CN108790374A - 一种撕膜机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种撕膜机械手，包括撕膜机械手本体及引拔辅助机构，所述撕膜机械手本体包括驱动机构、撕膜机构，所述驱动机构包括机座及安装在机座上的旋转臂，所述机座内设置有驱动旋转臂的伺服电机；所述撕膜机构安装在旋转臂上，所述旋转臂一端通过旋转块与机座连接，另一端设置滚珠花键丝杆；所述撕膜机构设置有夹引拔气缸与压引拔气缸，所述夹引拔气缸与压引拔气缸通过两个固定连接板连接，所述夹引拔气缸与压引拔气缸角度和位置可调；所述引拔辅助机构包括引拔辅助机构本体，所述引拔辅助机构本体上设置U型压片，所述U型压片设置多个压爪。本发明设置伺服电机压引拔气缸、夹引拔气缸及光纤传感器，通过设置伺服电机保证精度，夹引拔气缸与压引拔气缸通过与光纤的配合，保证撕膜的成功率。

Description

一种撕膜机械手
技术领域
本发明属于手机制造技术领域，具体涉及一种撕膜机械手。
背景技术
近年来，随着社会的快速发展，手机作为人们最常用的通讯工具，需求量持续增长，手机更新换代速度较快，亦增大了手机的需求量。在手机组装过程中流水线操作成为一种趋势。
随着人们对手机要求越来越高，在手机装配过程中对每道工序都有着严格的要求，其中玻璃盖板组装时对精度、洁净度及速度也有着极高的要求。玻璃盖板在输送过程中表面均有一侧保护膜覆盖，装配之前需要进行撕膜，现有技术多使用手动撕膜，撕膜效率低，或者使用机械化撕膜，撕膜合格率低，且容易撕膜不成功。
发明内容
本发明的目的是提供一种撕膜机械手，它可以代替人工进行撕膜，撕膜效率高，同时解决了目前使用的撕膜机械手撕膜过程中，撕膜合格率低的问题，使用方便。
为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：一种撕膜机械手，包括撕膜机械手本体及引拔辅助机构，所述撕膜机械手本体包括驱动机构、撕膜机构，所述驱动机构包括机座及安装在机座上的旋转臂，机座内设置有驱动旋转臂的伺服电机；所述撕膜机构安装在旋转臂上，所述旋转臂一端通过旋转块与机座连接，另一端设置滚珠花键丝杆；所述撕膜机构设置有夹引拔气缸与压引拔气缸，所述夹引拔气缸与压引拔气缸通过两个固定连接板连接，所述夹引拔气缸与压引拔气缸角度和位置可调；所述引拔辅助机构包括引拔辅助机构本体，所述引拔辅助机构本体上设置U型压片，所述U型压片设置多个压爪。
所述伺服电机通过同步带轮驱动滚珠花键丝杆，所述滚珠花键丝杆与夹引拔气缸连接。利用同步带轮与滚珠花键丝杆共同作用，不仅可以带动撕膜机构上下移动，亦可以带动撕膜机构沿一定轨迹旋转运动。
所述夹引拔气缸底部一侧设置夹持装置，所述夹持装置设置上、下夹板，所述上、下夹板上设置夹齿，所述夹齿交错设置。上夹板固定于夹引拔气缸本体，下夹板固定于夹引拔气缸L型滑板上。通过设置交错的夹齿实现对保护膜的夹取，同时夹齿交错设置可确保上下夹板咬合紧密。
所述上夹板上设置第一光纤传感器，所述夹引拔气缸底部设置第二光纤传感器。
所述压引拔气缸底部设置引拔压头，所述引拔压头材质为聚氨酯材质。聚氨酯材质可以防止在压引拔的过程中划伤手机玻璃盖板。
所述旋转臂上设置第一电磁阀与第二电磁阀，所述第一电磁阀用于控制压引拔气缸，所述第二电磁阀用于控制夹引拔气缸。
所述引拔辅助机构底部设置引拔卷轴，所述引拔卷轴与引拔辅助机构本体活动连接。设置活动的引拔卷轴，在使用时可以上下小幅度活动，既可以满足固定引拔卷的作用同时，可以不影响对引拔的传送。
本发明的有益效果是：
1.本发明一种撕膜机械手，设置驱动机构、撕膜机构、引拔辅助机构共同完成对手机玻璃盖板保护膜的撕取工作，撕膜机械手是整个撕膜过程的关键部件，驱动机构为撕膜机械手工作提供动力支持，撕膜机构是撕膜工作的直接部位，引拔辅助机构辅助撕膜机械手完成撕膜工作。本发明一种撕膜机械手完全可以代替手工操作，实现自动化精准撕取手机玻璃盖板保护膜。
2.本发明一种撕膜机械手，设置压引拔气缸、夹引拔气缸、第一光纤传感器与第二传感器，引拔辅助机构将引拔卷输送至撕膜机械手相应位置时，利用压引拔气缸对引拔进行整压，通过第一光纤传感器确定引拔的有无，进一步利用夹引拔气缸精确抓取引拔；在利用引拔对手机玻璃盖板撕膜前需要将引拔贴在玻璃盖板上，利用压引拔气缸对压紧引拔，可以将引拔与保护膜贴合的更好，提高撕膜的成功率。
3.本发明一种撕膜机械手，设置伺服电机压引拔气缸、夹引拔气缸及光纤传感器，通过设置伺服电机保证精度，夹引拔气缸与压引拔气缸通过与光纤的配合，保证撕膜的成功率。
附图说明
图1是本发明撕膜机械手本体结构示意图；
图2是本发明整体结构示意图；
图3是本发明撕膜机构结构示意图；
图4是本发明引拔辅助机构结构示意图；
图5是图2中A的放大结构示意图。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本方案进行阐述。
如图1-5所示，本发明一种撕膜机械手，包括撕膜机械手本体及引拔辅助机构13，所述撕膜机械手本体包括驱动机构、撕膜机构，所述驱动机构包括机座1及旋转臂4，所述机座1内设置驱动旋转臂4的伺服电机，所述撕膜机构安装在旋转臂4上，所述旋转臂4一端通过旋转块与机座1连接，另一端设置滚珠花键丝杆6；所述撕膜机构设置夹引拔气缸3与压引拔气缸7，所述夹引拔气缸3与压引拔气缸7通过两个固定连接板12连接，所述夹引拔气缸3与压引拔气缸7角度和位置可调，所述引拔辅助机构13包括引拔辅助机构本体，所述引拔辅助机构本体上设置U型压片133，所述U型压片133设置多个压爪1313。
所述引拔辅助机构本体，包括机架，所述机架上设置多根支撑支架136及托板135，所托板135上设置引拔支架134、位于引拔支架134之间的第一固定块138及左右引拔滚轴131，所述引拔支架134上设置引拔压板1312，所述引拔压板1312一侧设置压紧气缸132，另一侧设置感应开关1310，所述压紧气缸上设置压片，所述压片为U型压片133，所述引拔支架一侧设置限位柱。
所述支撑支架136两两一组对称安装于机架的左右两侧，所述机架底部还设置两根对称安装的引拔卷轴137，所述引拔卷轴137与支撑支架136活动连接。设置活动的引拔卷轴137，在使用时可以上下小幅度活动，既可以满足固定引拔卷的作用同时可以不影响对引拔的传送。
所述引拔压板1312材质为聚氨酯材质。采用聚氨酯材质，在满足硬度的同时不会对引拔及膜造成损伤。
所述引拔滚轴131对称安装于托板135的左右两侧，所述引拔滚轴131通过第二固定块1311固定于托板135上。引拔滚轴131与引拔卷轴137共同作用起到传送引拔的作用。
所述感应开关1310通过L型连接部件与第一固定块8连接。设置感应开关1310，感应引拔，用于完成引拔1313的上料工作。
所述U型压片133与压紧气缸132通过螺栓固定。设置U型压片133固定引拔1313，减少与引拔的接触，因此可以减少对引拔的破坏，同时，U型结构固定合适，便于撕膜。
所述限位柱139一端包覆一层聚氨酯，设置限位柱139，防止引拔在传送及撕膜过程偏离。
引拔辅助机构，完成引拔的上料工作，感应开关1310感应缺料时，引拔自动供给，感应开关1310感应有料时，供给停止。
所述滚珠花键丝杆6与夹引拔气缸3连接。所述伺服电机通过同步带轮与滚珠花键丝杆6连接。
所述夹引拔气缸3底部一侧设置夹持装置9，所述夹持装置9设置上、下夹板，所述上、下夹板上设置夹齿15，所述夹齿15交错设置。上夹板910固定于夹引拔气缸本体，下夹板920固定于夹引拔气缸L型滑板上。
所述上夹板910上设置第一光纤传感器10，所述夹引拔气缸3底部设置第二光纤传感器11。夹取引拔时通过第一光纤传感器10感应引拔的存在，撕膜时通过第二光纤传感器11感应保护膜的存在，设置第一光纤传感器10与第二光纤传感器12共同完成进准撕膜。
所述压引拔气缸7底部设置引拔压头8，所述引拔压头8材质为聚氨酯材质。
所述旋转臂4上设置第一电磁阀510与第二电磁阀520，所述第一电磁阀510用于控制压引拔气缸，所述第二电磁阀520用于控制夹引拔气缸。
使用时，撕膜机械手通过驱动机构、撕膜机构与引拔辅助机构共同完成撕膜工作。撕膜机械手移动至引拔辅助机构13引拔位置，通过撕膜机械手上面的第一光纤传感器10与第二光纤传感器11确定引拔的有无，并使用夹引拔气缸3夹住手机玻璃盖板正面运动精确抓取引拔，然后撕膜机构在伺服电机与滚珠花键丝杆6共同作用下上下和旋转移动至手机玻璃盖板需要贴引拔的位置，将引拔贴到手机玻璃盖板指定位置，通过压引拔气缸7压紧进行贴引拔，1-2秒后压好引拔，撕膜机构在旋转臂4带动下沿着一定轨迹自动行走，将手机玻璃盖板保护膜剥离，最后检测撕膜是否成功，并将膜抛至指定的废料回收箱。
以上所述只是本发明的优选实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也被视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种撕膜机械手，包括撕膜机械手本体及引拔辅助机构，其特征在于，所述撕膜机械手本体包括驱动机构、撕膜机构，所述驱动机构包括机座及安装在机座上的旋转臂，所述机座内设置有驱动旋转臂的第一伺服电机，所述撕膜机构安装在旋转臂上，所述旋转臂一端通过旋转块与机座连接，另一端设置滚珠花键丝杆，所述撕膜机构设置夹引拔气缸与压引拔气缸，所述夹引拔气缸与压引拔气缸通过两个固定连接板连接，所述夹引拔气缸与压引拔气缸角度和位置可调，所述引拔辅助机构包括引拔辅助机构本体，所述引拔辅助机构本体上设置U型压片，所述U型压片设置多个压爪。
2.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述第二伺服电机通过同步带轮驱动滚珠花键丝杆，所述滚珠花键丝杆与夹引拔气缸连接。
3.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述夹引拔气缸底部一侧设置夹持装置，所述夹持装置设置上、下夹板，所述上、下夹板上设置夹齿，所述夹齿交错设置。
4.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述上夹板上设置第一光纤传感器，所述夹引拔气缸底部设置第二光纤传感器。
5.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述压引拔气缸底部设置引拔压头，所述引拔压头材质为聚氨酯材质。
6.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述旋转臂上设置第一电磁阀与第二电磁阀，所述第一电磁阀用于控制压引拔气缸，所述第二电磁阀用于控制夹引拔气缸。
7.根据权利要求1所述的一种撕膜机械手，其特征在于，所述引拔辅助机构底部设置引拔卷轴，所述引拔卷轴与引拔辅助机构本体活动连接。
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