CN108780326A - 控制方法和无人机 - Google Patents
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Abstract
一种控制方法和一种无人机(100)，该控制方法用于控制无人机(100)手抛起飞，包括步骤：S10：判断无人机(100)是否正在被抛出；S20：当无人机(100)正在被抛出时，判断无人机(100)是否脱离用户；S30：当无人机(100)脱离用户时，判断无人机(100)是否已与用户保持安全距离；和当无人机(100)已与用户保持安全距离时，控制无人机(100)飞行。该控制方法和无人机(100)使得无人机(100)在被抛出时，在判断无人机(100)已脱离用户且与用户保持安全距离时控制无人机(100)飞行，提高无人机(100)手抛起飞时的安全性。
Description
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种控制方法和无人机。
为了实现无人机手抛起飞，通常由无人机内的加速度传感器获取无人机的加速度信息以判断无人机是否已经被抛出，当判断无人机已经被抛出后再启动无人机的电机，然而，由于用户手抛无人机的方式无法严格限制，仅依据无人机的加速度信息判断无人机是否已脱离用户的误判率较高，存在较大的安全隐患。
发明内容
本发明实施方式提供一种控制方法和无人机。
本发明实施方式的控制方法用于控制无人机手抛起飞，所述控制方法包括步骤：
判断所述无人机是否正在被抛出；
当所述无人机正在被抛出时，判断所述无人机是否脱离用户；
当所述无人机脱离用户时，判断所述无人机是否已与用户保持安全距离；和
当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机飞行。
本发明实施方式的无人机包括：
处理器，所述处理器用于：
判断所述无人机是否正在被抛出；
当所述无人机正在被抛出时，判断所述无人机是否脱离用户；
当所述无人机脱离用户时，判断所述无人机是否已与用户保持安全距离；和
与所述处理器连接的飞行控制***，所述飞行控制***用于当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机飞行。
上述控制方法和无人机使得无人机在被抛出时，在判断无人机已脱离用户且与用户保持安全距离时控制无人机飞行，提高无人机手抛起飞时的安全性。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明
显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施方式的抛飞无人机的场景示意图；
图2是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图4是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图5是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图6是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图7是根据本发明实施方式的无人机的一个加速度曲线模型的示意图；
图8是根据本发明实施方式的无人机的一个实际飞行的加速度曲线示意图；
图9是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图10是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图11是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图12是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图13是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图14是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图15是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图16是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图17是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图18是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图19是根据本发明实施方式的水平距离的计算示意图；
图20是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图21是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图22是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图；
图23是根据本发明实施方式的无人机的功能模块示意图；
图24是根据本发明实施方式的竖直距离的计算示意图；
图25是根据本发明实施方式的控制方法的流程示意图。
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能
理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设定之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1，本发明实施方式的控制方法用于控制无人机100手抛起飞，手抛起飞指用户将无人机100从手中抛出，无人机100被抛出后，无人机100自动飞行，手抛起飞无人机100能简化无人机100的起飞操作。
请参阅图2，本发明实施方式的控制方法包括步骤：
S10：判断无人机100是否正在被抛出；
S20：当无人机100正在被抛出时，判断无人机100是否脱离用户；
S30：当无人机100脱离用户时，判断无人机100是否已与用户保持安全距离；和
S40：当无人机100已与用户保持安全距离时，控制无人机100飞行。
请参阅图3，本发明实施方式的无人机100包括处理器10和飞行控制***12，飞行控制***12与处理器10连接。处理器10可用于判断无人机100是否正在抛出；当无人机100正在被抛出时，判断无人机100是否脱离用户；和当无人机100脱离用户时，判断无人机100是否与用户保持安全距离。飞行控制***12可用于当无人机100与用户保持安全距离时，控制无人机100飞行。也就是说，处理器10可用于实施步骤S10、S20和S30，飞行控制***12可用于实施步骤S40。
在某些实施方式中，无人机100还包括机身14和机臂16。机臂16设置在机身14上，多个机臂16可以在机身14上呈放射状分布。处理器10和飞行控制***12可以设置在机身14和/或机臂16上。
请参阅图4，在某些实施方式中，在步骤S10之前，控制方法还包括步骤S01：判断用
户是否与无人机100接触。当用户是与无人机100接触时，实施步骤S10。
请再参阅图3，在某些实施方式中，处理器10还用于判断用户是否与无人机100接触，当用户是与无人机100接触时，判断无人机100是否正在被抛出。也就是说，处理器10还可用于实施步骤S01。
可以理解，实施步骤S01后，处理器10可以确认无人机100被抛出前无人机100正与用户接触，例如被用户拿在手中，排除在实施步骤S10前无人机100实际上已与用户脱离的情况，例如无人机100已经处于飞行状态，无人机100处于飞行状态时，由于无人机100的某些运动特性可能与正在被抛出时的运动特性相同，而使得处理器10误判无人机100正在被用户从手中抛出，可能会影响无人机100原本的飞行航线。
具体地，步骤S01还可以具体判断用户是否与无人机100的预定位置接触，例如无人机100机身14的底部或者无人机100机臂16的周缘的位置，用户可能托举机身14的底部准备抛飞或者用户可能手抓机臂16准备抛飞。步骤S30还可以具体判断用户与无人机100的接触顺序是否符合预设的抛飞准备接触顺序，例如用户手拿无人机100且在无人机100的机身14轻拍预定次数，或者检测到用户由手握机身14侧部转换到托举机身14底部等预设的接触顺序。
请参阅图5和图6，在某些实施方式中，无人机100包括存储器18和加速度计20，加速度计20用于检测并记录在预设的第一时长内无人机100的加速度以得到加速度曲线，存储器18用于存储与无人机100正在被抛出时对应的加速度曲线模型，步骤S10包括以下子步骤：
S101：获取在预设的第一时长内无人机100的加速度以得到加速度曲线；
S102：计算加速度曲线与模型的匹配度；和
S103：当匹配度大于或等于预设的匹配度阈值时，判断无人机100正在被抛出。
在某些实施方式中，处理器10可用于获取在预设的第一时长内无人机100的加速度以得到加速度曲线；计算加速度曲线与模型的匹配度；和当匹配度大于或等于预设的匹配度阈值时，判断无人机100正在被抛出。也就是说，处理器10可用于实施步骤S101、S102和S103。
步骤S10通过无人机100的加速度特性判断无人机100是否正在被用户抛飞。可以理解，当用户手拿无人机100且需要抛出无人机100时，往往会伴随一定的抛出动作，例如用户需要将无人机100向上抛出时，往往先将无人机100向下拉然再往上抛，甚至将无人机100先向下拉再向上拉，如此重复多次后再往上抛。或者当用户需要将无人机100向前抛出时，往往先将无人机100向后拉再往前抛，甚至将无人机100先向后拉再向前拉，如此重复多次后再往前抛。
存储器18存储了与无人机100正在被抛出时对应的加速度曲线模型，模型可以包括多个曲线模型，每个曲线模型可以是以时间为横轴，无人机100在某个方向上的加速度为纵轴的加速度曲线。
步骤S101记录在第一时长内无人机100的加速度并得到加速度曲线，具体地，可分别记录无人机100在水平方向和竖直方向的加速度，第一时长可以是从当前时间点至之前某一个时间点之间的时长。步骤S102将加速度曲线与曲线模型进行对比，依据预设的对比规则得到对应的匹配度，匹配度可以用0-100％的数字来表示，数字越大，表示匹配度越高，对比规则可以是无人机100出厂时预设的。步骤S103中匹配度阈值可以是无人机100出厂时预设的，以用户可以更改为佳，在某些实施方式中，匹配度阈值可以是50％、65％、80.2％等。
作为例子，请参阅图7，一个曲线模型可以是以时间为横轴，以无人机100在水平方向上的加速度为纵轴的曲线模型，对应的用户的抛飞动作为用户将无人机100先向后拉再往前抛的抛飞动作。用户将无人机100从O点向后拉至A点，再从A点拉至B点，无人机100在B点抛出，期间无人机100的加速度大小和方向发生类似曲线模型a1的变化。请参阅图8，图8为在第一时长内无人机100的水平加速度曲线a2，曲线a2在C点之前与曲线模型a1的匹配度较低，体现在加速度为零的状态的时间较长等，而a2在C点与D点之间的无人机100水平方向上的加速度与曲线模型a1的匹配度较高，体现在a2与a1的变化趋势相似，则可以判断在C点到D点之间的时间内，无人机100正在被用户抛出。
当然，上述描述只是举例说明一种可用加速度曲线与加速度曲线模型的匹配度来判断无人机100是否正在被抛出的可行方案，实际使用中，加速度曲线模型的设定、匹配度的计算方法等均可以有其他形式，在此不作限制。
请参阅图9和图10，在某些实施方式中，无人机100还包括接触传感器22，接触传感器22用于检测在预设的第二时长内无人机100是否与用户接触。步骤S20包括以下步骤：
S201：获取在预设的第二时长内无人机100是否与用户接触；和
S202：当在第二时长内无人机100未与用户接触时，判断无人机100脱离用户。
在某些实施方式中，处理器10可用于获取在预设的第二时长内无人机100是否与用户接触；和当在第二时长内无人机100未与用户接触时，判断无人机100脱离用户。也就是说，处理器10可用于实施步骤S201和S202。
具体地，接触传感器22可以包括红外传感器、压力传感器、触摸传感器中的一种或几种，接触传感器22可以设置在机身14和机臂16上的多处，多个接触传感器22的类型可以相同也可以不同。可以理解，在步骤S10中，判断无人机100正在被抛出后，当在预设的第二时长内用户仍与无人机100接触时，则用户虽然作出了准备抛飞的动作，但用户并
没有真正抛出无人机100，只有当在预设的第二时长内用户未与无人机100接触时，才说明用户已经真正抛出了无人机100。第二时长可以是无人机100出厂时的设置，也可以是用户在使用中自行设置，在某些实施方式中，第二时长可以是两秒、三秒、五秒等。
请参阅图11和图12，在某些实施方式中，无人机100还包括计时器24，计时器24用于计算无人机100已脱离用户的时长，步骤S30包括步骤：
S301：获取无人机100已脱离用户的时长；和
S302：当时长大于或等于预设的第三时长时，判断无人机100已与用户保持安全距离。
在某些实施方式中，处理器10可用于获取无人机100已脱离用户的时长；和当时长大于或等于预设的第三时长时，判断无人机100已与用户保持安全距离。也就是说，处理器10可用于实施步骤S301和步骤S302。
可以理解，当无人机100被抛出且脱离用户后，通过预设合适的第三时长，使得无人机100在脱离用户第三时长后与用户保持安全距离，较佳地，还与地面保持足够的距离，以使得无人机100不会在被抛出后接触地面。第三时长从步骤S20中检测到无人机100已脱离用户后开始计时，第三时长可以在无人机100出厂时预设，也可以是用户依据不同的抛飞环境，例如抛出的高度、抛出的角度、当前风力和风向等因素预设第三时长，在某些实施方式中，第三时长可以是1秒、1.2秒、2.5秒等。
请参阅图13和图14，在某些实施方式中，无人机100还包括测距传感器26，测距传感器26用于检测无人机100与用户的距离，步骤S30包括步骤：
S303：获取无人机100与用户的距离；和
S304：当距离大于或等于预设的距离阈值时，判断无人机100已与用户保持安全距离。
在某些实施方式中，处理器10可用于获取无人机100与用户的距离；和当距离大于或等于预设的距离阈值时，判断无人机100已与用户保持安全距离。也就是说，处理器10可用于实施步骤S303和S304。
具体地，测距传感器26可以是超声波测距仪、无线电测距仪或激光测距仪中的一种或几种。测距传感器26可安装在无人机100的机身14或者机臂16上的任意位置。
请参阅图15和图16，在某些实施方式中，无人机100包括水平距离传感器28，水平距离传感器28用于检测无人机100与用户的水平距离，步骤S30包括步骤：
S305：获取无人机100与用户的水平距离；和
S306：当水平距离大于或等于预设的水平距离阈值时，判断无人机100已与用户保持安全距离。
在某些实施方式中，处理器10用于获取无人机100与用户的水平距离；和当水平距离大于或等于预设的水平距离阈值时，判断无人机100已与用户保持安全距离。也就是说，
处理器10可用于实施步骤S305和S306。
可以理解，当用户与无人机100的水平距离达到水平距离阈值时，也可以认为无人机100已与用户保持安全距离，特别是对于用户将无人机100水平抛出，或者用户将无人机100以与水平面较小的夹角抛出的情况，在较短的时间内，用户与无人机100的竖直距离增大程度远小于水平距离增大的程度。因此，此时，检测用户与无人机100的水平距离以判断无人机100是否已与用户保持安全距离，可有效地保证抛飞安全且减少处理器10的运算量。水平距离阈值可以是无人机100出厂时预设好的，例如3米、4.5米等。
请参阅图17和图18，在某些实施方式中，无人机100包括全球定位***30，全球定位***30用于检测无人机100脱离用户时的初始水平位置和无人机100的实时水平位置，步骤S305包括步骤：
S3051：获取无人机100脱离用户时的初始水平位置和无人机100的实时水平位置；和
S3052：计算实时水平位置与初始水平位置的距离以得到水平距离。
在某些实施方式中，处理器10可用于获取无人机100脱离用户时的初始水平位置和无人机100的实时水平位置；和计算实时水平位置与初始水平位置的距离以得到水平距离。也就是说，处理器10可用于实施步骤S3051和S3052。
作为例子，请参阅图19，在处理器10判断无人机100脱离用户的时间点，此时无人机100在空间坐标系(X，Y，Z)内的位置为点E(EX，EY，EZ)，处理器10获取由全球定位***30检测的无人机100脱离用户时的初始水平位置点E1(EX，EY)，其中点E1为点E在X-Y平面内的投影。无人机100被抛出后的轨迹为a3，当无人机100被抛出到点F(FX，FY，FZ)时，当然，点F可以是轨迹a3上的任意一个点，处理器10获取无人机100的实时水平位置点F1(FX，FY)，其中点F1为点F在X-Y平面内的投影。此时处理器10根据相关数学定理，计算无人机100的实时水平位置F1与初始水平位置E1的距离，也就是水平距离为
请参阅图20和图21，在某些实施方式中，无人机100还包括竖直距离传感器32，竖直距离传感器32用于检测无人机100与用户的竖直距离，步骤S30包括步骤：
S307：获取无人机100与用户的竖直距离；和
S308：当竖直距离大于或等于预设的竖直距离阈值时，判断无人机100已与用户保持安全距离。
在某些实施方式中，处理器10可用于获取无人机100与用户的竖直距离；和当竖直距离大于或等于预设的竖直距离阈值时，判断无人机100已与用户保持安全距离。也就是说，处理器10可用于实施步骤S307和S308。
可以理解，当用户与无人机100的竖直距离达到竖直距离阈值时，也可以认为无人机
100已与用户保持安全距离，特别是对于用户将无人机100竖直抛出，或者用户将无人机100以与水平面较大的夹角抛出的情况，在较短的时间内，用户与无人机100的竖直距离增大的程度远大于水平距离增大的程度。因此，此时，检测用户与无人机100的竖直距离以判断无人机100是否已与用户保持安全距离，可有效地保证抛飞安全且减少处理器10的运算量。竖直距离阈值可以是无人机100出厂时预设好的。
请参阅图22和图23，在某些实施方式中，无人机100还包括气压计34，气压计34用于检测无人机100脱离用户时的初始竖直高度和无人机100的实时竖直高度，步骤S307包括步骤：
S3071：获取无人机100脱离用户时的初始竖直高度和无人机100的实时竖直高度；和
S3072：计算实时竖直高度与初始竖直高度的差值以得到竖直距离。
在某些实施方式中，处理器10可用于获取无人机100脱离用户时的初始竖直高度和无人机100的实时竖直高度；和计算实时竖直高度与初始竖直高度的差值以得到竖直距离。也就是说，处理器10可用于实施步骤S3071和S3072。
作为例子，请参阅图24，在处理器10判断无人机100脱离用户的时间点，此时无人机100在空间坐标系(X，Y，Z)内的位置为点G(GX，GY，GZ)，处理器10获取由气压计34检测的无人机100脱离用户时的初始竖直高度为GZ，其中GZ为点G在坐标轴Z上的投影的高度。无人机100被抛出后的轨迹为a4，当无人机100被抛出到点H(HX，HY，HZ)时，当然，点H可以是轨迹a4上的任意一个点，处理器10获取无人机100的实时竖直高度为HZ，其中HZ为点H在坐标轴Z上的投影的高度。此时，处理器10计算竖直距离为ΔH＝|GZ-HZ|。
请参阅图25，在某些实施方式中，步骤S40包括步骤S401：当无人机100已与用户保持安全距离时，控制无人机100悬停。或者步骤S40包括步骤S402：当无人机100已与用户保持安全距离时，控制无人机100以预设的航线飞行。
请再参阅图3，在某些实施方式中，飞行控制***12可用于当无人机100已与用户保持安全距离时，控制无人机100悬停或控制无人机100以预设的航线飞行。
可以理解，在步骤S401中，无人机100在与用户保持安全距离时悬停，尤其适用于当用户需要运用无人机100搭载的影像***进行自拍等情况，当然，无人机100悬停后用户仍可以通过遥控器等控制无人机100以其他航线飞行。在步骤S402中，无人机100在与用户保持安全距离时以预设的航线飞行，简化了用户控制无人机100起飞的程序。具体地，飞行控制***12可控制无人机100的电机转动以控制无人机100飞行。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的
具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(移动终端)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法携带的全部或部分步骤是
可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，所述程序在执行时，包括方法实施方式的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (23)
- 一种控制方法，用于控制无人机手抛起飞，其特征在于，包括步骤：判断所述无人机是否正在被抛出；当所述无人机正在被抛出时，判断所述无人机是否脱离用户；当所述无人机脱离用户时，判断所述无人机是否已与用户保持安全距离；和当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机飞行。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述判断所述无人机是否正在被抛出的步骤之前还包括步骤：判断用户是否与所述无人机接触；当用户是与所述无人机接触时，判断所述无人机是否正在被抛出。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机包括存储器，所述存储器用于存储与所述无人机正在被抛出时对应的加速度曲线模型，所述判断所述无人机是否正在被抛出包括以下步骤：获取在预设的第一时长内所述无人机的加速度以得到加速度曲线；计算所述加速度曲线与所述模型的匹配度；和当所述匹配度大于或等于预设的匹配度阈值时，判断所述无人机正在被抛出。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否脱离用户的步骤包括以下步骤：获取在预设的第二时长内所述无人机是否与用户接触；和当在所述第二时长内所述无人机未与用户接触时，判断所述无人机脱离用户。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否已与用户保持安全距离的步骤包括以下步骤：获取所述无人机已脱离用户的时长；和当所述时长大于或等于预设的第三时长时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否已与用户保持安全距离的步骤包括以下步骤：获取所述无人机与用户的距离；和当所述距离大于或等于预设的距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否已与用户保持安全距离的步骤包括以下步骤：检测所述无人机与用户的水平距离；和当所述水平距离大于或等于预设的水平距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述无人机与用户的水平距离的步骤包括步骤：获取所述无人机脱离用户时的初始水平位置和所述无人机的实时水平位置；和计算所述实时水平位置与所述初始水平位置的距离以得到所述水平距离。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否已与用户保持安全距离的步骤包括以下步骤：获取所述无人机与用户的竖直距离；和当所述竖直距离大于或等于预设的竖直距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述无人机与用户的竖直距离的步骤包括步骤：获取所述无人机脱离用户时的初始竖直高度和所述无人机的实时竖直高度；和计算所述实时竖直高度与所述初始竖直高度的差值以得到所述竖直距离。
- 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机飞行的步骤包括：当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机悬停；或当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机以预设的航线飞行。
- 一种无人机，其特征在于,包括：处理器，所述处理器用于：判断所述无人机是否正在被抛出；当所述无人机正在被抛出时，判断所述无人机是否脱离用户；当所述无人机脱离用户时，判断所述无人机是否已与用户保持安全距离；和与所述处理器连接的飞行控制***，所述飞行控制***用于当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机飞行。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：判断用户是否与所述无人机接触；当用户是与所述无人机接触时，判断所述无人机是否正在被抛出。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括存储器、加速度计，所述加速度计用于检测并记录在预设的第一时长内所述无人机的加速度以得到加速度曲线，所述存储器用于存储与所述无人机正在被抛出时对应的加速度曲线模型，所述处理器还用于：获取在预设的第一时长内所述无人机的加速度以得到加速度曲线；计算所述加速度曲线与所述模型的匹配度；和当所述匹配度大于或等于预设的匹配度阈值时，判断所述无人机正在被抛出。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括接触传感器，所述接触传感器用于检测在预设的第二时长内所述无人机是否与用户接触，所述处理器进一步用于：获取在预设的第二时长内所述无人机是否与用户接触；和当在所述第二时长内所述无人机未与用户接触时，判断所述无人机脱离用户。
- 根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述接触传感器包括红外传感器、压力传感器、触摸传感器中的一种或几种。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括计时器，所述计时器用于计算所述无人机已脱离用户的时长，所述处理器进一步用于：获取所述无人机已脱离用户的时长；和当所述时长大于或等于预设的第三时长时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括测距传感器，所述测距传感器用于检测所述无人机与用户的距离，所述处理器进一步用于：获取所述无人机与用户的距离；和当所述距离大于或等于预设的距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括水平距离传感器，所述水平距离传感器用于检测所述无人机与用户的水平距离，所述处理器进一步用于：获取所述无人机与用户的水平距离；和当所述水平距离大于或等于预设的水平距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括全球定位***，所述全球定位***用于检测所述无人机脱离用户时的初始水平位置和所述无人机的实时水平位置，所述处理器进一步用于：获取所述无人机脱离用户时的初始水平位置和所述无人机的实时水平位置；和计算所述实时水平位置与所述初始水平位置的距离以得到所述水平距离。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括竖直距离传感器，所述竖直距离传感器用于检测所述无人机与用户的竖直距离，所述处理器进一步用于：获取所述无人机与用户的竖直距离；和当所述竖直距离大于或等于预设的竖直距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。
- 根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括气压计，所述气压计用于检测所述无人机脱离用户时的初始竖直高度和所述无人机的实时竖直高度，所述处理器进一步用于：获取所述无人机脱离用户时的初始竖直高度和所述无人机的实时竖直高度；和计算所述实时竖直高度与所述初始竖直高度的差值以得到所述竖直距离。
- 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制***用于当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机悬停，或控制所述无人机以预设的航线飞行。
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