CN108773433A - 一种基于agv小车的对接定位校准方法及agv小车 - Google Patents

Abstract

一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达预设位置或者AGV小车停止移动时，获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数，将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；当偏移误差未处于允许误差范围内时，获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。实施本发明实施例，能够调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

Description

一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车。

背景技术

目前，AGV小车(Automated Guided Vehicles，自动驾驶车)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于物流传输行业。AGV小车可以在没有人工引航的情况下沿预定路线自动驾驶，将待传输的货物或者物料自动从起始点运送到货架，并到达货架旁执行取放货物或者物料的操作。在实践中发现，在AGV小车自动驾驶的过程中，AGV小车自动驾驶的路线往往会与预定路线产生偏差，这会导致AGV小车到达货架旁与货架对接时存在偏差，进而导致AGV小车取放货物或者物料的操作精准度低的问题。

发明内容

本发明实施例公开一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车，能够减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，提高AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

本发明实施例第一方面公开一种基于AGV小车的对接定位校准方法，包括：

当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

当所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实例第一方面中，所述方法还包括：

检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作；

当检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动，并执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

当所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，所述方法还包括：

当所述预设操作为所述取物料操作时，识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当所述货架上有所述待装载物料存在时，执行所述取物料操作；

当所述预设操作为所述放物料操作时，识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料，当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时，执行所述放物料操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实例第一方面中，所述方法还包括：

当所述AGV小车停止移动时，利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数，并将所述车况参数发送至所述控制终端，以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令；

当接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，判断所述检修指令是否为自动检修指令；

当判断出所述检修指令为所述自动检修指令时，利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作，判断所述维修操作是否执行完毕，当所述维修操作执行完毕时，执行所述的根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；

当判断出未接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，执行所述的获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明实例第一方面中，在判断出所述检修指令不为所述自动检修指令之后，所述方法还包括：

判断所述检修指令是否为人工检修指令；

如果是，根据所述人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实例第一方面中，所述将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差，包括：

计算所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与所述标准定位参数中的横坐标的第一差值、所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在所述预设坐标系中的纵坐标与所述标准定位参数中的纵坐标的第二差值和所述实时定位参数中的偏向角度与所述标准定位参数中的偏向角度的第三差值；

将所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为偏移误差。

本发明实施例第二方面公开一种AGV小车，包括：

第一获取单元，用于当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

比较单元，用于将所述第一获取单元获取到的所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

第二获取单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据；

控制单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，控制所述舵机驱动总成部件根据所述比较单元得到的所述偏移误差及所述第二获取单元获取的所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：

检测单元，用于检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作；

第一移动单元，用于当所述检测单元检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；并触发所述第一获取单元执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

识别单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内并且所述预设操作为所述取物料操作时，识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当所述货架上有所述待装载物料存在时，执行所述取物料操作；当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内并且所述预设操作为所述放物料操作时，识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料，当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时，执行所述放物料操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：

监测单元，用于当所述AGV小车停止移动时，利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数；

发送单元，用于将所述监测单元监测的所述车况参数发送至所述控制终端，以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令；

判断单元，用于当接收到所述控制终端根据所述发送单元发送的所述车况参数返回的所述检修指令时，判断所述检修指令是否为自动检修指令；

执行单元，用于当所述判断单元判断出所述检修指令为所述自动检修指令时，利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作；

所述判断单元，还用于判断所述执行单元执行的所述维修操作是否执行完毕；

所述第一移动单元，还用于当所述判断单元判断出所述维修操作执行完毕时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；

所述第一获取单元，具体用于当所述AGV小车到达预设位置，或者所述AGV小车停止移动且未接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，

所述判断单元，还用于在判断出所述检修指令不为所述自动检修指令之后，判断所述检修指令是否为人工检修指令；

所述AGV小车还包括：

第二移动单元，用于当所述判断单元判断出所述检修指令为所述人工检修指令时，根据所述人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述比较单元包括：

计算子单元，用于计算所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与所述标准定位参数中的横坐标的第一差值、所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在所述预设坐标系中的纵坐标与所述标准定位参数中的纵坐标的第二差值和所述实时定位参数中的偏向角度与所述标准定位参数中的偏向角度的第三差值；

确定子单元，用于将所述计算子单元计算出的所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为偏移误差。

本发明实施例第三方面公开一种AGV小车，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种基于AGV小车的对接定位校准方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种基于AGV小车的对接定位校准方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，当AGV小车到达预设位置或者AGV小车停止移动时，获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数，将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；当偏移误差未处于允许误差范围内时，获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。这一过程能够当AGV小车到达货架旁或者AGV小车停止时，利用激光定位计算AGV小车当前时刻的定位参数与标准定位参数之间的偏移误差，当偏移误差过大时，自动控制AGV小车移动至偏移误差处于允许误差范围内的位置，以此调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于AGV小车的对接定位校准方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的对接定位校准方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的对接定位校准方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车，能够减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，提高AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于AGV小车的对接定位校准方法的流程示意图。如图1所示，该基于AGV小车的对接定位校准方法可以包括以下步骤：

101、当AGV小车到达预设位置或者AGV小车停止移动时，AGV小车获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

本发明实施例中，预设位置可以为预先设置的货架位置，AGV小车到达该货架位置时，可以执行取放货物的操作；当AGV小车到达该货架位置时，AGV小车自动停止移动。

作为一种可选的实施方式，在执行步骤101之前，还可以执行以下步骤：

AGV小车利用AGV小车车体上安装的RFID读写器，识别AGV小车的当前位置对应的目标RFID电子标签；

AGV小车判断目标RFID电子标签是否为预设位置对应的RFID电子标签；

当判断出目标RFID电子标签为预设位置对应的RFID电子标签时，AGV小车确定AGV小车到达预设位置，并执行获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数的步骤。

通过实施这种可选的实施方式，在AGV小车移动的路线上设置多个RFID电子标签，AGV小车通过识别RFID电子标签来定位预设位置所处的区域，这一过程利用RFID技术实现了对预设位置的精准定位，提高了定位的准确率，从而减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，提高AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

作为另一种可选的实施方式，AGV小车获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数可以包括：

AGV小车利用AGV小车车体上安装的激光定位部件向在当前空间中预置的至少一个反射板发射目标激光，并记录向反射板发射目标激光的第一时间点；

AGV小车接收反射板针对目标激光反射出的反射激光，并记录接收到反射激光的第二时间点以及反射激光的入射角度；

AGV小车根据反射激光的入射角度、第一时间点、第二时间点、光速以及反射板在当前空间中的位置坐标，计算AGV小车的实时定位参数，实时定位参数包括AGV小车的实时位置在预设坐标系中的坐标值以及偏向角度，其中，该预设坐标系为针对当前空间的水平面所建立的二维坐标系，且反射板的数量有多个，且反射板距离地面的高度与AGV小车的激光定位部件距离地面的高度一致。

通过实施这种可选的实施方式，当前空间中设置有至少一个反射板，且每一反射板具有与该反射板对应的编号以及该反射板在预设坐标系中的坐标；AGV小车通过向该至少一个反射板盲发激光并接收反射板返回的反射激光来计算AGV小车与每一发出反射激光的反射板之间的距离，并根据该距离以及每一发出发射激光的反射板在预设坐标系中的坐标计算得到AGV小车在预设坐标系中的横坐标以及纵坐标。这一过程可以实现对AGV小车的精准定位，以此判断AGV小车的位置是否与标准位置存在偏差，提高了判断的准确率。

102、AGV小车将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差。

103、当偏移误差未处于允许误差范围内时，AGV小车获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据。

本发明实施例中，AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据可以用于表示舵机驱动总成部件的舵轮相对于AGV小车车体的倾斜角度，例如，当以平行于AGV小车车体的方向为基准方向时，以编码器的数据为0时，表示舵机驱动总成部件的舵轮与AGV小车车体方向保持一致，当编码器的数据不为0时，则表示舵机驱动总成部件的舵轮与AGV小车车体方向不一致。因此，AGV小车通过编码器的当前数据可以计算得到舵机驱动总成部件的舵轮相对于AGV小车车体方向的夹角。

本发明实施例中，需要说明的是，当偏移误差未处于允许误差范围内时，AGV小车还可以向控制中心反馈用于表示AGV小车车体与货架存在偏差的提示消息，以便于控制中心的操作人员根据该提示消息及时对偏移误差进行修正。

104、AGV小车控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。

作为一种可选的实施方式，在执行完步骤104之后，还可以执行以下步骤：

AGV小车开启位于AGV小车车体侧面的摄像头，捕捉预设位置处的货架图像；

AGV小车根据该货架图像判断货架上是否存在货物；

当判断出存在货物时，AGV小车执行取货物的操作；

当判断出不存在货物时，AGV小车利用内置的压力传感器判断AGV小车上是否装载有货物；

当判断出装载有货物时，AGV小车执行放货物的操作。

通过实施这种可选的实施例，AGV小车可以利用摄像头与压力传感器自动检测此时应执行的操作(取货物或者放货物)，这一过程可以实现即使预先未设置AGV小车应执行的操作，也能够智能化识别此时应执行的操作，使得AGV小车智能化程度更高。

可见，实施图1所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法能够当AGV小车到达货架旁或者AGV小车停止时，利用激光定位计算AGV小车当前时刻的定位参数与标准定位参数之间的偏移误差，当偏移误差过大时，自动控制AGV小车移动至偏移误差处于允许误差范围内的位置，以此调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的对接定位校准方法的流程示意图。如图2所示，该基于AGV小车的对接定位校准方法可以包括以下步骤：

201、AGV小车检测AGV小车是否接收到预先与AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令，如果是，执行步骤202～步骤203，如果否，结束本次流程。

本发明实施例中，控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，预设操作包括取物料操作或者放物料操作。

本发明实施例中，可以通过预先与AGV小车建立连接的控制终端来控制AGV小车的移动，其中，控制终端可以为手持终端设备，也可以为其他大型终端设备等，本发明实施例中不做限定。

202、AGV小车根据控制指令包括的位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向预设位置移动。

本发明实施例中，该第一移动路径是AGV小车根据AGV小车的当前位置、预设位置以及预设操作的紧急程度确定的，该第一移动路径可以为距离最短路径，也可以为最空闲的路径，还可以是距离短且相对空闲的路径等，本发明实施例不做限定。

作为一种可选的实施方式，在AGV小车按照预先规划的第一移动路径朝向预设位置移动的过程中，AGV小车还可以执行以下步骤：

AGV小车开启与AGV小车的移动方向相匹配的障碍探测装置，其中，障碍探测装置用于探测在AGV小车移动的过程中遇到的障碍物；

当障碍探测装置探测到存在障碍物时，AGV小车检测该障碍物是否处于移动状态；

当检测出该障碍物处于移动状态时，AGV小车获取与该障碍物之间的距离信息和该障碍物的移动速度信息；

AGV小车根据自身的移动速度、上述距离信息和上述移动速度信息调整AGV小车的运动速度和/或运动方向。

在该可选的实施例中，AGV小车车体的两头都安装有障碍探测装置(如障碍传感器)，在AGV小车行走时，AGV小车可以选择性开启探测方向与行走方向相匹配的障碍探测装置，以达到行走避障的目的，且AGV小车车体的两头都安装有障碍探测装置，这样能够达到全方位避障的目的。

通过实施这种可选的实施方式，AGV小车可以利用障碍探测装置探测AGV小车运动过程中存在的障碍物，并根据该障碍物的移动状态来调整AGV小车的移动状态，起到自动规避障碍物的效果，从而减少由于AGV小车与障碍物碰撞导致AGV小车损坏状况的出现，延长AGV小车使用寿命。

203、AGV小车判断AGV小车是否到达预设位置，如果是，执行步骤208～步骤209，如果否，执行步骤204～步骤206。

204、当AGV小车停止移动时，AGV小车利用AGV小车的车况监测装置监测当前时刻AGV小车的车况参数。

205、AGV小车将车况参数发送至控制终端，以使控制终端根据车况参数判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令。

作为一种可选的实施方式，AGV小车将车况参数发送至控制终端，以使控制终端根据车况参数判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令可以包括：

AGV小车将车况参数发送至控制终端，以使控制终端在预设数据库中查询是否存在与该车况参数匹配的车体状态信息；当判断出不存在时，控制终端发出提示消息以使控制终端的使用者(如工作人员)对AGV小车是否处于故障状态进行人工判断并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令；当判断出存在时，控制终端根据该车体状态信息判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时自动返回检修指令。

通过实施这种可选的实施方式，控制终端可以自动查询AGV小车的车况参数所对应的车体状态信息，当存在查询结果时，可以自动根据查询结果判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令；当不存在查询结果时，可以发出提示消息以使控制终端的使用者进行人工判断。这一过程采取半自动化的判断方式减少了工作人员的工作量，提升工作效率。

206、当接收到控制终端返回的检修指令时，AGV小车判断检修指令是否为自动检修指令，如果是，执行步骤207，如果否，结束本次流程。

207、AGV小车利用AGV小车内置的维修装置执行与自动检修指令对应的维修操作，判断维修操作是否执行完毕，如果是，执行步骤202～步骤203，如果否，结束本次流程。

208、AGV小车获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

209、AGV小车将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差，判断偏移误差是否处于允许误差范围内，如果是，结束本次流程，如果否，执行步骤210～步骤211。

210、AGV小车获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据。

211、AGV小车控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。

作为一种可选的实施方式，当上述偏移误差处于允许误差范围内时，还可以执行以下步骤：

当预设操作为取物料操作时，AGV小车识别与预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当货架上有待装载物料存在时，执行取物料操作；

当预设操作为放物料操作时，AGV小车识别AGV小车上是否装载有待卸载物料，当AGV小车上装载有待卸载物料时，执行放物料操作。

通过实施这种可选的实施方式，当控制指令中包含的预设操作为取物料操作时，当与预设位置对应的货架上存在待装载物料才会执行取物料操作，避免了货架上没有待装载物料却执行取物料操作的这种情况，当预设操作为放物料操作时，当AGV小车上装载有待卸载物料时才执行放物料操作，避免了AGV小车上没有装载待卸载物料却执行放物料操作的情况，减少误操作，提高AGV小车工作效率。

可见，实施图2所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，当AGV小车到达货架旁或者AGV小车停止时，利用激光定位计算AGV小车当前时刻的定位参数与标准定位参数之间的偏移误差，当偏移误差过大时，自动控制AGV小车移动至偏移误差处于允许误差范围内的位置，以此调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

此外，实施图2所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，可以通过预先与AGV小车建立连接的控制终端来发送控制指令，当AGV小车接收到控制指令时，根据控制指令包括的位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向预设位置移动，控制终端使得对AGV小车的控制更加便捷；并且，避免了货架上没有待装载物料却执行取物料操作或者AGV小车上没有装载待卸载物料却执行放物料操作的情况，减少误操作，提高AGV小车工作效率。

此外，实施图2所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，当AGV小车停止移动时，可以利用AGV小车的车况监测装置检测其车况参数，将车况参数发送至控制终端，以使控制终端根据车况参数判断AGV小车是否处于故障状态，当判断出AGV小车处于故障状态时，控制终端会返回检修指令，若检修指令为自动检修指令时，可以利用AGV小车内置的维修装置执行相应的维修操作。这一过程当AGV小车由于故障中途停止移动时，可以利用AGV小车内置的维修装置进行对小车的维修，从而解决AGV小车故障导致异常停止影响运输的问题。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种基于AGV小车的对接定位校准方法的流程示意图。如图3所示，该基于AGV小车的对接定位校准方法可以包括以下步骤：

301、AGV小车检测AGV小车是否接收到预先与AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令，如果是，执行步骤302～步骤303，如果否，结束本次流程。

本发明实施例中，控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，预设操作包括取物料操作或者放物料操作。

302、AGV小车根据控制指令包括的位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向预设位置移动。

303、AGV小车判断AGV小车是否到达预设位置，如果是，执行步骤308～步骤310，如果否，执行步骤304～步骤306。

304、当AGV小车停止移动时，AGV小车利用AGV小车的车况监测装置监测当前时刻AGV小车的车况参数。

305、AGV小车将车况参数发送至控制终端，以使控制终端根据车况参数判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令。

306、当接收到控制终端返回的检修指令时，AGV小车判断检修指令是否为自动检修指令，如果是，执行步骤307，如果否，执行步骤313。

307、AGV小车利用AGV小车内置的维修装置执行与自动检修指令对应的维修操作，判断维修操作是否执行完毕，如果是，执行步骤302～步骤303，如果否，结束本次流程。

308、AGV小车获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

309、AGV小车计算实时定位参数中的AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与标准定位参数中的横坐标的第一差值、实时定位参数中的AGV小车的实时位置在预设坐标系中的纵坐标与标准定位参数中的纵坐标的第二差值和实时定位参数中的偏向角度与标准定位参数中的偏向角度的第三差值。

310、AGV小车将第一差值、第二差值和第三差值确定为偏移误差，判断偏移误差是否处于允许误差范围内，如果是，结束本次流程，如果否，执行步骤311～步骤312。

311、AGV小车获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据。

312、AGV小车控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。

313、AGV小车判断检修指令是否为人工检修指令，如果是，执行步骤314，如果否，结束本次流程。

314、AGV小车根据人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

作为一种可选的实施方式，AGV小车根据人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动可以包括：

AGV小车搜索距离AGV小车最近的起吊装置，并向该起吊装置发送起吊请求；起吊请求包括上述检修位置标识；

AGV小车接收该起吊装置根据该起吊请求返回的匹配请求，该匹配请求用于表示该起吊装置能够与该AGV小车匹配运输，以利用该起吊装置将AGV小车按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

通过实施这种可选的实施方式，当AGV小车需要人工检修时，可以向距离AGV小车最近的起吊装置发送起吊请求，以使该起吊装置将AGV小车运输到预设检修位置。这一过程可以实现AGV小车自动运输到预设检修位置，不必工作人员手动运输，提高了运输效率，也增加了运输的智能化程度。

作为另一种可选的实施方式，当上述偏移误差处于允许误差范围内时，还可以执行以下步骤：

当预设操作为取物料操作时，AGV小车识别与预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当货架上有待装载物料存在时，执行取物料操作；

当预设操作为放物料操作时，AGV小车识别AGV小车上是否装载有待卸载物料，当AGV小车上装载有待卸载物料时，执行放物料操作。

通过实施这种可选的实施方式，当控制指令中包含的预设操作为取物料操作时，当与预设位置对应的货架上存在待装载物料才会执行取物料操作，避免了货架上没有待装载物料却执行取物料操作的这种情况，当预设操作为放物料操作时，当AGV小车上装载有待卸载物料时才执行放物料操作，避免了AGV小车上没有装载待卸载物料却执行放物料操作的情况，减少误操作，提高AGV小车工作效率。

可见，实施图3所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

此外，实施图3所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，控制终端使得对AGV小车的控制更加便捷；并且，避免了货架上没有待装载物料却执行取物料操作以及AGV小车上没有装载待卸载物料却执行放物料操作的情况，减少误操作，提高AGV小车工作效率。

此外，实施图3所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，当AGV小车由于故障中途停止移动时，可以利用AGV小车内置的维修装置进行对小车的维修，从而解决AGV小车故障导致异常停止影响运输的问题。

此外，实施图3所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，当检修指令为人工检修指令时，可以通过预先规划的第二移动路径将AGV小车运输至预设检修位置，以使预设检修位置处的工作人员对AGV小车进行人工检修，自动传输的过程节约了检修的耗时，提高检修效率。

此外，实施图3所描述的基于AGV小车的对接定位校准方法，AGV小车的实时定位参数包括其实时位置在预设坐标系中的横坐标、纵坐标和偏向角度，偏移误差包括该横坐标与标准定位参数横坐标的差值、该纵坐标与标准定位参数纵坐标的差值和该偏向角度与标准定位参数偏向角度的差值。这一过程使得定位更加准确、可靠，从而得到更准确的位置信息。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种AGV小车的结构示意图。如图4所示，该AGV小车可以包括：

第一获取单元401，用于当AGV小车到达预设位置或者AGV小车停止移动时，获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

作为一种可选的实施方式，在第一获取单元401获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数之前，第一获取单元401还可以用于：

利用AGV小车车体上安装的RFID读写器，识别AGV小车的当前位置对应的目标RFID电子标签；

判断目标RFID电子标签是否为预设位置对应的RFID电子标签；

当判断出目标RFID电子标签为预设位置对应的RFID电子标签时，确定AGV小车到达预设位置，并执行获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数的步骤。

通过实施这种可选的实施方式，在AGV小车移动的路线上设置多个RFID电子标签，AGV小车通过识别RFID电子标签来定位预设位置所处的区域，这一过程利用RFID技术实现了对预设位置的精准定位，提高了定位的准确率，从而减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，提高AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

作为另一种可选的实施方式，第一获取单元401获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数可以包括：

第一获取单元401利用AGV小车车体上安装的激光定位部件向在当前空间中预置的至少一个反射板发射目标激光，并记录向反射板发射目标激光的第一时间点；

第一获取单元401接收反射板针对目标激光反射出的反射激光，并记录接收到反射激光的第二时间点以及反射激光的入射角度；

第一获取单元401根据反射激光的入射角度、第一时间点、第二时间点、光速以及反射板在当前空间中的位置坐标，计算AGV小车的实时定位参数，实时定位参数包括AGV小车的实时位置在预设坐标系中的坐标值以及偏向角度，其中，该预设坐标系为针对当前空间的水平面所建立的二维坐标系，且反射板的数量有多个，且反射板距离地面的高度与AGV小车的激光定位部件距离地面的高度一致。

通过实施这种可选的实施方式，可以实现对AGV小车的精准定位，以此判断AGV小车的位置是否与标准位置存在偏差，提高了判断的准确率。

比较单元402，用于将第一获取单元401获取到的实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差。

第二获取单元403，用于当比较单元402得到的偏移误差未处于允许误差范围内时，获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据。

控制单元404，用于当比较单元402得到的偏移误差未处于允许误差范围内时，控制舵机驱动总成部件根据比较单元402得到的偏移误差及第二获取单元403获取的编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。

作为一种可选的实施方式，控制单元404还可以用于：

开启位于AGV小车车体侧面的摄像头，捕捉预设位置处的货架图像；

根据该货架图像判断货架上是否存在货物；

当判断出存在货物时，执行取货物的操作；

当判断出不存在货物时，利用内置的压力传感器判断AGV小车上是否装载有货物；

当判断出装载有货物时，执行放货物的操作。

通过实施这种可选的实施例，AGV小车可以利用摄像头与压力传感器自动检测此时应执行的操作(取货物或者放货物)，这一过程可以实现即使预先未设置AGV小车应执行的操作，也能够智能化识别此时应执行的操作，使得AGV小车智能化程度更高。

可见，实施图4所描述的AGV小车，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图5所示的AGV小车是由图4所示的AGV小车进行优化得到的。与图4所示的AGV小车相比较，图5所示的AGV小车还可以包括：

检测单元405，用于检测AGV小车是否接收到预先与AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，预设操作包括取物料操作或者放物料操作。

第一移动单元406，用于当检测单元405检测出AGV小车接收到控制指令时，根据控制指令包括的位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向预设位置移动；并触发第一获取单元401执行的当AGV小车到达预设位置或者AGV小车停止移动时，获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

作为一种可选的实施方式，在第一移动单元406按照预先规划的第一移动路径朝向预设位置移动的过程中，第一移动单元406还用于：

开启与AGV小车的移动方向相匹配的障碍探测装置，其中，障碍探测装置用于探测在AGV小车移动的过程中遇到的障碍物；

当障碍探测装置探测到存在障碍物时，检测该障碍物是否处于移动状态；

当检测出该障碍物处于移动状态时，获取与该障碍物之间的距离信息和该障碍物的移动速度信息；

根据自身的移动速度、上述距离信息和上述移动速度信息调整AGV小车的运动速度和/或运动方向。

在该可选的实施例中，AGV小车车体的两头都安装有障碍探测装置(如障碍传感器)，在AGV小车行走时，AGV小车可以选择性开启探测方向与行走方向相匹配的障碍探测装置，以达到行走避障的目的，且AGV小车车体的两头都安装有障碍探测装置，这样能够达到全方位避障的目的。

通过实施这种可选的实施方式，AGV小车可以利用障碍探测装置探测AGV小车运动过程中存在的障碍物，并根据该障碍物的移动状态来调整AGV小车的移动状态，起到自动规避障碍物的效果，从而减少由于AGV小车与障碍物碰撞导致AGV小车损坏状况的出现，延长AGV小车使用寿命。

识别单元407，用于当比较单元402得到的偏移误差处于允许误差范围内并且预设操作为取物料操作时，识别与预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当货架上有待装载物料存在时，执行取物料操作；当比较单元402得到的偏移误差处于允许误差范围内并且预设操作为放物料操作时，识别AGV小车上是否装载有待卸载物料，当AGV小车上装载有待卸载物料时，执行放物料操作。

可选的，图5所示的AGV小车还可以包括：

监测单元408，用于当AGV小车停止移动时，利用AGV小车的车况监测装置监测当前时刻AGV小车的车况参数。

发送单元409，用于将监测单元408监测的车况参数发送至控制终端，以使控制终端根据车况参数判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令。

作为一种可选的实施方式，发送单元409将车况参数发送至控制终端，以使控制终端根据车况参数判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令可以包括：

发送单元409将车况参数发送至控制终端，以使控制终端在预设数据库中查询是否存在与该车况参数匹配的车体状态信息；当判断出不存在时，控制终端发出提示消息以使控制终端的使用者(如工作人员)对AGV小车是否处于故障状态进行人工判断并在AGV小车处于故障状态时返回检修指令；当判断出存在时，控制终端根据该车体状态信息判断AGV小车是否处于故障状态并在AGV小车处于故障状态时自动返回检修指令。

通过实施这种可选的实施方式，采取半自动化的判断方式减少了工作人员的工作量，提升工作效率。

判断单元410，用于当接收到控制终端根据发送单元409发送的车况参数返回的检修指令时，判断检修指令是否为自动检修指令。

执行单元411，用于当判断单元410判断出检修指令为自动检修指令时，利用AGV小车内置的维修装置执行与自动检修指令对应的维修操作。

判断单元410，还用于判断执行单元411执行的维修操作是否执行完毕。

第一移动单元406，还用于当判断单元410判断出维修操作执行完毕时，根据控制指令包括的位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向预设位置移动。

第一获取单元401，具体用于当AGV小车到达预设位置，或者AGV小车停止移动且未接收到控制终端返回的检修指令时，获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

可见，实施图5所描述的AGV小车，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

此外，实施图5所描述的AGV小车，控制终端使得对AGV小车的控制更加便捷；并且，避免了货架上没有待装载物料却执行取物料操作以及AGV小车上没有装载待卸载物料却执行放物料操作的情况，减少误操作，提高AGV小车工作效率。

此外，实施图5所描述的AGV小车，当AGV小车由于故障中途停止移动时，可以利用AGV小车内置的维修装置进行对小车的维修，从而解决AGV小车故障导致异常停止影响运输的问题。

实施例六

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。其中，图6所示的AGV小车是由图5所示的AGV小车进行优化得到的。与图5所示的AGV小车相比较，在图6所示的AGV小车中：

判断单元410，还用于在判断出检修指令不为自动检修指令之后，判断检修指令是否为人工检修指令。

可选的，图6所示的AGV小车还可以包括：

第二移动单元412，用于当判断单元410判断出检修指令为人工检修指令时，根据人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

作为一种可选的实施方式，第二移动单元412根据人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动可以包括：

第二移动单元412搜索距离AGV小车最近的起吊装置，并向该起吊装置发送起吊请求；起吊请求包括上述检修位置标识；

第二移动单元412接收该起吊装置根据该起吊请求返回的匹配请求，该匹配请求用于表示该起吊装置能够与该AGV小车匹配运输，以利用该起吊装置将AGV小车按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

通过实施这种可选的实施方式，当AGV小车需要人工检修时，可以向距离AGV小车最近的起吊装置发送起吊请求，以使该起吊装置将AGV小车运输到预设检修位置。这一过程可以实现AGV小车自动运输到预设检修位置，不必工作人员手动运输，提高了运输效率，也增加了运输的智能化程度。

进一步可选的，在图6所示的AGV小车中：

比较单元402包括：

计算子单元4021，用于计算实时定位参数中的AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与标准定位参数中的横坐标的第一差值、实时定位参数中的AGV小车的实时位置在预设坐标系中的纵坐标与标准定位参数中的纵坐标的第二差值和实时定位参数中的偏向角度与标准定位参数中的偏向角度的第三差值。

确定子单元4022，用于将计算子单元4021计算出的第一差值、第二差值和第三差值确定为偏移误差。

可见，实施图6所描述的AGV小车，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

此外，实施图6所描述的AGV小车，控制终端使得对AGV小车的控制更加便捷；并且，避免了货架上没有待装载物料却执行取物料操作以及AGV小车上没有装载待卸载物料却执行放物料操作的情况，减少误操作，提高AGV小车工作效率。

此外，实施图6所描述的AGV小车，当AGV小车由于故障中途停止移动时，可以利用AGV小车内置的维修装置进行对小车的维修，从而解决AGV小车故障导致异常停止影响运输的问题。

此外，实施图6所描述的AGV小车，当检修指令为人工检修指令时，可以通过预先规划的第二移动路径将AGV小车运输至预设检修位置，以使预设检修位置处的工作人员对AGV小车进行人工检修，自动传输的过程节约了检修的耗时，提高检修效率。

此外，实施图6所描述的AGV小车，AGV小车的实时定位参数包括其实时位置在预设坐标系中的横坐标、纵坐标和偏向角度，偏移误差包括该横坐标与标准定位参数横坐标的差值、该纵坐标与标准定位参数纵坐标的差值和该偏向角度与标准定位参数偏向角度的差值。这一过程使得定位更加准确、可靠，从而得到更准确的位置信息。

实施例七

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种AGV小车的结构示意图。如图7所示，该AGV小车可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种基于AGV小车的对接定位校准方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种基于AGV小车的对接定位校准方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于AGV小车的对接定位校准方法，其特征在于，包括：

当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

当所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作；

当检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动，并执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

当所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，所述方法还包括：

当所述预设操作为所述取物料操作时，识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当所述货架上有所述待装载物料存在时，执行所述取物料操作；

当所述预设操作为所述放物料操作时，识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料，当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时，执行所述放物料操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述AGV小车停止移动时，利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数，并将所述车况参数发送至所述控制终端，以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令；

当接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，判断所述检修指令是否为自动检修指令；

当判断出所述检修指令为所述自动检修指令时，利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作，判断所述维修操作是否执行完毕，当所述维修操作执行完毕时，执行所述的根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；

当判断出未接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，执行所述的获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断出所述检修指令不为所述自动检修指令之后，所述方法还包括：

判断所述检修指令是否为人工检修指令；

如果是，根据所述人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差，包括：

计算所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与所述标准定位参数中的横坐标的第一差值、所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在所述预设坐标系中的纵坐标与所述标准定位参数中的纵坐标的第二差值和所述实时定位参数中的偏向角度与所述标准定位参数中的偏向角度的第三差值；

将所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为偏移误差。

6.一种AGV小车，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

比较单元，用于将所述第一获取单元获取到的所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；

第二获取单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据；

控制单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，控制所述舵机驱动总成部件根据所述比较单元得到的所述偏移误差及所述第二获取单元获取的所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。

7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：

检测单元，用于检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作；

第一移动单元，用于当所述检测单元检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；并触发所述第一获取单元执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；

识别单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内并且所述预设操作为所述取物料操作时，识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当所述货架上有所述待装载物料存在时，执行所述取物料操作；当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内并且所述预设操作为所述放物料操作时，识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料，当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时，执行所述放物料操作。

8.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车还包括：

监测单元，用于当所述AGV小车停止移动时，利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数；

发送单元，用于将所述监测单元监测的所述车况参数发送至所述控制终端，以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令；

判断单元，用于当接收到所述控制终端根据所述发送单元发送的所述车况参数返回的所述检修指令时，判断所述检修指令是否为自动检修指令；

执行单元，用于当所述判断单元判断出所述检修指令为所述自动检修指令时，利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作；

所述判断单元，还用于判断所述执行单元执行的所述维修操作是否执行完毕；

所述第一移动单元，还用于当所述判断单元判断出所述维修操作执行完毕时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；

所述第一获取单元，具体用于当所述AGV小车到达预设位置，或者所述AGV小车停止移动且未接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，

所述判断单元，还用于在判断出所述检修指令不为所述自动检修指令之后，判断所述检修指令是否为人工检修指令；

所述AGV小车还包括：

第二移动单元，用于当所述判断单元判断出所述检修指令为所述人工检修指令时，根据所述人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。

10.根据权利要求6～9任一项所述的AGV小车，其特征在于，所述比较单元包括：

计算子单元，用于计算所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与所述标准定位参数中的横坐标的第一差值、所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在所述预设坐标系中的纵坐标与所述标准定位参数中的纵坐标的第二差值和所述实时定位参数中的偏向角度与所述标准定位参数中的偏向角度的第三差值；

确定子单元，用于将所述计算子单元计算出的所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为偏移误差。