CN108772832A - 一种用于四轴取件机的取件手臂结构 - Google Patents
一种用于四轴取件机的取件手臂结构 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开一种用于四轴取件机的取件手臂结构,能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手，空心的第一旋转臂横向设置在手臂壳体内，第一旋转臂的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸连接，通过旋转臂摆动气缸驱动第一旋转臂转动，第一旋转臂的另一端在手臂壳体端部与空心的第二旋转臂一端连接在一起，带动第二旋转臂同步转动，第二旋转臂另一端与直角轴减速机的机体连接在一起，动力轴横向贯穿第一旋转臂和第二旋转臂设置，且动力轴的一端与末端摆动伺服电机连接，通过末端摆动伺服电机驱动动力轴转动，动力轴的另一端与直角轴减速机的动力输入端连接，直角轴减速机的动力输出端与夹爪架连接在一起，夹爪设置在夹爪架上并随夹爪架一起转动。
Description
技术领域
本发明一种用于四轴取件机的取件手臂结构，属于取件机技术领域。
背景技术
压铸机制作的产品，由人工取出产品的话，工作效率低下，且存在一定的危险，使用不够方便，如果用机器人替代，又涉及的结构比较复杂，对工人的素质要求较高，而且机器人成本也高。
发明内容
本发明克服了现有技术存在的不足，提供了一种用于四轴取件机的取件手臂结构,能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种用于四轴取件机的取件手臂结构，包括手臂壳体、末端摆动伺服电机、旋转臂摆动气缸、第一旋转臂、第二旋转臂、动力轴、直角轴减速机、夹爪架和夹爪，空心的所述第一旋转臂横向设置在手臂壳体内，所述第一旋转臂的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸连接，通过旋转臂摆动气缸驱动第一旋转臂转动，所述第一旋转臂的另一端在手臂壳体端部与空心的第二旋转臂一端连接在一起，带动第二旋转臂同步转动，所述第二旋转臂另一端与直角轴减速机的机体连接在一起，所述动力轴横向贯穿第一旋转臂和第二旋转臂设置，且所述动力轴的一端与末端摆动伺服电机连接，通过末端摆动伺服电机驱动动力轴转动，所述动力轴的另一端与直角轴减速机的动力输入端连接，所述直角轴减速机的动力输出端与夹爪架连接在一起，所述夹爪设置在夹爪架上。
所述动力轴为空心结构，该空心结构用于布线。
所述末端摆动伺服电机的动力输出端与动力轴之间通过同步带连接在一起，所述直角轴减速机的机体上侧设置有摆动原位感应器，所述原位感应器和末端摆动伺服电机均与控制端电连接，控制末端摆动伺服电机使得直角轴减速机的动力输出端转动角度为±90°。
所述末端摆动伺服电机位于手臂壳体内，所述手臂壳体内还设置有气控电磁阀，所述气控电磁阀与末端摆动伺服电机之间通过气路连接，所述气控电磁阀还与控制端电连接，通过气控电磁阀控制末端摆动伺服电机工作。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：本发明中末端夹爪架摆动是通过后部的末端摆动伺服电机驱动同步带轮和同步带传导至中空的动力轴，到达前端的直角轴减速机，末端夹爪架安装在直角轴减速机法兰侧，即可随末端摆动伺服电机左右摆动。本发明中旋转臂摆动气缸的用途是通过双齿轮的啮合旋转整个手臂，可实现产品的180°翻转，主要利用在产品的竖向姿态，通过翻转变为横向平躺的姿态放置在输送带上，能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步的说明。
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1中A-A截面的剖视图。
图中：1为手臂壳体、2为末端摆动伺服电机、3为旋转臂摆动气缸、4为第一旋转臂、5为第二旋转臂、6为动力轴、7为直角轴减速机、8为夹爪架、9为夹爪、10为原位感应器、11为气控电磁阀。
具体实施方式
如图1、图2所示，本发明一种用于四轴取件机的取件手臂结构，包括手臂壳体1、末端摆动伺服电机2、旋转臂摆动气缸3、第一旋转臂4、第二旋转臂5、动力轴6、直角轴减速机7、夹爪架8和夹爪9，空心的所述第一旋转臂4横向设置在手臂壳体1内，所述第一旋转臂4的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸3连接，通过旋转臂摆动气缸3驱动第一旋转臂4转动，所述第一旋转臂4的另一端在手臂壳体1端部与空心的第二旋转臂5一端连接在一起，带动第二旋转臂5同步转动，所述第二旋转臂5另一端与直角轴减速机7的机体连接在一起，所述动力轴6横向贯穿第一旋转臂4和第二旋转臂5设置，且所述动力轴6的一端与末端摆动伺服电机2连接，通过末端摆动伺服电机2驱动动力轴6转动，所述动力轴6的另一端与直角轴减速机7的动力输入端连接，所述直角轴减速机7的动力输出端与夹爪架8连接在一起，所述夹爪9设置在夹爪架8上。
所述动力轴6为空心结构，该空心结构用于布线。
所述末端摆动伺服电机2的动力输出端与动力轴6之间通过同步带连接在一起，所述直角轴减速机7的机体上侧设置有摆动原位感应器10，所述原位感应器10和末端摆动伺服电机2均与控制端电连接，控制末端摆动伺服电机2使得直角轴减速机7的动力输出端转动角度为±90°。
所述末端摆动伺服电机2位于手臂壳体1内，所述手臂壳体1内还设置有气控电磁阀11，所述气控电磁阀11与末端摆动伺服电机2之间通过气路连接，所述气控电磁阀11还与控制端电连接，通过气控电磁阀11控制末端摆动伺服电机2工作。
本发明的工作过程：末端夹爪架8摆动是通过后部的末端摆动伺服电机2驱动同步带轮和同步带传导至中空的动力轴6，到达前端的直角轴减速机7，末端夹爪架8安装在直角轴减速机7法兰侧，即可随末端摆动伺服电机2左右摆动。
本发明中旋转臂摆动气缸3的用途是通过双齿轮的啮合旋转整个手臂，可实现产品的180°翻转，主要利用在产品的竖向姿态，通过翻转变为横向平躺的姿态放置在输送带上。
本发明除了对产品进行夹取和放置，也可以通过衔接动作和后部的附件设备搭配形成具有一定部分功能的压铸岛单元。
上面结合附图对本发明的实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (4)
1.一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，包括手臂壳体（1）、末端摆动伺服电机（2）、旋转臂摆动气缸（3）、第一旋转臂（4）、第二旋转臂（5）、动力轴（6）、直角轴减速机（7）、夹爪架（8）和夹爪（9），空心的所述第一旋转臂（4）横向设置在手臂壳体（1）内，所述第一旋转臂（4）的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸（3）连接，通过旋转臂摆动气缸（3）驱动第一旋转臂（4）转动，所述第一旋转臂（4）的另一端在手臂壳体（1）端部与空心的第二旋转臂（5）一端连接在一起，带动第二旋转臂（5）同步转动，所述第二旋转臂（5）另一端与直角轴减速机（7）的机体连接在一起，所述动力轴（6）横向贯穿第一旋转臂（4）和第二旋转臂（5）设置，且所述动力轴（6）的一端与末端摆动伺服电机（2）连接，通过末端摆动伺服电机（2）驱动动力轴（6）转动，所述动力轴（6）的另一端与直角轴减速机（7）的动力输入端连接，所述直角轴减速机（7）的动力输出端与夹爪架（8）连接在一起，所述夹爪（9）设置在夹爪架（8）上。
2.根据权利要求1所述的一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，所述动力轴（6）为空心结构，该空心结构用于布线。
3.根据权利要求1所述的一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，所述末端摆动伺服电机（2）的动力输出端与动力轴（6）之间通过同步带连接在一起，所述直角轴减速机（7）的机体上侧设置有摆动原位感应器（10），所述原位感应器（10）和末端摆动伺服电机（2）均与控制端电连接，控制末端摆动伺服电机（2）使得直角轴减速机（7）的动力输出端转动角度为±90°。
4.根据权利要求3所述的一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，所述末端摆动伺服电机（2）位于手臂壳体（1）内，所述手臂壳体（1）内还设置有气控电磁阀（11），所述气控电磁阀（11）与末端摆动伺服电机（2）之间通过气路连接，所述气控电磁阀（11）还与控制端电连接，通过气控电磁阀（11）控制末端摆动伺服电机（2）工作。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN109591049A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-04-09 | 英华达（上海）科技有限公司 | 机械手臂的延伸结构及具有延伸结构的机械手臂 |
| WO2023046077A1 (zh) * | 2021-09-23 | 2023-03-30 | 上海卓昕医疗科技有限公司 | 医疗机器人、手术辅助定位***及控制方法 |
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| CN109591049B (zh) * | 2018-12-07 | 2022-02-11 | 英华达（上海）科技有限公司 | 机械手臂的延伸结构及具有延伸结构的机械手臂 |
| WO2023046077A1 (zh) * | 2021-09-23 | 2023-03-30 | 上海卓昕医疗科技有限公司 | 医疗机器人、手术辅助定位***及控制方法 |
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