CN108773432B - 悬挂结构和agv - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种悬挂结构和AGV，其中，悬挂结构包括第一转动连接件、第二转动连接件和弹性组件，第一转动连接件转动安装于车身结构上，第一转动连接件具有第一转动公端和第一转动母端，第一转动连接件于第一转动公端与第一转动母端之间开设有第一转动连接孔，第一转动连接孔与车身结构转动连接，第一转动公端与车轮转动连接；第二转动连接件转动安装于车身结构上，第二转动连接件具有第二转动公端和第二转动母端，第二转动连接件于第二转动公端与第二转动母端之间开设有第二转动连接孔，第二转动连接孔与车身结构转动连接，第二转动公端与车轮转动连接。本发明的悬挂结构可减小车轮在行进过程的振动，保证车轮在凹凸不平的路面仍能良好的着地。

Description

悬挂结构和AGV

技术领域

本发明属于无人运输车技术领域，尤其涉及一种悬挂结构和应用该悬挂结构的AGV。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，AGV具有车轮，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV一般包括车身、安装于车身上的动力***以及安装于车身上并驱动连接于动力***的舵轮。

AGV实际行进的地面并不一定十分理想，可能存在凸台、沟道等不平坦地面，当AGV行进到不平坦地面时，车轮行进过程中会产生较大的振动，降低车轮的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬挂结构，旨在解决现有技术中车轮在行进过程中会产生较大的振动的技术问题。

本发明是这样实现的，一种悬挂结构，用于缓冲相互连接的车身结构与车轮之间的振动，悬挂结构包括第一转动连接件、第二转动连接件和弹性组件，第一转动连接件转动安装于车身结构上，第一转动连接件具有于其一端形成的第一转动公端和于其另一端形成的第一转动母端，第一转动公端与第一转动母端形成有高度差，第一转动连接件于第一转动公端与第一转动母端之间开设有第一转动连接孔，第一转动连接孔与车身结构转动连接，第一转动公端与车轮转动连接，第一转动公端与第一转动连接孔之间的连线与竖直线呈夹角设置，且所述第一转动公端带动所述第一转动母端同步转动；第二转动连接件转动安装于车身结构上，第二转动连接件具有于其一端形成的第二转动公端和于其另一端形成的第二转动母端，第二转动公端与第二转动母端形成有高度差，第二转动连接件于第二转动公端与第二转动母端之间开设有第二转动连接孔，第二转动连接孔与车身结构转动连接，第二转动公端与车轮转动连接，转动连接第二转动公端与第二转动连接孔之间的连线与竖直线呈夹角设置；弹性组件包括弹性件和与车身结构固定连接或上下滑动连接的限制座，弹性件弹性连于限制座与第二转动母端之间。

进一步地，悬挂结构还包括一连接器，连接器的一端与第一转动母端转动连接，连接器的另一端与第二转动母端转动连接，限制座开设有供连接器穿过的穿孔，穿孔与连接器之间设置有供连接器上下摆动的摆动间隙。

进一步地，悬挂结构还包括一连接器，连接器的一端与第一转动母端转动连接，连接器的另一端与第二转动母端转动连接，限制座连接器供连接器穿过的穿孔，连接器与穿孔的孔壁滑动贴合，限制座与车身结构上下滑动连接。

进一步地，连接器与弹性件导向配合，弹性组件还包括与限制座间距设置以装配弹性件的抵接结构，抵接结构与连接器固定连接。

进一步地，悬挂结构还包括一固定于车身结构上的悬挂安装件，第一转动连接件的第一转动连接孔转动连接于悬挂安装件上，第二转动连接件的第二转动连接孔转动连接于悬挂安装件上，限制座与悬挂安装件固定连接或上下滑动连接。

本发明还提供一种AGV，包括车身结构、至少两组与车身结构连接的车轮组件和与车轮组件一一对应设置的悬挂***，每一车轮组件均包括一车轮，悬挂***包括一同步连接件和两上述的悬挂结构，两悬挂结构排布于车轮的两侧，同步连接件与两第二转动连接件或两第一转动连接件固定连接。

进一步地，车轮组件还包括用于安装车轮的车轮安装件，悬挂安装件与车身结构固定连接，悬挂结构中的第一转动公端和第二转动公端各通过一转轴与车轮安装件转动连接。

进一步地，AGV还包括固定于车身结构上以支撑车身结构的至少一支撑***，支撑***包括第一支撑机构、第二支撑机构和驱动单元，第一支撑机构固定于车身结构上，第一支撑机构包括转动安装于车身结构上的第一曲柄、与第一曲柄的自由端转动连接的第一连杆以及与第一连杆的自由端转动连接并与车身结构上下滑动连接的第一滑动支撑件，第一曲柄、第一连杆和第一滑动支撑件所在的高度依次降低，第一曲柄与车身结构转动连接处的高度高于第一曲柄与第一连杆转动连接处的高度；第二支撑机构固定于车身结构上并与第一支撑机构间距安装，第二支撑机构包括转动安装于车身结构上的第二曲柄、与第二曲柄的自由端转动连接的第二连杆以及与第二连杆的自由端转动连接并与车身结构上下滑动连接的第二滑动支撑件，第二曲柄、第二连杆和第二滑动支撑件所在的高度依次降低，第二曲柄与车身结构转动连接处的高度高于第二曲柄与第二连杆转动连接处的高度；驱动单元，驱动单元连接于第一支撑机构与第二支撑机构之间且与车身结构活动连接，驱动单元包括转动连接第一曲柄或第一连杆的第一输出端75以及驱动连接第二曲柄或第二连杆转动连接处的第二输出端76，第一曲柄与竖直线呈角度设置，第一曲柄的与第一连杆转动连接的一端相对于另一端靠近驱动单元，第二曲柄与竖直线呈角度设置，第二曲柄的与第二连杆转动连接的一端靠相对于另一端近驱动单元。

进一步地，第二曲柄包括与第二连杆转动连接的本体和与本体一体设置的延伸部，第二曲柄于本体与延伸部交汇处与车身结构转动连接，延伸部和本体所在的高度依次降低，支撑***还包括一端与第一曲柄转动连接且另一端与延伸部的自由端转动连接的同步连杆，同步连杆连接于第一曲柄的两端之间的位置。

进一步地，AGV包括沿车身结构前后方向延伸设置的至少两支撑***。

本发明相对于现有技术的技术效果是：当行进中的车轮经过凸台并与凸台发生碰撞时，凸台会对车轮产生向上跳动的作用力，由于第一转动公端与车轮转动连接，故，车轮可将该作用力传递至第一转动公端，又由于第一转动连接件于第一转动公端与第一转动母端之间的第一转动连接孔转动连接于车身结构上，并且第一转动公端与第一转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置，因此，该向上的作用力可带动第一转动公端以车身结构为支座绕向上摆动，并且带动第一转动母端同步转动，亦即，可使第一转动连接件以车身结构为支座实现上下摆动，同理，第二转动公端亦以车身结构为支座绕向上摆动，并且带动第二转动母端同步转动，亦即，可使第二转动连接件以车身结构为支座实现上下摆动。又由于限制座与车身结构固定连接，弹性件弹性连接于限制座与第二转动母端，故第二转动母端向上转动的同时向限制座方向靠近，此时可压缩位于限制座与第二母端之间的弹性件，以此吸收该作用力产生的能量，从而达到缓冲车身结构与车轮之间的振动，进而可以减缓车身结构与车轮连接处的松动；由于第一转动连接件和第二转动连接件向上摆动可带动车轮向上摆动，可避免车轮与凸台等障碍物发生刚性碰撞，从而可避免车轮损坏，延长车轮和车身结构的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的AGV的正视结构示意图。

图2是本发明实施例提供的AGV的左视结构示意图。

图3是本发明实施例提供的悬挂结构的正视结构示意图。

图4是本发明实施例提供的悬挂结构的部分结构示意图。

图5是本发明实施例提供的悬挂结构和车轮组件的立体图。

图6是图5中部分结构的立体图。

图7是本发明实施例提供的支撑***的结构示意图。

附图标记说明：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

还需要说明的是，本发明实施例中，按照图1中所建立的XYZ直角坐标系定义：位于X轴负方向的一侧定义为前方，位于X轴正方向的一侧定义为后方；位于Y轴正方向的一侧定义为上方，位于Y轴负方向的一侧定义为下方。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

如图1至图6所示，本发明实施例提供一种悬挂结构31，用于缓冲相互连接的车身结构10与车轮21之间的振动，具体地，如图3和图4所示，悬挂结构31包括第一转动连接件32、第二转动连接件38和弹性组件45。

第一转动连接件32转动安装于车身结构10上，第一转动连接件32具有于其一端形成的第一转动公端34和于其另一端形成的第一转动母端36，第一转动公端34与第一转动母端36形成有高度差，第一转动连接件32于第一转动公端34与第一转动母端36之间开设有第一转动连接孔37，第一转动连接孔37与车身结构10转动连接，第一转动公端34与车轮21转动连接，第一转动公端34与第一转动连接孔37之间的连线与竖直线程夹角设置。

第二转动连接件38转动安装于车身结构10上，第二转动连接件38具有于其一端形成的第二转动公端41和于其另一端形成的第二转动母端43，第二转动公端41与第二转动母端43形成有高度差，第二转动连接件38于第二转动公端41与第二转动母端43之间开设有第二转动连接孔44，第二转动连接孔44与车身结构10转动连接，第二转动公端41与车轮21转动连接，转动连接第二转动公端41与第二转动连接孔44之间的连线与竖直线呈夹角设置。

弹性组件45包括弹性件46和与车身结构10固定连接或上下滑动连接的限制座47，弹性件46弹性连于限制座47与第二转动母端43之间。

在该实施例中，当行进中的车轮21经过凸台并与凸台发生碰撞时，凸台会对车轮21产生向上跳动的作用力，由于第一转动公端34与车轮21转动连接，故，车轮21可将该作用力传递至第一转动公端34，又由于第一转动连接件32于第一转动公端34与第一转动母端36之间的第一转动连接孔37转动连接于车身结构10上，并且第一转动公端34与第一转动连接孔37之间的连线与竖直线呈夹角设置，因此，该向上的作用力可带动第一转动公端34以车身结构10为支座绕向上摆动，并且带动第一转动母端36同步转动，亦即，可使第一转动连接件32以车身结构10为支座实现上下摆动，同理，第二转动公端41亦以车身结构10为支座绕向上摆动，并且带动第二转动母端43同步转动，亦即，可使第二转动连接件38以车身结构10为支座实现上下摆动。又由于限制座47与车身结构10固定连接，弹性件46弹性连接于限制座47与第二转动母端43，故第二转动母端43向上转动的同时向限制座47方向靠近，此时可压缩位于限制座47与第二母端之间的弹性件46，以此吸收该作用力产生的能量，从而达到缓冲车身结构10与车轮21之间的振动，进而可以减缓车身结构10与车轮21连接处的松动；由于第一转动连接件32和第二转动连接件38向上摆动可带动车轮21向上摆动，可避免车轮21与凸台等障碍物发生刚性碰撞，从而可避免车轮21损坏，延长车轮21和车身结构10的使用寿命。

第一转动连接件32和第二转动连接件38以车身结构10为支座上下摆动，可使车轮21实现上下浮动，即使车轮21经过不平坦路面也能保证车轮21始终着地，进而能够正常通过。

当然，在本发明其他实施例中，限制座47还可以与车身结构10上下滑动连接，由于限制座47与车身结构10仅能够实现上下滑动，而不能实现水平方向的运动，因此，在第二转动连接件38摆动时，在水平方向，限制座47保持相对静止，进而可确保限制座47与第二转动母端43之间的距离产生变化，进而能够压缩弹性件46。

进一步地，如图3和图4所示，第一转动连接件32包括第一分部33和与第一分部33固定连接的第一配合部35，第一分部33与第一配合部35呈夹角设置，第一转动公端34设置于第一分部33的自由端，第一转动母端36设置于第一配合部35的自由端，第一转动连接孔37开设于第一分部33与第一配合部35相接处。

在该实施例中，第一分部33与第一配合部35呈夹角设置，可避免第一分部33与第一配合部35共线，从而确保作用于第一转动连接件32上的外力无法同时与第一分部33和第一配合部35共线，进而保证第一转动连接件32在竖直平面内受到任意方向的外力作用时都能够转动，即当车轮21碰撞凸台等障碍物时，第一转动连接件32能够以车身结构10为支座发生转动。

进一步地，如图3和图4所示，第二转动连接件38包括第二分部39和与第二分部39固定连接的第二配合部42，第二分部39与第二配合部42呈夹角设置，第二转动公端41设置于第二分部39的自由端，第二转动母端43设置于第二配合部42的自由端，第二转动连接孔44开设于第二分部39与第二配合部42相接处。

在该实施例中，第二分部39与第二配合部42呈夹角设置，可避免第二分部39与第二配合部42共线，从而确保作用于第二转动连接件38上的外力无法同时与第二分部39和第二配合部42共线，进而保证第二转动连接件38在竖直平面内受到任意方向的外力作用时都能够转动，即当车轮21碰撞凸台等障碍物时，第二转动连接件38能够以车身结构10为支座发生转动。

进一步地，悬挂结构31还包括一连接器48，连接器48的一端与第一转动母端36转动连接，连接器48的另一端与第二转动母端43转动连接，限制座47开设有供连接器48穿过的穿孔，穿孔与连接器48之间设置有供连接器48上下摆动的摆动间隙。

在该实施例中，连接器48的一端与第一转动母端36转动连接，连接器48的另一端与第二转动母端43转动连接，可使第一转动母端36与第二转动母端43同步运动，第一转动公端34与第二转动公端41同步运动，由于第一转动公端34和第二转动公端41均转动连接于车轮21，可以避免在车轮21上下浮动过程中由于第一转动连接件32与第二转动连接件38转动不同步造成的车轮21晃动，进一步地可提高车轮21上下浮动时车轮21的稳定性。

在该实施例中，限制座47开设有供连接器48穿过的穿孔，穿孔与连接器48之间设置有供连接器48上下摆动的摆动间隙，该间隙可以避免连接器48在跟随第一转动母端36和第二转动母端43上下摆动过程中连接器48与限制座47发生干涉，同时该穿孔还可以避免限制座47与连接器48之间产生滑动摩擦，进而避免限制座47与连接器48之间由于摩擦所产生的噪音和机械能损耗。

当然，限制座47与车身结构10上下滑动连接，在连接器48上下摆动过程中，限制座47跟随连接器48相对于机身结构上下滑动，连接器48于穿孔内来回滑动，而限制座47与连接器48不会发生干涉，连接器48与穿孔的孔壁滑动贴合，可以减小连接器48与限制座47之间由于存在摆动间隙而产生的振动。

进一步地，如图3和图4所示，连接器48与弹性件46导向配合，避免弹性件46侧向弯折，以此延长弹性件46的使用寿命以及增强吸能效果，弹性组件45还包括与限制座47间距设置以装配弹性件46的抵接结构49，抵接结构49与连接器48固定连接。

在该实施例中，连接器48在跟随第一转动母端36和第二转动母端43摆动的过程中，连接器48包括竖直方向的运动和前后方向的运动，当限制座47与车身结构10固定连接，且穿孔与连接器48之间设置有摆动间隙时，连接器48的前后运动会使第二转动母端43与限制座47之间的水平间距发生变化，连接器48向上运动的同时会向前运动，此时，限制座47与第二转动母端43之间的水平间距减小，进而使得弹性件46压缩变形，以此吸收车轮21上下运动过程中的能量，进而达到缓冲车轮21碰撞凸台等障碍物时所产生的振动的目的，增加车轮21运行过程中的平稳性。

当限制座47与车身结构10上下滑动连接时，由于在连接器48摆动过程中，连接器48带动限制座47运动，限制座47仅能够实现上下滑动，在前后方向保持相对静止，故，在连接器48前后运动过程中，限制座47与第二转动母端43之间的水平间距亦会发生变化，亦可以使得弹性件46产生压缩变形进而能够吸收车轮21上下运动过程中的能量，达到缓冲车轮21碰撞凸台等障碍物时所产生的振动的目的，并增加车轮21运行过程中的平稳性。

进一步地，如图3、图5和图6所示，悬挂结构31还包括一固定于车身结构10上的悬挂安装件51，第一转动连接件32的第一转动连接孔37转动连接于悬挂安装件51上，第二转动连接件38的第二转动连接孔44转动连接于悬挂安装件51上，限制座47与悬挂安装件51固定连接或上下滑动连接。

在该实施例中，第一转动连接件32的第一转动连接孔37转动连接于悬挂安装件51上，第一转动连接件32通过悬挂安装件51转动安装于车身结构10上，使得第一转动连接件32能够以车身结构10为支座转动，第二转动连接件38的第二转动连接孔44转动连接于悬挂安装件51上，第二转动连接件38通过悬挂安装件51转动安装于车身结构10，使得第二转动连接件38能够以车身结构10为支座转动。

如图1、图2和图5所示，本发明其他实施例还提供一种AGV100，包括车身结构10、至少两组与车身结构10连接的车轮组件20和与车轮组件20一一对应设置的悬挂***，每一车轮组件20均包括一车轮21，如图5所示，悬挂***包括一同步连接件52和两上述的悬挂结构31，两悬挂结构31排布于车轮21的两侧，同步连接件52与两第二转动连接件38固定连接。

在该实施例中，两悬挂结构31排布于车轮21的两侧，可提高车轮21两侧缓冲振动的平衡性，同步连接件52与两第二转动连接件38，可以提高两悬挂结构31的在缓冲车轮21与车身结构10之间振动的同步性，避免车轮21在上下浮动过程中，由于两悬挂结构31的第一转动连接件32运动的不同步性使得车轮21产生振动，进而提高车轮21上下浮动的稳定性。

当然，在本发明其他实施例中，同步连接件52还可以与两第一转动连接件32固定连接。

进一步地，如图1所示，AGV100包括两车轮组件20，车身结构10包括上支撑架11、与上支撑架11间距设置的下支撑架13以及支撑连接上支撑架11和下支撑架13的多个支撑柱12，悬挂安装件51的底端与下支撑架13固定连接，车轮21通过第一转动连接件32、第二转动连接件38和悬挂安装件51实现与下支撑架13的连接，上支撑架11、下支撑架13以及多个支撑柱12共同围成以安装腔，两车轮组件20均安装于安装腔内。

进一步地，AGV100还包括多个环设于下支撑架13底部的从动轮24，多个从动轮24两两成对设置，在AGV100运行过程中，多个从动轮24起到辅助支撑和辅助滚动的作用。

进一步地，如图1、图5和图6所示，车轮组件20还包括用于安装车轮21且与车轮21连接的车轮21安装件22以及与车轮21安装件22固定连接并伸出处车轮21安装件22外周的连接码23，连接码23分别与第一转动连接件32和第二转动连接件38配对设置，悬挂安装件51与车身结构10固定连接，悬挂结构31中的第一转动公端34和第二转动公端41各通过一转轴与连接码23转动连接，车轮21可通过第一转动连接件32、第二转动连接件38以及悬挂安装件51与车身结构10浮动连接。

进一步地，如图1、图2和图7所示，AGV100还包括固定于车身结构10上以支撑车身结构10的至少一支撑***60，支撑***60包括第一支撑机构61、第二支撑机构66和驱动单元74。

第一支撑机构61固定于车身结构10上，第一支撑机构61包括转动安装于车身结构10上的第一曲柄62、与第一曲柄62的自由端转动连接的第一连杆63以及与第一连杆63的自由端转动连接并与车身结构10上下滑动连接的第一滑动支撑件64，第一曲柄62、第一连杆63和第一滑动支撑件64所在的高度依次降低，第一曲柄62与车身结构10转动连接处的高度高于第一曲柄62与第一连杆63转动连接处的高度。

第二支撑机构66固定于车身结构10上并与第一支撑机构61间距安装，第二支撑机构66包括转动安装于车身结构10上的第二曲柄67、与第二曲柄67的自由端转动连接的第二连杆71以及与第二连杆71的自由端转动连接并与车身结构10上下滑动连接的第二滑动支撑件72，第二曲柄67、第二连杆71和第二滑动支撑件72所在的高度依次降低，第二曲柄67与车身结构10转动连接处的高度高于第二曲柄67与第二连杆71转动连接处的高度。

驱动单元74连接于第一支撑机构61与第二支撑机构66之间且与车身结构10活动连接，驱动单元74包括转动连接第一曲柄62或第一连杆63的第一输出端75以及驱动连接第二曲柄67或第二连杆71且输出驱动力的第二输出端76，第一曲柄62与竖直线呈角度设置，第一曲柄62的与第一连杆63转动连接的一端相对于另一端靠近驱动单元74，第二曲柄67与竖直线呈角度设置，第二曲柄67的与第二连杆71转动连接的一端相对于另一端靠近驱动单元74。

AGV100一般用于运载货物，包括车身结构和与车身结构底部连接的车轮，工作时一般是通过车轮起到支撑的作用，一般在取货地点和卸货地点均有搬运机器人与之配合，由搬运机器人将货物搬运并装载至车身结构上或者从车身结构上将货物取下，搬运机器人装货或取货时，并不能保证货物完全是由沿垂直方向装载或取下，在该过程中，车身结构会受到水平方向的外力作用，又由于车身结构仅依靠车轮支撑作用，在该外力作用下，车身结构容易出现晃动。

在该实施例中，当AGV100停留在取货地点时，驱动单元74的第二输出端76向第二支撑机构66输出驱动力（具体地，该驱动力为推力），使得第二曲柄67和第二连杆71向远离驱动单元74的方向运动，与此同时，第二曲柄67或第二连杆71会对第二输出端76产生一个反向作用力，由于驱动单元74与车身结构10活动连接，因此，该反向作用力会推动驱动单元74运动并使得驱动单元74靠近第一支撑机构61，在此过程中，随着驱动单元74靠近第一支撑机构61，第一输出端75推动第一曲柄62和第一连杆63向远离驱动单元74的方向运动。

具体地，第二输出端76使得第二曲柄67与第二连杆71的转动连接处向远离驱动单元74的方向运动，在此过程中，由于第二曲柄67与车身结构10转动连接，因此，第二曲柄67以车身结构10为支座转动，且第二曲柄67与车身结构10转动连接处的高度始终不变，而第二曲柄67与车身结构10的转动连接处的高度高于第二曲柄67与第二连杆71转动连接处的高度，故第二曲柄67的与第二连杆71转动连接处的端部在向远离驱动单元74的运动时具有向下运动的分量，进而第二曲柄67可驱动第二连杆71运动，并且第二连杆71的运动也具有向下运动的分量，又由于第二连杆71与第二滑动支撑件72转动连接，第二滑动支撑件72与车身结构10上下滑动连接，因此，第二曲柄67可通过第二连杆71驱动第二滑动支撑件72沿直线向下运动，直至第二滑动支撑件72与地面抵顶配合以支撑车身结构10。

同理，第一输出端75也可通过一曲柄和第一连杆63驱动第一滑动支撑件64向下运动，亦可使第一滑动支撑件64与地面抵顶配合以支撑车身结构10。如此，即使搬运机器人在装载或取下货物时会对车身结构10产生水平方向的外力作用，由于第一滑动支撑件64和第二滑动支撑件72对车身结构10的支撑作用，车身结构10不会发生晃动。

在该实施例中，驱动单元74驱动第一曲柄62、第一连杆63以及第一滑动支撑件***，当第一曲柄62与第一连杆63转动连接处的转动轴线、第一连杆63与第一滑动支撑件64转动连接处的转动轴线以及第一曲柄62与车身结构10转动连接处的转动轴线共面时，第一支撑机构61能够完成自锁，即使驱动单元74停止驱动力的输出，第一支撑机构61依然能够对车身结构10起到支撑作用，可节约驱动单元74的能耗。同理可知，第二支撑机构66也能够自锁，也可以节约驱动单元74的能耗。

在该实施例中，支撑***60结构紧凑，无需占用较大安装空间，并且支撑***60的结构精密，第一连杆63与第一滑动支撑件64以及第一曲柄62配合对驱动力具有放大作用，同理，第二连杆71与第二滑动支撑件72以及第二曲柄67配合对驱动力具有放大作用，因此，支撑***60输出的支撑力大且稳定，驱动单元74用较小的驱动力便可能支撑起AGV100和AGV100上的负载，可以起到降低能耗的作用。

进一步地，如图7所示，第二曲柄67包括与第二连杆71转动连接的本体68和与本体68一体设置的延伸部69，第二曲柄67于本体68与延伸部69交汇处与车身结构10转动连接，延伸部69和本体68所在的高度依次降低，支撑***60还包括一端与第一曲柄62转动连接且另一端与延伸部69的自由端转动连接的同步连杆77，同步连杆77连接于第一曲柄62的两端之间的位置。

在该实施例中，驱动单元74驱动第一曲柄62和第二曲柄67时可能存在时间差，由于同步连杆77的一端与第一曲柄62转动连接且另一端与延伸部69的自由端转动连接，同步连杆77固定连接于第一曲柄62两端之间的位置，故，第一曲柄62的与第一连杆63的端部向远离驱动单元74运动时，第一曲柄62通过同步连杆77将作用力传递至延伸部69的自由端并带动延伸部69的自由端向靠近驱动单元74的方向运动，此时第二曲柄67以车身结构10为支座转动，由于第二曲柄67于本体68与延伸部69交汇处与车身结构10转动连接，且延伸部69和本体68所在的高度依次降低，故本体68与延伸部69的运动方向相反，具体地，本体68向远离驱动单元74的方向运动，本体68向远离驱动单元74的方向运动可通过第二连杆71驱动第二滑动支撑件72与第一滑动支撑件64同步直线向下运动，可以避免由于第一滑动支撑件64和第二滑动支撑件72运动不同步所导致的车身结构10升降不平稳的问题。

进一步地，如图7所示，第一滑动支撑件64包括用于与地面支撑配合的第一脚垫65，第二滑动支撑件72包括用于与地面支撑配合的第二脚垫73，第一脚垫65和第二脚垫73的底部均呈板状设置，可增加稳定性。

进一步地，如图1所示，AGV100包括沿车身结构10前后方向延伸设置的至少两支撑***60，两支撑***60设置于车身结构10的两端部，可进一步地地增加AGV100在装货或卸货时的稳定性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种悬挂结构，用于缓冲相互连接的车身结构与车轮之间的振动，其特征在于，所述悬挂结构包括，

第一转动连接件，所述第一转动连接件转动安装于所述车身结构上，所述第一转动连接件具有于其一端形成的第一转动公端和于其另一端形成的第一转动母端，所述第一转动公端与所述第一转动母端形成有高度差，所述第一转动连接件于所述第一转动公端与所述第一转动母端之间开设有第一转动连接孔，所述第一转动连接孔与所述车身结构转动连接，所述第一转动公端与所述车轮转动连接，所述第一转动公端与所述第一转动连接孔之间的连线与竖直线呈夹角设置，且所述第一转动公端带动所述第一转动母端同步转动；

第二转动连接件，所述第二转动连接件转动安装于所述车身结构上，所述第二转动连接件具有于其一端形成的第二转动公端和于其另一端形成的第二转动母端，所述第二转动公端与所述第二转动母端形成有高度差，所述第二转动连接件于所述第二转动公端与所述第二转动母端之间开设有第二转动连接孔，所述第二转动连接孔与所述车身结构转动连接，所述第二转动公端与所述车轮转动连接，转动连接所述第二转动公端与所述第二转动连接孔之间的连线与竖直线呈夹角设置；

弹性组件，所述弹性组件包括弹性件和与所述车身结构固定连接或上下滑动连接的限制座，所述弹性件弹性连于所述限制座与所述第二转动母端之间。

2.如权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构还包括一连接器，所述连接器的一端与所述第一转动母端转动连接，所述连接器的另一端与所述第二转动母端转动连接，所述限制座开设有供所述连接器穿过的穿孔，所述穿孔与所述连接器之间设置有供所述连接器上下摆动的摆动间隙。

3.如权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构还包括一连接器，所述连接器的一端与所述第一转动母端转动连接，所述连接器的另一端与所述第二转动母端转动连接，所述限制座连接器供所述连接器穿过的穿孔，所述连接器与所述穿孔的孔壁滑动贴合，所述限制座与所述车身结构上下滑动连接。

4.如权利要求2或3所述的悬挂结构，其特征在于，所述连接器与所述弹性件导向配合，所述弹性组件还包括与所述限制座间距设置以装配所述弹性件的抵接结构，所述抵接结构与所述连接器固定连接。

5.如权利要求1至3中任意一项所述的悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构还包括一固定于所述车身结构上的悬挂安装件，所述第一转动连接件的所述第一转动连接孔转动连接于所述悬挂安装件上，所述第二转动连接件的所述第二转动连接孔转动连接于所述悬挂安装件上，所述限制座与所述悬挂安装件固定连接或上下滑动连接。

6.一种AGV，其特征在于，包括车身结构、至少两组与所述车身结构连接的车轮组件和与所述车轮组件一一对应设置的悬挂***，每一所述车轮组件均包括一车轮，所述悬挂***包括一同步连接件和两如权利要求5所述的悬挂结构，两所述悬挂结构排布于所述车轮的两侧，所述同步连接件与两所述第二转动连接件或两所述第一转动连接件固定连接。

7.如权利要求6所述的AGV，其特征在于，所述车轮组件还包括用于安装所述车轮的车轮安装件，所述悬挂安装件与所述车身结构固定连接，所述悬挂结构中的所述第一转动公端和所述第二转动公端各通过一转轴与所述车轮安装件转动连接。

8.如权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括固定于所述车身结构上以支撑所述车身结构的至少一支撑***，所述支撑***包括，

第一支撑机构，所述第一支撑机构固定于所述车身结构上，所述第一支撑机构包括转动安装于所述车身结构上的第一曲柄、与所述第一曲柄的自由端转动连接的第一连杆以及与所述第一连杆的自由端转动连接并与所述车身结构上下滑动连接的第一滑动支撑件，所述第一曲柄、所述第一连杆和所述第一滑动支撑件所在的高度依次降低，所述第一曲柄与所述车身结构转动连接处的高度高于所述第一曲柄与所述第一连杆转动连接处的高度；

第二支撑机构，所述第二支撑机构固定于所述车身结构上并与所述第一支撑机构间距安装，所述第二支撑机构包括转动安装于所述车身结构上的第二曲柄、与所述第二曲柄的自由端转动连接的第二连杆以及与所述第二连杆的自由端转动连接并与所述车身结构上下滑动连接的第二滑动支撑件，所述第二曲柄、所述第二连杆和所述第二滑动支撑件所在的高度依次降低，所述第二曲柄与所述车身结构转动连接处的高度高于所述第二曲柄与所述第二连杆转动连接处的高度；

驱动单元，所述驱动单元连接于所述第一支撑机构与第二支撑机构之间且与所述车身结构活动连接，所述驱动单元包括转动连接所述第一曲柄或所述第一连杆的第一输出端以及驱动连接所述第二曲柄或所述第二连杆转动连接处的第二输出端，所述第一曲柄与竖直线呈角度设置，所述第一曲柄的与所述第一连杆转动连接的一端相对于另一端靠近所述驱动单元，所述第二曲柄与竖直线呈角度设置，所述第二曲柄的与所述第二连杆转动连接的一端靠相对于另一端近所述驱动单元。

9.如权利要求8所述的AGV，其特征在于，所述第二曲柄包括与所述第二连杆转动连接的本体和与所述本体一体设置的延伸部，所述第二曲柄于所述本体与所述延伸部交汇处与所述车身结构转动连接，所述延伸部和所述本体所在的高度依次降低，所述支撑***还包括一端与所述第一曲柄转动连接且另一端与所述延伸部的自由端转动连接的同步连杆，所述同步连杆连接于所述第一曲柄的两端之间的位置。

10.如权利要求8或9所述的AGV，其特征在于，所述AGV包括沿所述车身结构前后方向延伸设置的至少两所述支撑***。

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