CN108801249A - 一种惯性导航*** - Google Patents

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CN108801249A CN201810926904.5A CN201810926904A CN108801249A CN 108801249 A CN108801249 A CN 108801249A CN 201810926904 A CN201810926904 A CN 201810926904A CN 108801249 A CN108801249 A CN 108801249A
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inertial
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李希伦
张占国
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Beijing Sdi Science & Technology Co Ltd
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Beijing Sdi Science & Technology Co Ltd
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments

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Abstract

本发明公开的惯性导航***，涉及卫星导航技术领域，主要包括惯性导航模块、惯性传感器、轮速传感器及天线，其中，惯性传感器用于实时测量目标设备的位置及姿态信息并将位置及姿态信息发送至惯性导航模块，轮速传感器用于实时测量目标设备的速度信息并将速度信息发送至惯性导航***，天线用于接收全球卫星导航***发射的信号并将信号发送至惯性导航模块，扩大了导航设备的适用范围、提高了测量精度，解决了现有导航设备存在的适用范围小、测量精度低的缺陷。

Description

一种惯性导航***
技术领域
本发明涉及卫星导航技术领域，具体涉及一种惯性导航***。
背景技术
近年来，全球卫星导航***和惯性导航***发展迅速，应用领域越来越广泛。
目前市场上广泛使用的导航设备的更新率一般为100Hz，当天线被遮挡严重或者放置位置不好的情况下，会降低导航设备的导航精度，导致现有导航设备的适用范围较小、测量精度不高。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明实施例提供了一种惯性导航***，包括惯性导航模块，其特征在于，还包括：惯性传感器、轮速传感器及天线，其中，
所述惯性传感器，包括加速度传感器及角速度传感器，与所述惯性导航模块连接，用于实时测量目标设备的位置及姿态信息并将所述位置及姿态信息发送至所述惯性导航模块；
所述轮速传感器，与所述惯性导航模块连接，用于实时测量目标设备的速度信息并将所述速度信息发送至所述惯性导航模块；
所述天线包括主天线和从天线，通过直接媒体接口与所述惯性导航模块连接，用于接收全球卫星导航***发射的信号并将所述信号发送至所述惯性导航模块。
优选地，所述***还包括：
组合滤波器，与所述惯性导航模块连接，用于接收所述惯性导航模块发送的信号，对所述信号进行优化并输出优化后的信号。
本发明实施例提供的惯性导航***，主要包括惯性导航模块、惯性传感器、轮速传感器及天线，其中，所述惯性传感器用于实时测量目标设备的位置及姿态信息并将所述位置及姿态信息发送至所述惯性导航模块，所述轮速传感器用于实时测量目标设备的速度信息并将所述速度信息发送至所述惯性导航***，所述天线用于接收全球卫星导航***发射的信号并将所述信号发送至所述惯性导航模块，扩大了导航设备的适用范围、提高了测量精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的惯性导航***的组成结构示意图；
图2为本发明实施例提供的惯性导航***中惯性导航模块的组成结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
图1为本发明实施例提供的惯性导航***的组成结构示意图。如图1所示，该***包括：惯性导航模块、惯性传感器、轮速传感器及天线，其中，
所述惯性传感器，包括加速度传感器及角速度传感器，与所述惯性导航模块连接，用于实时测量目标设备的位置及姿态信息并将所述位置及姿态信息发送至所述惯性导航模块。
所述轮速传感器，与所述惯性导航模块连接，用于实时测量目标设备的速度信息并将所述速度信息发送至所述惯性导航模块；
所述天线包括主天线和从天线，通过直接媒体接口与所述惯性导航模块连接，用于接收全球卫星导航***发射的信号并将所述信号发送至所述惯性导航模块。
可选地，所述***还包括：
组合滤波器，分别与所述惯性导航模块连接，用于接收所述惯性导航模块发送的信号，对所述信号进行优化并输出优化后的信号。
进一步地，惯性导航模块可以为trimble导航公司的BD9XX系列模块，如图2所示，该模块的供电电压为3.3V，引脚为44pin，具有双天线定位测向功能，包含3路串口，1路1PPS接口，1路网口接口，1路USB接口，1路DMI接口。
本发明实施例提供的惯性导航***，主要包括惯性导航模块、惯性传感器、轮速传感器及天线，其中，所述惯性传感器用于实时测量目标设备的位置及姿态信息并将所述位置及姿态信息发送至所述惯性导航模块，所述轮速传感器用于实时测量目标设备的速度信息并将所述速度信息发送至所述惯性导航***，所述天线用于接收全球卫星导航***发射的信号并将所述信号发送至所述惯性导航模块，扩大了导航设备的适用范围、提高了测量精度。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (2)

1.一种惯性导航***，包括惯性导航模块，其特征在于，还包括：惯性传感器、轮速传感器及天线，其中，
所述惯性传感器，包括加速度传感器及角速度传感器，与所述惯性导航模块连接，用于实时测量目标设备的位置及姿态信息并将所述位置及姿态信息发送至所述惯性导航模块；
所述轮速传感器，与所述惯性导航模块连接，用于实时测量目标设备的速度信息并将所述速度信息发送至所述惯性导航模块；
所述天线包括主天线和从天线，通过直接媒体接口与所述惯性导航模块连接，用于接收全球卫星导航***发射的信号并将所述信号发送至所述惯性导航模块。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括：
组合滤波器，分别与所述惯性导航模块连接，用于接收所述惯性导航模块发送的信号，对所述信号进行优化并输出优化后的信号。
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