CN108789372A - 机动车牌检测机器人 - Google Patents

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CN108789372A CN201810702802.5A CN201810702802A CN108789372A CN 108789372 A CN108789372 A CN 108789372A CN 201810702802 A CN201810702802 A CN 201810702802A CN 108789372 A CN108789372 A CN 108789372A
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朱俊明
高建设
陈智高
朱金法
钱惠州
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Henan Police Signs Production Center
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0048—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-rotary-rotary
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms

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  • Robotics (AREA)
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Abstract

一种机动车牌检测机器人，包括动平台、定平台、以及五个结构相同的支链，每个支链两端分别与动平台和定平台连接，每个支链的下端通过第一转动副与动平台连接，每个支链的上端通过第二转动副与定平台连接。本发明具有一体式的动平台，各支链均具有5个自由度，且5个支链自由度的性质完全相同，因此，公共约束的强度较高，灵活性好，使得机构具有比现有的机构在公共约束方面具有更好的特性，同时速度还不会受到限制。在车牌检测过程中，将本发明固定在输送带一侧，图像采集器固定在本发明的动平台上，图像采集器可以多角度转动，以采集从输送带上通过的车牌的图像信息。或者将图像采集器固定在机架上，车牌设置在动平台上，通过多角度旋转车牌，使得车牌上的图像信息能够全方位由图像采集器采集。

Description

机动车牌检测机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种应用于机动车牌检测过程中使用的机器人。
背景技术
机动车牌在印刷后需要进行检测，在检测过程中有一种通过图像采集***采集到印刷后的车牌，再与控制***中合格的标准印刷后的车牌图像相对比，然后判断其是否合格的检测***，在这个检测***中一般图像采集***安装在输送车牌的输送带一侧，对着车牌进行采集图像信息。还有一种更加先进的结构是，采用δ机器人，车牌和图像采集器中任一下固定，另一个固定在δ机器人的机器手上，实现自动多角度采集图像信息。正常的δ机器人为三个自由度，还有的再多串联一个自由度变成3+1个自由度，不论是3自由度还是3+1自由度的δ机器人，其自由度少，灵活度受到极大的限制，检测车牌时，需要通过不同的视角检测车牌平面上印刷的是否平整，因此，δ机器人不能够满足印刷后的车牌检测使用。还有用6自由度机器人的，其重量轻，运动惯量大，不能实现很高速度，影响生产效率。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种机动车牌检测机器人，具有动力学性能良好，刚度大，速度快的并联构型特点，解决现有检测机器人灵活小，动力学性能不佳的问题，而且公共约束的强度较高。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种机动车牌检测机器人，包括动平台、定平台、以及五个结构相同的支链，每个支链两端分别与动平台和定平台连接，每个支链的下端通过第一转动副与动平台连接，每个支链的上端通过第二转动副与定平台连接。
上述机动车牌检测机器人，定平台上设置五对支耳，动平台上设置五个转轴；支链包括连接杆和平行四边形机构，平行四边形机构包括互相平行的底边杆和顶边杆、以及互相平行的第一侧边杆和第二侧边杆，顶边杆固定在连接杆下端，连接杆上端通过销轴转动连接在一对支耳上，底边杆可转动地设置在转轴末端，顶边杆和底边杆均通过球副与第一侧边杆和第二侧边杆连接。
相对于现有技术，本发明提供的一种机动车牌检测机器人，具有一体式的动平台，各支链均具有5个自由度，且5个支链自由度的性质完全相同，因此，公共约束的强度较高，灵活性好，使得机构具有比现有的机构在公共约束方面具有更好的特性，同时速度还不会受到限制。在车牌检测过程中，将本发明固定在输送带一侧，图像采集器固定在本发明的动平台上，图像采集器可以多角度转动，以采集从输送带上通过的车牌的图像信息。或者将图像采集器固定在机架上，车牌设置在动平台上，通过多角度旋转车牌，使得车牌上的图像信息能够全方位由图像采集器采集。本发明结构简单，灵活度高，转动速度也不会受到限制。
附图说明
图1为本发明的高速平行四边形机构五自由度并联平台的立体图；
图2为本发明的支链的立体图。
图中，1、定平台，11、支耳，2、动平台，21、转轴，3、连接杆，4、平行四边形机构，41、底边杆，42、顶边杆，43、第一侧边杆，44、第二侧边杆。
具体实施方式
如图1-2所示，一种机动车牌检测机器人，包括动平台2、定平台1、以及五个结构相同的支链，每个支链两端分别与动平台2和定平台1连接，每个支链的下端通过第一转动副与动平台2连接，每个支链的上端通过第二转动副与定平台1连接。
定平台1上设置五对支耳11，动平台2上设置五个转轴21；
支链包括连接杆3和平行四边形机构4，平行四边形机构4包括互相平行的底边杆41和顶边杆42、以及互相平行的第一侧边杆43和第二侧边杆44，顶边杆42固定在连接杆3下端，连接杆3上端通过销轴转动连接在一对支耳11上，底边杆41可转动地设置在转轴21末端，顶边杆42和底边杆41均通过球副与第一侧边杆43和第二侧边杆44连接。
本发明的工作原理如下：将驱动装置与连接杆3连接，驱动连接杆3转动，连接杆3转动带动平行四边形机构4摆动，进而带动动平台2移动。该平行四边形机构4与五自由度并联平台具有一体式的动平台2，各支链均具有5个自由度，且5个支链自由度的性质完全相同。在车牌检测过程中，将本发明固定在输送带一侧，图像采集器固定在本发明的动平台上，图像采集器可以多角度转动，以采集从输送带上通过的车牌的图像信息。或者将图像采集器固定在机架上，车牌设置在动平台上，通过多角度旋转车牌，使得车牌上的图像信息能够全方位由图像采集器采集。本发明结构简单，灵活度高，转动速度也不会受到限制。以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种机动车牌检测机器人，其特征在于，包括动平台（2）、定平台（1）、以及五个结构相同的支链，每个支链两端分别与动平台（2）和定平台（1）连接，每个支链的下端通过第一转动副与动平台（2）连接，每个支链的上端通过第二转动副与定平台（1）连接。
2.根据权利要求1所述的机动车牌检测机器人，其特征在于，定平台（1）上设置五对支耳（11），动平台（2）上设置五个转轴（21）；
支链包括连接杆（3）和平行四边形机构（4），平行四边形机构（4）包括互相平行的底边杆（41）和顶边杆（42）、以及互相平行的第一侧边杆（43）和第二侧边杆（44），顶边杆（42）固定在连接杆（3）下端，连接杆（3）上端通过销轴转动连接在一对支耳（11）上，底边杆（41）可转动地设置在转轴（21）末端，顶边杆（42）和底边杆（41）均通过球副与第一侧边杆（43）和第二侧边杆（44）连接。
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