CN108791574A - 一种智能agv小车 - Google Patents
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Abstract
本发明属于智能控制技术领域，具体的说是一种智能AGV小车，包括车身和车轮；还包括一号轴和缓震单元；所述车轮与车身通过一号轴转动安装；所述缓震单元安装在车轮与一号轴之间，缓震单元绕一号轴呈圆周分布，缓震单元用于对车轮进行缓震了，缓震单元包括一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆。通过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆间的相互配合对车轮进行缓解，从而提高了车轮的使用寿命；同时通过设置急停控制单元，在遇到障碍物时及时进行刹停，从而提高了小车的使用寿命，进而提高了小车实用性。
Description
技术领域
本发明属于智能控制技术领域，具体的说是一种智能AGV小车。
背景技术
智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的应用前景。
现有技术中也出现了一种智能AGV小车的技术方案，如申请号为2017108294219的一项中国专利公开了一种小车，包括车架、车桥和多个车轮，所述车桥包括相对设置的第一端部和第二端部，所述车桥靠近第一端部的位置和车架可转动连接，所述车桥靠近第二端部的位置和车架弹性连接，所述车轮分别连接在车桥的第一端部和第二端部，当所述小车在不平整路面行进时，所述车桥绕车桥和车架可转动连接的部位旋转，且所述车轮、车桥和车架之间的距离在弹性力作用下来回变化。
该技术方案的一种小车，具有路面适应能力好等优点之外，对于承载物来说，舒适性更好。但是该技术方案中该小车未进行减震处理，加大了车轮与传动轴间的摩擦，从而使得车轮易磨损；同时该小车也未对小车遇到障碍物时，进行及时的刹停，使得该技术方案受到限制。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种智能AGV小车，通过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆间的相互配合对车轮进行缓解，从而提高了车轮的使用寿命；同时通过设置急停控制单元，在遇到障碍物时及时进行刹停，从而提高了小车的使用寿命，进而提高了小车实用性。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种智能AGV小车，包括车身和车轮；还包括一号轴和缓震单元；所述车轮与车身通过一号轴转动安装；所述缓震单元安装在车轮与一号轴之间，缓震单元绕一号轴呈圆周分布，缓震单元包括一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆；所述一号气压杆一端铰接在车轮的内壁上，一号气压杆另一端铰接在一号轴上；所述二号气压杆与三号气压杆均位于两相邻一号气压杆之间，二号气压杆一端与三号气压杆一端相互铰接，且二号气压杆一端和三号气压杆一端铰接在车轮的内壁上，二号气压杆的另一端铰接在一号气压杆的中部，三号气压杆的另一端铰接在另一个一号气压杆的中部。仓库用车都负载着许多的物品，在用户使用小车运送物品时，对小车运行的稳定性具有很高的要求，以防在运送中小车的晃动造成物品的倾翻，从而危害用户安全；在将物品放置在小车上时，物品和车身自重对车轮进行挤压，在现有的技术中，车轮直接与一号轴进行接触，且接触为刚性接触，加大了车轮和一号轴的磨损，从而减弱了小车的使用寿命；而本发明通过设置缓震单元，在车轮受到物品与车身的挤压时，一号气压杆先发生转动，由于二号气压杆和三号气压杆均铰接在一号气压杆上，从而一号气压杆带动二号气压杆和三号气压杆发生转动；设置缓震单元，一方面，在转动中对车轮受到的力进行缓解，且避免了车轮与一号轴间的直接接触，从而避免了车轮的损坏，进而提高了小车的使用寿命；另一方面，在车轮遇到不平的道路时，通过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆间的伸缩作用，将小车受到的颠簸力缓解，从而使得车轮维持稳定，进而提高了小车的稳定性。
优选的，所述相邻一号气压杆之间设有限位单元，所述限位单元包括一号杆和二号杆；所述一号杆一端与二号杆一端相互铰接，一号杆另一端铰接在一号气压杆上，二号杆另一端铰接在另一个一号气压杆上，一号杆与二号杆之间通过弹簧连接。车轮在受到物品和车身的挤压后，一号气压杆会发生转动，在现有技术中，未在相邻的一号气压杆之间设置限位单元，造成一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆转动过大，且超过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆的伸缩范围，使得车轮与一号轴变成刚性接触，从而造成车轮的损坏；通过设置限位单元，在一号气压杆转动中，一号气压杆拉动一号杆和二号杆转动，在一号杆与二号杆转成一水平面时，一号杆和二号杆相互配合阻止一号气压杆的转动，从而避免车轮与一号轴呈刚性接触；同时一号杆与二号杆之间通过弹簧连接，在一号杆和二号杆转成水平面中，由于弹簧作用阻止一号杆与二号杆转动，同时对来自一号气压杆的力进行缓解，从而保护了一号杆和二号杆。
优选的，所述一号轴上设有三号槽；所述三号槽中设有橡胶轮；所述一号气压杆远离车轮的一侧铰接在橡胶轮上，橡胶轮在三号槽中滚动。在车轮受到物品及车身自重的挤压时，一号气压杆发生转动，若一号气压杆直接铰接在一号轴上，铰接处为刚性接触，容易造成一号气压杆的折断；通过将一号气压杆铰接橡胶轮上，橡胶轮在三号槽中滚动，橡胶轮在滚动中缓解了一号气压杆的一部分受力，从而对一号气压杆进行保护，进而提高了车轮的使用寿命。
优选的，所述车身的两端设有急停控制单元，所述急停控制单元包括一号板、限位杆、移动杆和减缓单元；所述一号板固定安装在车身两端；所述一号板上设有限位槽和一号槽；所述一号槽底端设有感应块，感应块与刹车***连接；所述减缓单元底部固定安装有限位杆和移动杆；所述限位杆位于移动杆两侧；所述一号板通过弹簧与减缓单元固连，弹簧套设在移动杆的外侧；所述移动杆靠近一号板的一端固连感应头；所述限位杆在限位槽中滑动，移动杆在一号槽中滑动。在小车的行驶中，当小车遇到障碍物时，障碍物推动减缓单元向靠近车身的一侧运动，由于限位杆的作用，避免了减缓单元与一号板发生错位，使得移动杆上安装的感应头精准的触碰到感性块，从而感应块控制刹车***进行刹停，一方面避免小车受到损坏，从而保护了小车，另一方面也避免了障碍物受到大的冲击，从而对障碍物进行保护。
优选的，所述减缓单元包括二号板、滚球、移动块、安装块和三号板；所述三号板的底部中间位置固连移动块；所述移动块两侧通过弹簧固连在安装块上；所述安装块固定安装在二号板的顶部；所述三号板与二号板通过滚球滚动连接；所述三号板顶部设有二号槽，二号槽用于限制移动块的滑动。在小车受到障碍物的挤压时，由于二号板和三号板之间通过滚球转动安装，三号板相对于二号板发生滚动，在三号板的滚动中缓解了障碍物对小车的冲击，从而提高了小车的使用寿命；三号板在滚动中，移动块在二号槽中滑动，由于移动块通过弹簧固连在安装块上，移动块挤压弹簧，在弹簧的作用下移动块复位，二号板发生移动，在移动中将脱离限位槽的限位杆推入到限位槽中，使得移动杆上的感应头精准触碰感应块，从而控制刹车***对小车进行刹停，进而提高了急停控制单元的控制效果。
优选的，所述三号板为柔性板。当小车受到障碍物时，若与障碍物接触的三号板为刚性板，使得障碍物受到大的冲击，同时加大了对小车的损害程度；而将三号板设为柔性板，一方面由于柔性板的体积小、重量轻，使得小车的总体重量轻，从而减轻了行驶时的重负，同时缓解了制动时的损耗，进而提高了车轮的使用寿命；另一方面柔性板能够变形，柔性板缓解受到的冲击力，避免了小车的损坏，从而提高了小车的使用寿命。
优选的，所述三号板远离二号板的一端面设为圆弧形。在三号板受到障碍物冲击时，若是直形板，直行板各处的受力一致，加大了三号板的损坏，若是圆弧形板，在三号板受到障碍物时，圆弧形板将受到的力进行缓解，避免三号板受到损坏，从而提高了小车的使用寿命。
本发明的有益效果如下：
1.本发明所述的一种智能AGV小车，通过一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆间的相互配合，使得一号气压杆、二号气压杆和三号气压杆在转动中对车轮进行缓解，从而提高了车轮的使用寿命。
2.本发明所述的一种智能AGV小车，通过限位单元，一方面，一号杆和二号杆相互配合阻止一号气压杆的转动，从而避免车轮与一号轴呈刚性接触；另一方面由于一号杆与二号杆之间通过弹簧连接，由于弹簧作用阻止一号杆与二号杆转动，同时对来自一号气压杆的力进行缓解，从而保护了一号杆和二号杆。
3.本发明所述的一种智能AGV小车，通过设置急停控制单元，在小车遇到障碍物时，通过急停控制单元控制刹车***对小车进行刹停，一方面避免小车受到损坏，从而保护了小车，另一方面也避免了障碍物受到大的冲击，从而对障碍物进行保护。
4.本发明所述的一种智能AGV小车，通过设置减缓单元，在小车遇到障碍物时，通过三号板在二号板上滑动，减缓了三号板受到的力，从而对三号板进行保护，进而提高了小车的使用寿命。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是车轮的剖视图；
图3是急停控制单元的剖视图；
图4是图2中A处的局部放大图；
图中：车身1、车轮2、一号轴3、三号槽31、橡胶轮32、缓震单元4、一号气压杆41、二号气压杆42、三号气压杆43、限位单元5、一号杆51、二号杆52、急停控制单元6、一号板61、限位槽611、一号槽612、限位杆62、移动杆63、减缓单元7、二号板71、滚球72、移动块73、安装块74、三号板75、二号槽751。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图4所示，本发明所述的一种智能AGV小车，包括车身1和车轮2；还包括一号轴3和缓震单元4；所述车轮2与车身1通过一号轴3转动安装；所述缓震单元4安装在车轮2与一号轴3之间，缓震单元4绕一号轴3呈圆周分布，缓震单元4包括一号气压杆41、二号气压杆42和三号气压杆43；所述一号气压杆41一端铰接在车轮2的内壁上，一号气压杆41另一端铰接在一号轴3上；所述二号气压杆42与三号气压杆43均位于两相邻一号气压杆41之间，二号气压杆42一端与三号气压杆43一端相互铰接，且二号气压杆42一端和三号气压杆43一端铰接在车轮2的内壁上，二号气压杆42的另一端铰接在一号气压杆41的中部，三号气压杆43的另一端铰接在另一个一号气压杆41的中部。仓库用车都负载着许多的物品，在用户使用小车运送物品时，对小车运行的稳定性具有很高的要求，以防在运送中小车的晃动造成物品的倾翻，从而危害用户安全；在将物品放置在小车上时，物品和车身1自重对车轮2进行挤压，在现有的技术中，车轮2直接与一号轴3进行接触，且接触为刚性接触，加大了车轮2和一号轴3的磨损，从而减弱了小车的使用寿命；而本发明通过设置缓震单元4，在车轮2受到物品与车身1的挤压时，一号气压杆41先发生转动，由于二号气压杆42和三号气压杆43均铰接在一号气压杆41上，从而一号气压杆41带动二号气压杆42和三号气压杆43发生转动；设置缓震单元4，一方面，在转动中对车轮2受到的力进行缓解，且避免了车轮2与一号轴3间的直接接触，从而避免了车轮2的损坏，进而提高了小车的使用寿命；另一方面，在车轮2遇到不平的道路时，通过一号气压杆41、二号气压杆42和三号气压杆43间的伸缩作用，将小车受到的颠簸力缓解，从而使得车轮2维持稳定，进而提高了小车的稳定性。
作为本发明的一种实施方式，所述相邻一号气压杆41之间设有限位单元5，所述限位单元5包括一号杆51和二号杆52；所述一号杆51一端与二号杆52一端相互铰接，一号杆51另一端铰接在一号气压杆41上，二号杆52另一端铰接在另一个一号气压杆41上，一号杆51与二号杆52之间通过弹簧连接。车轮2在受到物品和车身1的挤压后，一号气压杆41会发生转动，在现有技术中，未在相邻的一号气压杆41之间设置限位单元5，造成一号气压杆41、二号气压杆42和三号气压杆43转动过大，且超过一号气压杆41、二号气压杆42和三号气压杆43的伸缩范围，使得车轮2与一号轴3变成刚性接触，从而造成车轮2的损坏；通过设置限位单元5，在一号气压杆41转动中，一号气压杆41拉动一号杆51和二号杆52转动，在一号杆51与二号杆52转成一水平面时，一号杆51和二号杆52相互配合阻止一号气压杆41的转动，从而避免车轮2与一号轴3呈刚性接触；同时一号杆51与二号杆52之间通过弹簧连接，在一号杆51和二号杆52转成水平面中，由于弹簧作用阻止一号杆51与二号杆52转动，同时对来自一号气压杆41的力进行缓解，从而保护了一号杆51和二号杆52。
作为本发明的一种实施方式，所述一号轴3上设有三号槽31；所述三号槽31中设有橡胶轮32；所述一号气压杆41远离车轮2的一侧铰接在橡胶轮32上，橡胶轮32在三号槽31中滚动。在车轮2受到物品及车身自重的挤压时，一号气压杆41发生转动，若一号气压杆41直接铰接在一号轴3上，铰接处为刚性接触，容易造成一号气压杆41的折断；通过将一号气压杆41铰接橡胶轮32上，橡胶轮32在三号槽31中滚动，橡胶轮32在滚动中缓解了一号气压杆41的一部分受力，从而对一号气压杆41进行保护，进而提高了车轮2的使用寿命。
作为本发明的一种实施方式，所述车身1的两端设有急停控制单元6，所述急停控制单元6包括一号板61、限位杆62、移动杆63和减缓单元7；所述一号板61固定安装在车身1两端；所述一号板61上设有限位槽611和一号槽612；所述一号槽612底端设有感应块613，感应块613与刹车***连接；所述减缓单元7底部固定安装有限位杆62和移动杆63；所述限位杆62位于移动杆63两侧；所述一号板61通过弹簧与减缓单元7固连，弹簧套设在移动杆63的外侧；所述移动杆63靠近一号板61的一端固连感应头；所述限位杆62在限位槽611中滑动，移动杆63在一号槽612中滑动。在小车的行驶中，当小车遇到障碍物时，障碍物推动减缓单元7向靠近车身1的一侧运动，由于限位杆62的作用，避免了减缓单元7与一号板61发生错位，使得移动杆63上安装的感应头精准的触碰到感性块，从而感应块613控制刹车***进行刹停，一方面避免小车受到损坏，从而保护了小车，另一方面也避免了障碍物受到大的冲击，从而对障碍物进行保护。
作为本发明的一种实施方式，所述减缓单元7包括二号板71、滚球72、移动块73、安装块74和三号板75；所述三号板75的底部中间位置固连移动块73；所述移动块73两侧通过弹簧固连在安装块74上；所述安装块74固定安装在二号板71的顶部；所述三号板75与二号板71通过滚球72滚动连接；所述三号板75顶部设有二号槽751，二号槽751用于限制移动块73的滑动。在小车受到障碍物的挤压时，由于二号板71和三号板75之间通过滚球72转动安装，三号板75相对于二号板71发生滚动，在三号板75的滚动中缓解了障碍物对小车的冲击，从而提高了小车的使用寿命；三号板75在滚动中，移动块73在二号槽751中滑动，由于移动块73通过弹簧固连在安装块74上，移动块73挤压弹簧，在弹簧的作用下移动块73复位，二号板71发生移动，在移动中将脱离限位槽611的限位杆62推入到限位槽611中，使得移动杆63上的感应头精准触碰感应块613，从而控制刹车***对小车进行刹停，进而提高了急停控制单元6的控制效果。
作为本发明的一种实施方式，所述三号板75为柔性板。当小车受到障碍物时，若与障碍物接触的三号板75为刚性板，使得障碍物受到大的冲击，同时加大了对小车的损害程度；而将三号板75设为柔性板，一方面由于柔性板的体积小、重量轻，使得小车的总体重量轻，从而减轻了行驶时的重负，同时缓解了制动时的损耗，进而提高了车轮2的使用寿命；另一方面柔性板能够变形，柔性板缓解受到的冲击力，避免了小车的损坏，从而提高了小车的使用寿命。
作为本发明的一种实施方式，所述三号板75远离二号板71的一端面设为圆弧形。在三号板75受到障碍物冲击时，若是直形板，直行板各处的受力一致，加大了三号板75的损坏，若是圆弧形板，在三号板75受到障碍物时，圆弧形板将受到的力进行缓解，避免三号板75受到损坏，从而提高了小车的使用寿命。
工作时，在使用小车运送物品时，车轮2受到物品和车身1自重的压力，一号气压杆41、二号气压杆42和三号气压杆43发生转动，一号气压杆41、二号气压杆42和三号气压杆43在转动中对受到的力进行缓解，同时一号杆51和二号杆52间的相互配合，防止一号气压杆41、二号气压杆42和三号气压杆43转动过大，从而提高了车轮2的使用寿命；在小车遇到障碍物时，通过障碍物挤压急停控制单元6，三号板75在二号板71上滑动，移动杆63上的感应头与感应块613接触，从而控制刹车***对小车进行刹停，避免了小车受到损坏，进而提高了小车的使用寿命。
上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图3为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
Claims (7)
1.一种智能AGV小车，包括车身(1)和车轮(2)；其特征在于：还包括一号轴(3)和缓震单元(4)；所述车轮(2)与车身(1)通过一号轴(3)转动安装；所述缓震单元(4)安装在车轮(2)与一号轴(3)之间，缓震单元(4)绕一号轴(3)呈圆周分布，缓震单元(4)包括一号气压杆(41)、二号气压杆(42)和三号气压杆(43)；所述一号气压杆(41)一端铰接在车轮(2)的内壁上，一号气压杆(41)另一端铰接在一号轴(3)上；所述二号气压杆(42)与三号气压杆(43)均位于两相邻一号气压杆(41)之间，二号气压杆(42)一端与三号气压杆(43)一端相互铰接，且二号气压杆(42)一端和三号气压杆(43)一端铰接在车轮(2)的内壁上，二号气压杆(42)的另一端铰接在一号气压杆(41)的中部，三号气压杆(43)的另一端铰接在另一个一号气压杆(41)的中部。
2.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述相邻一号气压杆(41)之间设有限位单元(5)，所述限位单元(5)包括一号杆(51)和二号杆(52)；所述一号杆(51)一端与二号杆(52)一端相互铰接，一号杆(51)另一端铰接在一号气压杆(41)上，二号杆(52)另一端铰接在另一个一号气压杆(41)上，一号杆(51)与二号杆(52)之间通过弹簧连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述一号轴(3)上设有三号槽(31)；所述三号槽(31)中设有橡胶轮(32)；所述一号气压杆(41)远离车轮(2)的一侧铰接在橡胶轮(32)上，橡胶轮(32)在三号槽(31)中滚动。
4.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述车身(1)的两端设有急停控制单元(6)，所述急停控制单元(6)包括一号板(61)、限位杆(62)、移动杆(63)和减缓单元(7)；所述一号板(61)固定安装在车身(1)两端；所述一号板(61)上设有限位槽(611)和一号槽(612)；所述一号槽(612)底端设有感应块(613)，感应块(613)与刹车***连接；所述减缓单元(7)底部固定安装有限位杆(62)和移动杆(63)；所述限位杆(62)位于移动杆(63)两侧；所述一号板(61)通过弹簧与减缓单元(7)固连，弹簧套设在移动杆(63)的外侧；所述移动杆(63)靠近一号板(61)的一端固连感应头；所述限位杆(62)在限位槽(611)中滑动，移动杆(63)在一号槽(612)中滑动。
5.根据权利要求4所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述减缓单元(7)包括二号板(71)、滚球(72)、移动块(73)、安装块(74)和三号板(75)；所述三号板(75)的底部中间位置固连移动块(73)；所述移动块(73)两侧通过弹簧固连在安装块(74)上；所述安装块(74)固定安装在二号板(71)的顶部；所述三号板(75)与二号板(71)通过滚球(72)滚动连接；所述三号板(75)顶部设有二号槽(751)，二号槽(751)用于限制移动块(73)的滑动。
6.根据权利要求5所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述三号板(75)为柔性板。
7.根据权利要求6所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述三号板(75)远离二号板(71)的一端面设为圆弧形。
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- 2018-08-02 CN CN201810871434.7A patent/CN108791574B/zh active Active
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