的所述分割线基础上，将所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块，通过前文所述的方法将所述待分割地块分割成至少两子地块，在此不做赘述。优选地，分割线的端点可以位于待分割地块边界线上或者位于待分割地块边界外，即分割线可以延伸至待分割地块的边界上，或者分割线可以延伸到待分割地块边界外，分割线端点的位置由研发人员设置或者操作人员设置。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第四分割线生成单元，用于当所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点。
该实施方式原理同前述一样，所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，为了使得分割线和待分割地块边界具有交点，以使得分割线能够顺利将待分割地块分割为至少两子地块，在依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线的基础上，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点；基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。优选地，分割线的端点可以位于待分割地块边界线上或者位于待分割地块边界外，即分割线可以延伸至待分割地块的边界上，或者分割线可以延伸到待分割地块边界外，分割线端点的位置由研发人员设置或者操作人员设置。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第五分割线生成单元，用于当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第四交点。
当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，实现分割的过程同前述过程一样，在此不做赘述。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，还包括：
第六分割线生成单元，用于在所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
该实施方式原理同前述一样，所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上时，为出现两个分割点的直线与待分割地块边界线重合，需进一步保证所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块，在满足了前述条件的情况下，说明依据所述第一分割点和所述第二分割点生成的所述分割线能够将原待分割地块分割成至少两子地块。
进一步地，在其中一种实施方式中，还包括：
第一调整模块，用于响应于用户改变所述分割线方向和/或位置的操作指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置；
第二调整模块，用于或者响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置。
进一步的，操作人员在终端上画好分割线后，有可能分割线的位置与与操作人员的理想分割地块的分割位置不对应，为了能够使得分割线的位置与操作人员的理想分割位置相对应，操作人员可以在终端上调整分割线的位置或者方向，该便分割线与地图的相对位置，使得分割线位于理想位置上。同理操作人员可以在终端上调整地图的位置或者方向，该便分割线与地图的相对位置，使得分割线位于理想位置上。优选地，用户通过拖动和/或旋转的方式改变分割线或者地图的方向或者位置。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
滑动操作响应单元，用于响应于用户的划动操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线，且所述分割线为直线或者曲线。
操作人员通过手指或者触控笔在终端界面上滑动，基于用户滑动的线条生成分割待分割地块的分割线，进而便于依据待分割地块的形状对待分割地块进行分割，进而降低在待分割地块上多次进行确定分割线，进一步地，该分割线可以为直线或者曲线，或者是包括直线和曲线的线段。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
拖动操作响应单元，用于响应于用户的拖动操作，基于所述地图中的线条确定与所述线条平行的所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上拖动地图中的线条，终端界面响应于操作人员在该界面上的操作，使得被拖动的线条能够放置于操作人员理想的位置，且基于该线条生成的分割线与该线条平行。优选地，地图中的线条为待分割地块的边界线、障碍物边界线等。具体的，在部分情况中，例如障碍物排列较为有次序时，且地块边界恰好能够更为规律地分割子地块，此时，操作人员可以拖动地块边界的一条或者多条边界线作为分割线，使得子地块的分割较为有序归整，且分割出的子地块边界也能够更好地避开障碍物。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第五分割点获得单元，用于基于用户的第五选定动作，在所述地图上获得第五分割点；
第一延伸方向获得单元，用于基于用户的第六选定动作，在所述地图上获得第一延伸方向；
第七分割线生成单元，用于以所述第五分割点为基准点向所述第一延伸方向延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第五分割点)，并且在终端上选定分割线的方向(第一延伸方向)，如选定分割线北向东偏离30°，则分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并在北向东偏离30°的方向上延伸确定分割线。在分割线和待分割地块无交点时，可拖动地图或者分割线以使得分割线与待分割地块边界具有交点，且有部分的分割线位于待分割地块内，以使得分割线能够分割待分割地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第六分割点获得单元，用于基于用户的第七选定动作，在所述地图上获得第六分割点；
第二延伸方向获得单元，用于基于用户的第八选定动作，在所述地图上获得第二延伸方向；
第三延伸方向获得单元，用于基于用户的第九选定动作，在所述地图上获得第三延伸方向；
第一分割线确定单元，用于以所述第六分割点为基准点向所述第二延伸方向和所述第三延伸方向延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第六分割点)，并且在终端上选定两分割线的方向(第二延伸方向和第三延伸方向)，如选定分割线北向东偏离30°和北向西偏离45°，则分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并在北向东偏离30°和北向西偏离45°的方向上延伸得到V字形的分割线，该方法可以对待分割地块相邻两边界夹角比较突出的待分割地块进行分割，能够分割出较多的凸多边型子地块。具体的，在分割线和待分割地块无交点时，可拖动地图或者分割线以使得分割线与待分割地块边界具有交点，且有部分的分割线位于待分割地块内，以使得分割线能够分割待分割地块。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第七分割点获得单元，用于基于用户的第十选定动作，在所述地图上获得第七分割点；
第四延伸方向获得单元，用于基于用户的第十一选定动作，在所述地图上获得第四延伸方向；
第五延伸方向获得单元，用于基于用户的第十二选定动作，在所述地图上获得第五延伸方向；
第六延伸方向获得单元，用于基于用户的第十三选定动作，在所述地图上获得第六延伸方向；
第二分割线确定单元，用于以所述第七分割点为基准点向所述第四延伸方向、第五延伸方向和第六延伸方向延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第七分割点)，并且在终端上选定两分割线的方向(第四延伸方向和第五延伸方向)，如选定分割线北向东偏离30°、北向西偏离45°和北向东偏离60°，则分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并在北向东偏离30°、北向西偏离45°和北向东偏离60°的方向上延伸得到发散形的分割线，进而可以降低对待分割地块分割的次数，可一次性依据多条分割线对待分割地块分割为多个子地块，提高操作人员的作业效率。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
第八分割点获得单元，用于基于用户的第十四选定动作，在所述地图上获得第八分割点；
接收单元，用于响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令；
第三分割线确定单元，用于基于改变后的所述地图的方向和/或位置，以所述第八分割点为基准点进行延伸直线确定所述分割线。
在该实施方式中，操作人员在终端界面上选定一点作为分割线的参考点(第八分割点)，操作人员在终端上拖动地图，改变地图的位置和/或者旋转地图，确定操作人员分割待分割地块的理想位置，通过操作人员拖动和/或旋转地图确定了分割线延伸方向，则终端基于用户的操作，生成得到分割线的指令，并基于该指令生成对应的分割线，且分割线以该参考点作为分割线的起始点(或者端点)并向地图移动的方向延伸得到分割线，使得操作人员能够更为便利对待分割地块进行分割操作。
优选地，在其中一种实施方式中，在所述分割线确定模块中，具体包括：
响应单元，用于响应于用户的触发操作，获得至少三个分割点；
多边形构成单元，用于依次连接所述分割点确定构成所述子地块边界的多边形，且所述多边形的边界线为所述分割线。
在该实施方式中，操作人员可以在终端上进行多次操作选定，以获得至少三个分割点，将各分割点进行连接，且每个分割点连接两边界线，以获得封闭的多变形，且分割点的连接线作业子地块的边界线，即该边界线为分割待分割地块的分割线，通过该方法可以一步到位的得到操作人员理想的子地块。
需要说明的是，本发明提供的地块分割方法，不仅仅适用于不规则形状的地块，也可以用于面积较大的地块，为了无人机能够及时的接收到终端的信号，以使得无人机能够被终端控制，操作人员可以在终端将地块分割为多个子地块。同样对分割出来的子地块，操作人员同样可以通过前述的方法实现对子地块的再次分割，提高无人机在地块上的作业效率。
本发明实施例中提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现任一技术方案所述的地块分割方法的步骤。
本发明实施例中提供的一种地块分割终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一技术方案所述的地块分割方法的步骤。
本发明实施例中提供的一种航线规划方法，在其中一种实施方式中，包括：
基于任一技术方案所述的地块分割方法将所述待分割地块分割成至少两所述子地块；
对所述子地块规划航线。
进一步地，在所述对所述子地块规划航线的步骤之后，在其中一种实施方式中，包括：
获取所述子地块预设航线执行次序；
响应于用户的地块排序指令，调整所述子地块的航线执行次序。
在前述地块分割的基础上，操作人员通过前述过程将所述待分割地块分割出子地块后，操作人员点击原待分割地块的边界，通过航线规划算法自动对所有的子地块进行航线规划。在子地块规划出航线后，对每个子地块进行排序，以使得无人机能够根据子地块排序依次对各子地块进行作业。当子地块排序不是最优时，为了能够是的无人机能够更高效地进行作业，终端获取子地块预设航线执行次序，即终端中默认分配的各子地块的作业顺序，子地块的排序以子地块列表条目形式显示，如图13所示，当然也可以是其他的显示方式，列条目表上显示了子地块被作业的顺序，操作人员在终端界面上拖拽子地块列表条目，调整各子地块在列表条目中的顺序，进而改变各子地块被作业顺序，即调整子地块的航线执行次序。具体的，操作人员拖拽子地块列表条目时，则为用户在终端触发了地块排序指令，在操作人员将子地块列表条目调整到对应位置时，为了使得无人机作业的顺序能够与列表条目中子地块的顺序相对应，在用户完成操作时，生成对应的地块调整指令，该指令中包含了列表条目中子地块的顺序、子地块的位置等信息，通过该信息改变子地块的航线执行次序，进而便于无人机作业时，能够根据子地块的航线执行次序对子地块依次进行作业。
本发明实施例中提供的一种移动装置控制方法，其特征在于，包括：
接收任一技术方案所述航线规划方法规划的航线；
控制移动装置基于规划的所述航线进行移动。
在前述的基础上，为了使得无人机能够根据前述的分割的地块以及地块排序进行作业，无人机接收任一技术方案所述航线规划方法规划的航线，在无人机接收到该消息时，无人机根据规划的航线和子地块的航线执行次序控制移动装置进行移动，并对子地块进行作业。进而避免无人机对部分区域进行重复作业，提高无人机的作业效率，避免由于航线过长而出现无人机电量被浪费的情况或者终端不能够及时控制无人机的情况。
具体的，航线规划可以基于高斯-克吕格正形投影法构建了环境坐标系，对不同作业航向进行了坐标系转换，为无人机航线规划研究提供了有效的数学环境。针对凸边形单作业区域可通过栅格法的作业航线规划方法规划航线，以降低使整个作业过程的能耗和药耗。针对凹多边形单作业区域，通过深度优先遍历法规划航线，以降低非作业航线距离。针对含障碍的单作业区域，采用牛耕单元分解法对作业区域进行划分，将子区域的衔接顺序规划转化为Reeb图边的遍历问题，由此基于Floyd算法与匈牙利法构建了Reeb图对应的欧拉图，并基于改进的Fleury算法计算出欧拉回路，进而提出了基于Reeb图欧拉回路的航线规划方法，最终实现子区域衔接顺序规划，使调度航线距离为最优。针对多作业区域或凹多边形单作业区域划分可采用整数编码遗传算法确定各区域的覆盖顺序，基于二进制编码方式遗传算法的区域间调度航线规划方法，减小了无人机非作业航线距离，降低了无人机能耗。
本发明实施例中提供的一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现所述的移动装置控制方法的步骤。
本发明实施例中提供的一种移动装置控制终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的移动装置控制方法的步骤。
本发明实施例中提供的一种移动装置，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质或所述的移动装置控制终端。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (27)
1.一种地块分割方法，其特征在于，包括：
获取包括待分割地块的地图；
响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；
依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。
2.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：
基于用户的第一选定动作，在所述地图上获得第一分割点；
基于用户的第二选定动作，在所述地图上获得第二分割点；
判断所述第一分割点和所述第二分割点是否均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间无两相对的所述待分割地块的边界；
若否，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
3.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块的边界上，或者当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块外，且所述第一分割点和所述第二分割点之间有两相对的所述待分割地块的边界时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
4.根据权利要求3所述的地块分割方法，其特征在于，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：
获取所述分割线与所述待分割地块边界的交点；
当所述交点的数量大于或者等于2时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
5.根据权利要求4所述的地块分割方法，其特征在于，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：
在所述交点的数量大于2时，且存在相邻两所述交点之间的所述分割线在所述待分割地块内时，基于所述相邻两所述交点之间的所述分割线，将所述待分割地块分成至少两所述子地块。
6.根据权利要求5所述的地块分割方法，其特征在于，在所述依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块的步骤中，具体包括：
获取由所述待分割地块内的所述分割线和所述待分割地块的边界组成的多边形；
将所述多边形按照预设倍数缩小，检测所述多边形是否在所述待分割地块边界内；
当所述多边形位于所述待分割地块边界内时，基于所述分割线将所述待分割地块分割成至少两所述子地块。
7.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点和所述第二分割点是均在所述待分割地块内时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第一交点，所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第二交点。
8.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第一分割点在所述待分割地块内，且所述第二分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第二分割点为起点背向所述第一分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第三交点。
9.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
当所述第二分割点在所述待分割地块内，且所述第一分割点在所述待分割地块外或者所述待分割地块边界上时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线，且所述分割线以所述第一分割点为起点背向所述第二分割点延伸，以使所述分割线与所述待分割地块边界具有第四交点。
10.根据权利要求2所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，还包括：
在所述第一分割点在所述待分割地块边界外或边界上，所述第二分割点在所述待分割地块边界外或边界上，且所述第一分割点和所述第二分割点之间具有所述待分割地块时，依据所述第一分割点和所述第二分割点生成所述分割线。
11.根据权利要求1至10任意一项所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤之后，包括：
响应于用户改变所述分割线方向和/或位置的操作指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置；
或者响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令，调整所述分割线与所述待分割地块的相对位置。
12.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的划动操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线，且所述分割线为直线或者曲线。
13.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的拖动操作，基于所述地图中的线条确定与所述线条平行的所述分割线。
14.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第五选定动作，在所述地图上获得第五分割点；
基于用户的第六选定动作，在所述地图上获得第一延伸方向；
以所述第五分割点为基准点向所述第一延伸方向延伸直线确定所述分割线。
15.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第七选定动作，在所述地图上获得第六分割点；
基于用户的第八选定动作，在所述地图上获得第二延伸方向；
基于用户的第九选定动作，在所述地图上获得第三延伸方向；
以所述第六分割点为基准点向所述第二延伸方向和所述第三延伸方向延伸直线确定所述分割线。
16.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第十选定动作，在所述地图上获得第七分割点；
基于用户的第十一选定动作，在所述地图上获得第四延伸方向；
基于用户的第十二选定动作，在所述地图上获得第五延伸方向；
基于用户的第十三选定动作，在所述地图上获得第六延伸方向；
以所述第七分割点为基准点向所述第四延伸方向、第五延伸方向和第六延伸方向延伸直线确定所述分割线。
17.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
基于用户的第十四选定动作，在所述地图上获得第八分割点；
响应于用户改变所述地图方向和/或位置的指令；
基于改变后的所述地图的方向和/或位置，以所述第八分割点为基准点进行延伸直线确定所述分割线。
18.根据权利要求1所述的地块分割方法，其特征在于，在所述响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线的步骤中，具体包括：
响应于用户的触发操作，获得至少三个分割点；
依次连接所述分割点确定构成所述子地块边界的多边形，且所述多边形的边界线为所述分割线。
19.一种地块分割装置，其特征在于，包括：
地图获取模块，用于获取包括待分割地块的地图；
分割线确定模块，用于响应于用户的触发操作，确定用于分割所述待分割地块的分割线；
分割模块，用于依据所述分割线将所述待分割地块分割成至少两子地块。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现权利要求1至18任一项所述的地块分割方法的步骤。
21.一种地块分割终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至18任一项所述的地块分割方法的步骤。
22.一种航线规划方法，其特征在于，包括：
基于权利要求1至18所述的地块分割方法将所述待分割地块分割成至少两所述子地块；
对所述子地块规划航线。
23.根据权利要求22所述的航线规划方法，其特征在于，在所述对所述子地块规划航线的步骤之后，包括：
获取所述子地块预设航线执行次序；
响应于用户的地块排序指令，调整所述子地块的航线执行次序。
24.一种移动装置控制方法，其特征在于，包括：
接收权利要求22或23所述航线规划方法规划的航线；
控制移动装置基于规划的所述航线进行移动。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现权利要求24所述的移动装置控制方法的步骤。
26.一种移动装置控制终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求24所述的移动装置控制方法的步骤。
27.一种移动装置，其特征在于，包括：权利要求25所述计算机可读存储介质或权利要求26所述的移动装置控制终端。
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