CN108786083B - 电动载具、电动载具***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种电动载具，包括：主体、至少一个电动轮和控制器，该主体适于用户站立，该控制器根据用户的输入，向该电动轮发出驱动信号，该电动轮设置在该主体上，并适于根据该驱动信号转动，该主体适于在该电动轮的驱动下运动；该主体进一步包括前主体和后主体，该前主体和该后主体以可拆分的方式连接，该控制器设置在该前主体上，该前主体上设置有至少一个电动轮，该前主体适于在与该后主体分离的状态下，在设置于该前主体上的电动轮的驱动下独立的运动。本发明所提供的电动载具、电动载具***及其控制方法，由于使用可拆分式主体，具有既能够实现灵活的转向，又能以较低的成本实现中短距离移动，还具有较大的功能拓展空间的特点。

Description

电动载具、电动载具***及其控制方法

技术领域

本发明涉及电动载具领域，尤其涉及一种可以被分为前后两个部分，并且在被拆分后，前部分仍然能够独立工作的电动载具、电动载具***及其控制方法。

背景技术

诸如遥控电动滑板，电动独轮车，迷你电动摩托之类的电动载具，由于具有低噪音，便携，安全，容易操纵等原因，越来越受到人们的欢迎。例如，在中短距离代步领域，电动载具运用的越来越广泛。为实现高效的中短距离移动，诸如压控电动载具之类的设备成为这一领域最为炙手可热的明星产品。此种载具具有许多突出的特点。首先，此种载具能够被带上公共交通工具，并在用户的携带下上下台阶，因而需要具有很高的便携性，较小的重量。其次，此种载具具有很高的灵活性和安全性，能够适应类似于公共交通节点附近，行人、车辆都较多，道路状况较为复杂多变的道路情况。第三，此种载具在能够有效完成中短距离移动的前提下，实现了具有较低的成本，并且载具的控制较为简单，无需专门的培训。

然而，现有的电动载具仍然具有不少问题：

首先，现有的电动载具虽然能够实现运载人员或货物的功能，但是由于本身的尺寸所限，其回转半径仍然较大。因此，当用户需要进入特别狭窄的区域时，载具的转向、掉头都较为困难。有时甚至需要用户先从载具上走下，拿起载具调整方向后，再站上载具。相当不便。

其次，现有的两轮电动载具，例如赛格威公司推出的两轮电动载具，虽然能够实现在较小的转弯半径，但其重量较大，不适被用户携带上公共交通工具，并且价格也比较昂贵。

第三，现在已经有具有遥控功能的电动载具出现于市场上，遥控时功能也较为单一，便利性和可玩性都不强，也没有较多的功能拓展空间。

针对上述问题，有必要提供一种既能够实现灵活的转向，又能以较低的成本实现中短距离移动，还具有较大的功能拓展空间的电动载具、电动载具***及其控制方法。

发明内容

本发明提供一种既能够实现灵活的转向，又能以较低的成本实现中短距离移动，还具有较大的功能拓展空间的电动载具、电动载具***及其控制方法。

为了解决本发明的至少一部分技术问题，本发明提供了一种电动载具，包括：主体、至少一个电动轮和控制器，该主体适于用户站立，该控制器根据用户的输入，向该电动轮发出驱动信号，该电动轮设置在该主体上，并适于根据该驱动信号转动，该主体适于在该电动轮的驱动下运动；

该主体进一步包括前主体和后主体，该前主体和该后主体以可拆分的方式连接，该控制器设置在该前主体上，该前主体上设置有至少一个电动轮，该前主体适于在与该后主体分离的状态下，在设置于该前主体上的电动轮的驱动下独立地运动。

根据本发明的至少一个实施例，该电动载具包括两个电动轮，并且该电动载具还包括两个从动轮，该两个电动轮以对称的方式设置在该前主体的下方，该两个从动轮以对称的方式设置在该后主体的下方，

该前主体上设有自平衡单元，该自平衡单元适于在该前主体和该后主体分离时，向该两个电动轮发出自平衡信号，该两个电动轮适于根据该自平衡信号转动，使该前主体保持在平衡状态。

根据本发明的至少一个实施例，该前主体包括前主体电池，该后主体包括后主体电池，当该前主体和该后主体结合时，该前主体电池和该后主体电池直接或者间接连接。

根据本发明的至少一个实施例，该前主体还包括第一电源管理模块，该第一电源管理模块与该前主体电池电连接，连续地或者间歇性地检测该前主体电池的工作状态，并将检测结果发送至该控制器；

该后主体还包括第二电源管理模块，该第二电源管理模块与该后主体电池电连接，连续地或者间歇性地检测该后主体电池的工作状态，并将检测结果发送至该控制器；

该控制器根据来自该第一电源管理模块和该第二电源管理模块的检测结果，将该电动载具在由前主体电池供电的状态、由后主体电池供电的状态及由前主体电池和后主体电池共同供电的状态间切换。

根据本发明的至少一个实施例，当该前主体与该后主体结合时，该控制器优先使用该后主体电池驱动该电动轮和/或，使用该后主体电池为该前主体电池充电。

根据本发明的至少一个实施例，该前主体的前方还设置有云台，该云台适于承载电子设备，该云台上设有接口，该接口适于将该云台承载的电子设备与该控制器电连接；

该接口是可替换的或不可替换的。

根据本发明的至少一个实施例，该云台以可拆卸的方式设置在该前主体的前方，该云台适于被安装在一杆体的前端，该杆体内设有电池，适于通过该云台上的接口，与该云台承载的电子设备电连接。

根据本发明的至少一个实施例，还包括至少一个传感器，该传感器的感应区域设置在该主体的上表面，适于感应来自于该用户的两脚的压力，并向该控制器发出压力信息，该控制器根据该压力信息，向该电动轮发出驱动信号。

根据本发明的至少一个实施例，该前主体设置有至少一个压力传感器，适于感应该前主体上表面的压力；在该前主体和该后主体分离时，该压力传感器适于感应来自于该用户的两脚的压力，并向该控制器发出压力信息，该控制器根据该压力信息，向该设置于该前主体上的电动轮发出驱动信号。

为解决本发明的至少一部分技术问题，本发明还提供一种电动载具***，包括遥控装置和如权利要求1该的电动载具，该遥控装置与该控制器无线连接，该遥控装置适于接收用户的遥控指令，并根据该遥控指令向该控制器发出遥控信息；

该控制器根据该遥控信息，向该电动轮发出驱动信号。

根据本发明的至少一个实施例，在该前主体和该后主体分离时，该控制器根据该遥控信息，向该设置于该前主体上的电动轮发出驱动信号。

根据本发明的至少一个实施例，该遥控装置通过检测该遥控装置自身位置和/或姿态的变化，生成遥控信息，并将该遥控信息发送至该控制器。

根据本发明的至少一个实施例，该前主体的前方还设置有云台，该云台适于承载摄像设备，该云台上设有接口，该接口适于将该云台承载的摄像设备与该控制器电连接；

该接口是可替换的或不可替换的；

当该云台搭载摄像设备时，该摄像设备通过该接口与该控制器电连接，并将摄像结果通过该接口传输至该控制器。

根据本发明的至少一个实施例，该控制器通过该无线连接，将该摄像结果传输至该遥控装置。

根据本发明的至少一个实施例，该遥控装置还适于接收用户的摄像设备控制指令，并根据该摄像设备控制指令向该控制器发出摄像设备控制信息，

该控制器通过该接口，将该摄像设备控制信息传输至该摄像设备；

该摄像设备控制信息包括启动摄像设备命令、关闭摄像设备命令、拍照命令、开始录像命令、停止录像命令中的一种或者多种。

根据本发明的至少一个实施例，该遥控装置还适于接收用户的云台控制指令，并根据该云台控制指令向该控制器发出云台控制信息，

该控制器根据该云台控制信息，调整该云台的朝向。

根据本发明的至少一个实施例，该控制器根据该摄像结果，识别该电动载具前方的障碍物，

并判断与该障碍物的距离，

该控制器根据该距离，向该设置于该前主体上的电动轮发出驱动信号。

根据本发明的至少一个实施例，该电动载具还包括障碍物感应装置，该装置感应该电动载具前方的障碍物，并将感应结果传输至该控制器。

该控制器根据该摄像结果和该感应结果识别该电动载具前方的障碍物，并判断与该障碍物的距离。

根据本发明的至少一个实施例，该遥控装置还适于接收用户的跟随指令，生成跟随信息和产生第一位置信息，并将该跟随信息和产生第一位置信息发送至该控制器；

该控制器适于产生第二位置信息；

该控制器根据该第一位置信息和该第二位置信息向该电动轮发出驱动信号，使该电动载具或该前主体向该遥控装置的方向运动，并将该电动载具或该前主体与该遥控装置间的距离保持在预定范围。

为解决本发明的至少一部分技术问题，本发明还提供一种载具***的控制方法，该载具***包括电动载具，该控制方法包括以下步骤：

步骤1，启动电动载具的控制器；

步骤2，该控制器根据用户的输入，控制该载具运动；

步骤3，检测该电动载具被拆分为前主体和后主体；

步骤4，该控制器根据用户的输入，控制该前主体运动。

根据本发明的至少一个实施例，本发明提供的载具***的控制方法还包括以下步骤：

步骤1.1，感应用户向该电动载具施加的压力，并将压力作为该用户输入；

步骤3.1，感应用户向该前主体施加的压力，并将压力作为该用户输入。

根据本发明的至少一个实施例，本发明提供的载具***的控制方法还包括以下步骤：

步骤1.2，建立控制器与遥控装置之间的无线连接；

步骤1.3，遥控装置接收用户的遥控指令，并根据该遥控指令向控制器发送遥控信息，控制器将该遥控信息作为该用户输；

步骤3.2，建立控制器与遥控装置之间的无线连接；

步骤3.3，遥控装置接收用户的遥控指令，并根据该遥控指令向控制器发送遥控信息，控制器将将遥控信息作为该用户输。

根据本发明的至少一个实施例，本发明提供的载具***的控制方法还包括以下步骤：

步骤1.4，将摄像设备设置在云台上，并将该摄像设备与该控制器电连接；

步骤1.5，该遥控装置接收用户的摄像控制信息，并根据该遥控指令向该控制器发送摄像控制信息，该控制器将该摄像控制信息发送至该摄像设备；

步骤1.6，该遥控装置接收用户的云台控制指令，并根据该云台控制指令向该控制器发出云台控制信息，该控制器根据该云台控制信息，调整该云台的朝向；

步骤3.4，将摄像设备设置在云台上，并将该摄像设备与该控制器电连接；

步骤3.5，该遥控装置接收用户的摄像控制信息，并根据该遥控指令向该控制器发送摄像控制信息，该控制器将该摄像控制信息发送至该摄像设备；

步骤3.6，该遥控装置接收用户的云台控制指令，并根据该云台控制指令向该控制器发出云台控制信息，该控制器根据该云台控制信息，调整该云台的朝向。

根据本发明的至少一个实施例，本发明提供的载具***的控制方法还包括以下步骤：

步骤1.7，控制器获得来自该摄像设备的摄像结果，并将该摄像结果发送至遥控装置；

步骤3.7，控制器获得来自该摄像设备的摄像结果，并将该摄像结果发送至遥控装置。

根据本发明的至少一个实施例，本发明提供的载具***的控制方法还包括以下步骤：

步骤1.8，根据该摄像结果和/或和障碍物感应装置的输出，获得障碍信息；

步骤2.1，根据该障碍信息，控制该载具运动；

步骤3.8，根据该摄像结果和/或和障碍物感应装置的输出，获得障碍信息；

步骤4.1，根据该障碍信息，控制该载具运动。

本发明所提供的动载具、电动载具***及其控制方法，由于使用可拆分式主体，具有既能够实现灵活的转向，又能以较低的成本实现中短距离移动，还具有较大的功能拓展空间的特点。

附图说明

图1是本根据发明的一个实施例的电动载具的主视图；

图2是本根据发明的一个实施例的电动载具的***框图；

图3a是本根据发明的一个实施例的云台的结构示意图；

图3b是本根据发明的一个实施例的云台与杆体结合后承载摄像设备时的结构示意图；

图4a是本根据发明的一个实施例的电动载具的俯视图；

图4b是本根据发明的一个实施例的前主体与后主体分离时前主体的俯视图；

图5是本根据发明的一个实施例的遥控装置的示意图；

图6a是本根据发明的另一个实施例的电动载具的主视图；

图6b是本根据发明的另一个实施例的电动载具的侧视图；

图7a是本根据发明的又一个实施例的电动载具的主视图；

图7b是本根据发明的又一个实施例的电动载具的侧视图。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的优选实施例，其示例在附图中示出。在任何可能的情况下，在所有附图中将使用相同的标记来表示相同或相似的部分。此外，尽管本发明中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本发明说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本发明。

首先参考图1和图2，来根据一个非限制性的例子说明本发明提供的一种压控电动载具的结构。本发明提供压控电动载具包括：主体1、至少一个电动轮2和控制器3。主体1的大小和形状及其坚固程度使用户能够站立在主体1的上表面。控制器3能够根据用户的输入，向电动轮2发出驱动信号。电动轮2设置在主体1上，并能够根据驱动信号转动。电动轮2的转动能够驱动主体1运动。其中，主体1可以被拆分为前主体11和后主体12，前主体和后主体以可拆分的方式连接。具体的连接方式可以是插销连接、螺栓连接、卡接或者其他任何能够提供足够强度的可拆分连接方式。控制器3设置在前主体11上，并且前主体11上至少设有一个电动轮。在当前的非限制性例子中，前主体上具有两个电动轮21和22。这样的设置使得当前主体11在于后主体12分离后，前主体11能够在设置在前主体11上的电动轮21和22的驱动下独立的运动。

值得注意的是，以上的例子只是对本发明所提出的电动载具的一个可选的例子的说明。本发明所提出的电动载具的许多部分都可以具有多种多样的设置方式。例如，用户站立在主体1上的姿势可以是以一脚前一脚后的方式站立。并且主体1适于用户站立并不代表主体1不能被用来承载货物。下面以一些例子进行进一步的说明本发明的其他方面的可选的变化。

例如，本发明提供的电动载具的电动轮2可以由多个设置方式，比如前主体上可以有两个、三个甚至四个电动轮，这些电动轮可以以直列或者矩形方式排列。后主体12上可以有电动轮也可以没有电动轮，可以只有从动轮也可以既有电动轮也有从动轮。

继续参考图1，根据一个非限制性的例子，电动载具包括两个电动轮21和22，并且电动载具还包括两个从动轮41和42。两个电动轮21和22以左右对称的方式设置在前主体11的下方，两个从动轮41和42相应的以左右对称的方式设置在后主体12的下方。前主体11上还设有自平衡单元。在当前的非限制性例子中，自平衡单元是集成在控制器3中的，因此没有在图中示出，但是自平衡单元也可以是一个独立的部件。自平衡单元能够在前主体11和后主体12分离的情况下，直接地或者间接地向两个电动轮21和22发出自平衡信号，使得两个电动轮21和22根据自平衡信号做相应的转动，使前主体11保持在平衡状态而不翻倒。这样设置的好处在于，使得电动载具在拆分后变为仅有两个轮子的小型载具，具有较高的灵活性。而且，使得电动载具在结合时，是一个四轮载具，稳定性较高。

参考图2，根据一个非限制性的例子，前主体11还包括前主体电池52，后主体12包括后主体电池54。当前主体11和后主体12结合在一起时，前主体电池52和后主体电池54直接或者间接连接在一起。可选的，前主体11上还具有第一电源管理模块51，第一电源管理模块51与前主体电池52电连接，连续地或者间歇性地检测前主体电池52的工作状态，并将检测结果发送至控制器3。工作状态可以包括剩余电量、当前负荷、输出电压、每节电芯的电压中的一种或多种。与之类似的，后主体12还包括第二电源管理模块53，第二电源管理模块53与后主体电池54电连接，连续地或者间歇性地检测后主体电池54的工作状态，并将检测结果发送至控制器3。这样的设置使得控制器3能够根据来自第一电源管理模块51和第二电源管理模块53的检测结果，来控制以哪一电池的电力驱动该电动载具。当然，控制器3也能够控制由前主体电池52后主体电池54共同驱动电动载具。可选的，前主体11与后主体12结合时，控制器3优先使用后主体电池54驱动电动轮。这样能够尽可能的保持前主体电池52的电量，以备当用户希望该电动载具的前主体11单独工作时仍有较多的电量可用。又或者，前主体11与后主体12结合时，控制器3使用后主体电池54为前主体电池52充电。

本发明提供的电动载具的控制方法可以是多样的。参考图4a根据一个非限制性的例子，本发明提供的电动载具还包括至少一个传感器7。虽然传感器7不是必须设置主体1的上表面，但其感应区域包括主体1的上表面。因此，传感器7能够感应来自于用户的两脚的压力，并向控制器3发出压力信息。控制器3可以根据收到的压力信息，向电动轮2发出相应的驱动信号，从而控制电动载具运动。

参考图4b，可选的，在当前的前主体11的上表面设有至少一个压力传感器71。该压力传感器71可以是传感器7的一部分，该压力传感器71能够感应所述前主体上表面的压力。在此种设置下，当前主体11和后主体12分离时，前主体11上的压力传感器71适于感应来自于用户的两脚的压力，并向控制器3发出压力信息，控制器3可以仅根据来自该压力传感器71的压力信息，向设置于前主体11上的电动轮21、22发出驱动信号。使得前主体能够独立的承载用户移动。与之前的非限制性例子类似的，压力传感器71仅是在当前的例子中设置在前主体11的上表面，在其他的非限制性例子中，压力传感器71还能够设置在例如，前主体11的内部等其他能够感应用户压力的位置。

根据一个非限制性的例子，电动载具的控制方式还可以是遥控。参考图5，根据本发明的一个非限制性的例子，遥控装置200和电动载具组成一电动载具***。遥控装置200能够与控制器3无线连接。遥控装置200能够接收用户的遥控指令，并根据遥控指令向控制器3发出遥控信息。控制器3根据这些遥控信息，向电动轮2发出驱动信号。值得注意的是，遥控装置200可以做广义理解，即遥控装置200既可以是一个专门开发的装置，也可以是一具有无线连接功能的移动电子设备。遥控装置200可以是一台智能手机。可选的，在前主体11和后主体12分离时，控制器3也可以根据遥控信息，向设置于前主体11上的电动轮发出驱动信号。这样的设置使得当前主体11可以单独称为一个遥控载具。

根据一个非限制性的例子，遥控装置200能够通过检测遥控装置自身位置和/或姿态的变化，生成遥控信息，并将遥控信息发送至控制器3。在这种设置下，用户可以通过摇晃遥控装置200来控制载具。

回到图1，根据一个非限制性的例子，前主体11的前方还设置有云台6。云台6适于承载电子设备，云台6上设有接口61，接口61能够将被云台6承载的电子设备与控制器3电连接起来。接口61是可替换的或不可替换的，不可替换的接口耐用性较好，而可替换的接口则有利于支持多种不同的设备。值得注意的是，“云台6上设有接口61”应当做广义理解。即，接口61即可以是如图3所示的，与云台6本身融合在一起的，也可以是设置在一与控制器3连接的连接线的末端，并且将接口61和/或该连接线的一部分贴合在云台上。

参考图1，根据一个非限制性的例子，云台6以可拆卸的方式设置在前主体11的前方。并且，参考图3b，云台6适于被安装在一杆体100的前端，并且杆体100内设有电池。并且杆体100内的电池能够通过云台6上的接口，与云台6承载的电子设备电连接。这样的设置使得云台上的设备无需与云台6分离就能被拆卸装在杆体100前端被使用，并且在使用时还能被杆体100中的电池充电，以延长运行时间。

根据一个非限制性的例子，当云台6搭载摄像设备300时，摄像设备300能够通过接口与控制器3电连接，并将摄像结果通过接口传输至控制器3。将摄像结果通过接口传输至控制器3的作用可以是多样的。可选的，由于控制器3通过无线连接与遥控装置200连接，所以，控制器3在接收到摄像结果后，可以通过无线连接将摄像结果传输至遥控装置200。此时，用户可以通过遥控装置200实时地观察到载具周围的情况，从而可以在无法直接看见载具的情况下操纵载具。当希望探查不方便进入的区域，例如低矮的洞穴时，这一功能就是十分有用的。

根据一个非限制性的例子，用户还能够通过遥控装置200控制摄像设备300。具体的做法可以是，首先遥控装置200接收用户的摄像设备控制指令。接收的方法可以是，通过触屏接收用户的触摸或者通过按键接收用户的按压，或者其他交互方式。接收用户的摄像设备控制指令后，遥控装置200将其转化为适于通过无线连接发送的摄像设备控制信息，然后向控制器3发出。控制器3接收到摄像设备控制信息后，通过接口61将该摄像设备控制信息传输至摄像设备。其中摄像设备控制信息包括启动摄像设备命令、关闭摄像设备命令、拍照命令、开始录像命令、停止录像命令中的一种或者多种。这样一来，用户就能够通过遥控装置200来控制设置在云台6上的摄像设备300。

可选的，在当前的例子中，用户还能够通过遥控装置200来控制云台6的朝向。其控制方式可以与控制摄像设备300类似的。即，先通过遥控装置200接收用户的云台控制指令，转化为云台控制信息后发送给控制器3。控制器3根据接收到的云台控制信息调整云台6的朝向。调整的方法可以是多样的。例如，可以是通过驱动云台转向电机来调整云台6的朝向，也可以是通过驱动载具转向来调整云台6的朝向。

根据一个非限制性的例子，控制器3根据摄像结果，识别电动载具前方的障碍物。并判断与障碍物的距离。在此基础上，控制器3根据所获得的障碍物的距离，驱动载具，以免撞上障碍物。通过图像识别障碍物的方法可以是多样的。例如，可以使用模板匹配(template matching)算法识别出与障碍物库中相似的物体，并将之认定为障碍物。也可以使用自适应背景混合模型(Adaptive background mixture models)来识别出背景和移动物体，以便对移动物体进行避让。可选的，电动载具上还设有障碍物感应装置，该装置能够感应电动载具前方的障碍物，并将感应结果传输至控制器3。控制器3综合考虑摄像结果和感应结果，识别电动载具前方的障碍物，并判断与障碍物的距离。障碍物感应装置可是雷达或者红外感应装置。

根据一个非限制性的例子，遥控装置200还适于接收用户的跟随指令。在接收用户的跟随指令后，遥控装置200生成跟随信息和产生第一位置信息，并将跟随信息和产生第一位置信息发送至控制器3。控制器3在接收跟随信息后产生第二位置信息。控制器3根据第一位置信息和第二位置信息控制电动载具或前主体11向遥控装置200的方向运动，并将电动载具或前主体11与遥控装置间的距离保持在预定范围。进而实现电动载具或前主体11与遥控装置200保持一定距离，跟随着遥控装置200运动。值得注意的是，此处第一位置信息和第二位置信息应做广义的理解。例如，假设控制器3和遥控装置200以蓝牙的方式连接，若将两者发射信号的功率设置为恒定，则就能够通过接收信号的大小推算出两者间的距离，则此时，应将遥控装置200以恒定功率发送蓝牙信号认定为第一位置信息，控制器3计算出的接收到蓝牙的强弱作为第二位置信息。

本发明还提供一种载具***的控制方法，载具***包括电动载具，控制方法包括以下步骤：

步骤100，启动电动载具的控制器3。启动过程既可以是用户遥控启动的，也可以是通过载具上的开关启动的。

步骤200，控制器3根据用户的输入，控制载具运动。

步骤300，检测电动载具被拆分为前主体11和后主体12；

步骤400，控制器3根据用户的输入，控制前主体11运动。

此外，本发明所提供的载具***的控制方法还可以包含更多的步骤，例如：在步骤200之前，本发明所提供的载具***的控制方法可以包含步骤101，感应用户向电动载具施加的压力，并将压力作为用户输入。与之对应的，在步骤400之前，还可以包括步骤301，感应用户向前主体11施加的压力，并将压力作为用户输入。

根据一个非限制性的例子，本发明所提供的载具***的还包括遥控装置200。因此在步骤200之前，本发明所提供的载具***的控制方法还可以包括：

步骤102，建立控制器3与遥控装置之间的无线连接。

步骤103，遥控装置接收用户的遥控指令，并根据该遥控指令向控制器3发送遥控信息，控制器3将遥控信息作为用户输入。

与之对应的，在步骤400之前，还可以包括：

步骤302，建立控制器3与遥控装置之间的无线连接。

步骤303，遥控装置200接收用户的遥控指令，并根据该遥控指令向控制器3发送遥控信息，控制器3将将遥控信息作为用户输入。

根据一个非限制性的例子，在步骤200之前，本发明所提供的载具***的控制方法还可以包括：

步骤104，将摄像设备300设置在云台6上，并将摄像设备300与控制器3电连接；

步骤105，遥控装置200接收用户的摄像控制信息，并根据该遥控指令向控制器3发送摄像控制信息，控制器3将摄像控制信息发送至摄像设备300；

步骤106，遥控装置200接收用户的云台控制指令，并根据该云台控制指令向控制器3发出云台控制信息。控制器3在接到云台控制信息后，根据云台控制信息调整云台6的朝向；

与之对应的，在步骤400之前，还可以包括：

步骤304，将摄像设备300设置在云台6上，并将摄像设备与控制器3电连接；

步骤305，遥控装置200接收用户的摄像控制信息，并根据该遥控指令向控制器3发送摄像控制信息，控制器3将摄像控制信息发送至摄像设备。

步骤306，遥控装置200接收用户的云台控制指令，并根据该云台控制指令向控制器3发出云台控制信息，控制器3根据所述云台6控制信息，调整云台6的朝向。

根据一个非限制性的例子，在步骤200之前，本发明所提供的载具***的控制方法还可以包括：步骤107，控制器3获得来自摄像设备的摄像结果，并将摄像结果发送至遥控装置。之对应的，在步骤400之前，还可以包括：步骤307，控制器3获得来自摄像设备的摄像结果，并将摄像结果发送至遥控装置。

根据一个非限制性的例子，在步骤200之前，本发明所提供的载具***的控制方法还可以包括：步骤108，根据摄像结果和/或和障碍物感应装置的输出，获得障碍信息。并且在步骤200开始之前或者在步骤200开始后，或进行过程中，本发明所提供的载具***的控制方法还可以包括步骤201，根据障碍信息，控制载具运动。

之对应的，在步骤400之前，还可以包括步骤308，根据摄像结果和/或和障碍物感应装置的输出，获得障碍信息。在步骤400开始之前或者在步骤400开始后，或进行过程中，本发明所提供的载具***的控制方法还可以包括：步骤401，根据障碍信息，控制载具运动。

传感器7的具体设置方式可以是多样的。一方面，只要传感器7能够获取主体1，及在分体状态下的前主体11上的压力的信息就能解决本发明的至少一部分技术问题。因此，传感器7可以由机械式压力传感器、电阻或电容式应变片、薄膜压电式传感器，或者其他任何力传感器组成。另外，只要能够获取主体1，及在分体状态下的前主体11上的压力，传感器7可以设置在主体1及前主体11上的任何位置，例如主体1及前主体11的上表面、主体1及前主体11的下表面、主体1及前主体11的内部，或者其他位置。

具体的，参考图6a，根据一个非限制性的例子，传感器7可感应的区域覆盖整个主体1。参考图6b，压力传感器7设置在主体1的内部。其具体的设置方法可以是多样的。比如，将传感器7设置在主体1的内部的方法可以是，主体1由上下两个材质相同的部件组成，传感器7设置在这两个材质相同的部件的中间后，将三者固定在一起。又比如，传感器7设置在主体1的内部还可以是，先在主体1的上部设置传感器7，然后再以一薄膜将传感器7的上表面覆盖住。这样设置的好处在于，感应面积较大，能够适应各种体型的用户。且对传感器7的保护较好，压控电动载具的耐久性较高。

参考图7a，根据另一个非限制性的例子，主体1具有两个压力感应区域71和72，分别覆盖前主体11和后主体12。参考图7b，对应压力感应区域71和72的感应装置设置在主体1的下方。这样的设置，仍然能够以本发明的技术实质，实现所希望的技术效果。同时这样设置的好处在于，对应压力感应区域71和72的感应装置与控制器3进行电连接时，无需对本体1进行钻孔或者绕过本体1的边缘，该压控电动载具的可靠性较高。

因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，只是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单的修改、等同的变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (23)

1.一种电动载具，包括：主体、至少一个电动轮和控制器，所述主体适于用户站立，所述控制器根据用户的输入，向所述电动轮发出驱动信号，所述电动轮设置在所述主体上，并适于根据所述驱动信号转动，所述主体适于在所述电动轮的驱动下运动；

所述主体进一步包括前主体和后主体，所述前主体和所述后主体以可拆分的方式连接，所述控制器设置在所述前主体上，所述前主体上设置有至少一个电动轮，所述前主体适于在与所述后主体分离的状态下，在设置于所述前主体上的电动轮的驱动下独立地运动

所述前主体包括前主体电池，所述后主体包括后主体电池，当所述前主体和所述后主体结合时，所述前主体电池和所述后主体电池直接或者间接连接；

所述前主体还包括第一电源管理模块，所述第一电源管理模块与所述前主体电池电连接，连续地或者间歇性地检测所述前主体电池的工作状态，并将检测结果发送至所述控制器；

所述后主体还包括第二电源管理模块，所述第二电源管理模块与所述后主体电池电连接，连续地或者间歇性地检测所述后主体电池的工作状态，并将检测结果发送至所述控制器；

所述控制器根据来自所述第一电源管理模块和所述第二电源管理模块的检测结果，将所述电动载具在由前主体电池供电的状态、由后主体电池供电的状态及由前主体电池和后主体电池共同供电的状态间切换。

2.根据权利要求1所述的电动载具，其特征在于：所述电动载具包括两个电动轮，并且所述电动载具还包括两个从动轮，所述两个电动轮以对称的方式设置在所述前主体的下方，所述两个从动轮以对称的方式设置在所述后主体的下方；

所述前主体上设有自平衡单元，所述自平衡单元适于在所述前主体和所述后主体分离时，向所述两个电动轮发出自平衡信号，所述两个电动轮适于根据所述自平衡信号转动，使所述前主体保持在平衡状态。

3.根据权利要求1所述的电动载具，其特征在于：当所述前主体与所述后主体结合时，所述控制器优先使用所述后主体电池驱动所述电动轮和/或，使用所述后主体电池为所述前主体电池充电。

4.根据权利要求1所述的电动载具，其特征在于：所述前主体的前方还设置有云台，所述云台适于承载电子设备，所述云台上设有接口，所述接口适于将所述云台承载的电子设备与所述控制器电连接；

所述接口是可替换的或不可替换的。

5.根据权利要求4所述的电动载具，其特征在于：所述云台以可拆卸的方式设置在所述前主体的前方，所述云台适于被安装在一杆体的前端，所述杆体内设有电池，适于通过所述云台上的接口，与所述云台承载的电子设备电连接。

6.根据权利要求1所述的电动载具，其特征在于：还包括至少一个传感器，所述传感器的感应区域设置在所述主体的上表面，适于感应来自于所述用户的两脚的压力，并向所述控制器发出压力信息，所述控制器根据所述压力信息，向所述电动轮发出驱动信号。

7.根据权利要求6所述的电动载具，其特征在于：所述前主体设置有至少一个压力传感器，适于感应所述前主体上表面的压力；

在所述前主体和所述后主体分离时，所述前主体上的压力传感器适于感应来自于所述用户的两脚的压力，并向所述控制器发出压力信息，所述控制器根据所述压力信息，向所述设置于所述前主体上的电动轮发出驱动信号。

8.一种电动载具***，包括遥控装置和如权利要求1所述的电动载具，所述遥控装置与所述控制器无线连接，所述遥控装置适于接收用户的遥控指令，并根据所述遥控指令向所述控制器发出遥控信息；

所述控制器根据所述遥控信息，向所述电动轮发出驱动信号。

9.根据权利要求8所述的载具***，其特征在于：在所述前主体和所述后主体分离时，所述控制器根据所述遥控信息，向所述设置于所述前主体上的电动轮发出驱动信号。

10.根据权利要求8所述的载具***，其特征在于：所述遥控装置通过检测所述遥控装置自身位置和/或姿态的变化，生成遥控信息，并将所述遥控信息发送至所述控制器。

11.根据权利要求8所述的载具***，其特征在于：所述前主体的前方还设置有云台，所述云台适于承载摄像设备，所述云台上设有接口，所述接口适于将所述云台承载的摄像设备与所述控制器电连接；

所述接口是可替换的或不可替换的；

当所述云台搭载摄像设备时，所述摄像设备通过所述接口与所述控制器电连接，并将摄像结果通过所述接口传输至所述控制器。

12.根据权利要求11所述的载具***，其特征在于：所述控制器通过所述无线连接，将所述摄像结果传输至所述遥控装置。

13.根据权利要求11所述的载具***，其特征在于：所述遥控装置还适于接收用户的摄像设备控制指令，并根据所述摄像设备控制指令向所述控制器发出摄像设备控制信息，

所述控制器通过所述接口，将所述摄像设备控制信息传输至所述摄像设备；

所述摄像设备控制信息包括启动摄像设备命令、关闭摄像设备命令、拍照命令、开始录像命令、停止录像命令中的一种或者多种。

14.根据权利要求11所述的载具***，其特征在于：所述遥控装置还适于接收用户的云台控制指令，并根据所述云台控制指令向所述控制器发出云台控制信息，

所述控制器根据所述云台控制信息，调整所述云台的朝向。

15.根据权利要求11所述的载具***，其特征在于：所述控制器根据所述摄像结果，识别所述电动载具前方的障碍物，

并判断与所述障碍物的距离，

所述控制器根据所述距离，向所述设置于所述前主体上的电动轮发出驱动信号。

16.根据权利要求15所述的载具***，其特征在于：所述电动载具还包括障碍物感应装置，所述障碍物感应装置感应所述电动载具前方的障碍物，并将感应结果传输至所述控制器，

所述控制器根据所述摄像结果和所述感应结果识别所述电动载具前方的障碍物，并判断与所述障碍物的距离。

17.根据权利要求8所述的载具***，其特征在于：所述遥控装置还适于接收用户的跟随指令，生成跟随信息和产生第一位置信息，并将所述跟随信息和产生第一位置信息发送至所述控制器；

所述控制器适于产生第二位置信息；

所述控制器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息向所述电动轮发出驱动信号，使所述电动载具或所述前主体向所述遥控装置的方向运动，并将所述电动载具或所述前主体与所述遥控装置间的距离保持在预定范围。

18.一种如权利要求8-17任一项所述的载具***的控制方法，所述载具***包括电动载具，所述控制方法包括以下步骤：

步骤1，启动电动载具的控制器；

步骤2，所述控制器根据用户的输入，控制所述载具运动；

步骤3，检测所述电动载具被拆分为前主体和后主体；

步骤4，所述控制器根据用户的输入，控制所述前主体运动。

19.根据权利要求18所述的控制方法，包括以下步骤：

步骤1.1，感应用户向所述电动载具施加的压力，并将压力作为所述用户输入；

步骤3.1，感应用户向所述前主体施加的压力，并将压力作为所述用户输入。

20.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述载具***还包括遥控装置，所述控制方法还包括以下步骤：

步骤1.2，建立控制器与遥控装置之间的无线连接；

步骤1.3，所述遥控装置接收用户的遥控指令，并根据该遥控指令向所述控制器发送遥控信息，所述控制器将所述遥控信息作为所述用户输入；

步骤3.2，建立所述控制器与所述遥控装置之间的无线连接；

步骤3.3，所述遥控装置接收用户的遥控指令，并根据该遥控指令向所述控制器发送遥控信息，所述控制器将将遥控信息作为所述用户输入。

21.根据权利要求20所述的控制方法，包括以下步骤：

步骤1.4，将摄像设备设置在云台上，并将所述摄像设备与所述控制器电连接；

步骤1.5，所述遥控装置接收用户的摄像控制信息，并根据该遥控指令向所述控制器发送摄像控制信息，所述控制器将所述摄像控制信息发送至所述摄像设备；

步骤1.6，所述遥控装置接收用户的云台控制指令，并根据该云台控制指令向所述控制器发出云台控制信息，所述控制器根据所述云台控制信息，调整所述云台的朝向；

步骤3.4，将摄像设备设置在云台上，并将所述摄像设备与所述控制器电连接；

步骤3.5，所述遥控装置接收用户的摄像控制信息，并根据该遥控指令向所述控制器发送摄像控制信息，所述控制器将所述摄像控制信息发送至所述摄像设备；

步骤3.6，所述遥控装置接收用户的云台控制指令，并根据该云台控制指令向所述控制器发出云台控制信息，所述控制器根据所述云台控制信息，调整所述云台的朝向。

22.根据权利要求21所述的控制方法，包括以下步骤：

步骤1.7，控制器获得来自所述摄像设备的摄像结果，并将所述摄像结果发送至遥控装置；

步骤3.7，控制器获得来自所述摄像设备的摄像结果，并将所述摄像结果发送至遥控装置。

23.根据权利要求22所述的控制方法，包括以下步骤：

步骤1.8，根据所述摄像结果和/或和障碍物感应装置的输出，获得障碍信息；

步骤2.1，根据所述障碍信息，控制所述载具运动；

步骤3.8，根据所述摄像结果和/或和障碍物感应装置的输出，获得障碍信息；

步骤4.1，根据所述障碍信息，控制所述载具运动。

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