CN108769666A - 光发射模组的光心定位方法、装置、终端设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及光学技术领域，提出一种光发射模组的光心定位方法、装置、终端设备和计算机存储介质。所述光心定位方法包括：通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心。采用本发明提出的光心定位方法能够简单有效地定位光发射模组的光心位置。
Description
技术领域
本发明涉及光学技术领域，尤其涉及一种光发射模组的光心定位方法、装置、终端设备和计算机存储介质。
背景技术
摄像模组的光心位置对于图像的成像效果具有重要影响，比如，若摄像模组的光心位置与感光面中心之间存在偏移，则会导致图像合成效果的下降。由此可见，摄像模组的光心定位是一项非常重要的工作。
摄像模组包括光发射模组和光接收模组。其中，光接收模组属于光感应器，通过接收到的光信号成像，可以通过成像中预先定义好的方块特征，利用方块的成像位置偏差来确定光心的位置。而对于光发射模组，由于其属于发光源，类似于投影仪，故无法采用与光接收模组相同的光心定位方法。目前，尚无一种简单有效的方法能够定位光发射模组的光心位置。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种光发射模组的光心定位方法、装置、终端设备和计算机存储介质，能够简单有效地定位光发射模组的光心位置。
本发明实施例的第一方面提供了一种光发射模组的光心定位方法，包括：
通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；
对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
本发明实施例的第二方面提供了一种光发射模组的光心定位装置，包括：
投影模块，用于通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；
图像拍摄模块，用于对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
光心定位模块，用于根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例的第一方面提供的光发射模组的光心定位方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例的第一方面提供的光发射模组的光心定位方法的步骤。
本发明实施例提出的光发射模组的光心定位方法包括：通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心。上述过程利用投影图像中的特定图案的边缘来定位投影中心，能够简单有效地定位光发射模组的光心位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种光发射模组的光心定位方法的第一个实施例的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种光发射模组的光心定位方法的第二个实施例的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种光发射模组的光心定位方法的第三个实施例的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种光发射模组的光心定位装置的一个实施例的结构图；
图5是本发明实施例提供的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
本发明实施例提供了一种光发射模组的光心定位方法、装置、终端设备和计算机存储介质，能够简单有效地定位光发射模组的光心位置。
请参阅图1，本发明实施例中一种光发射模组的光心定位方法的第一个实施例包括：
101、通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；
待测光发射模组是需要定位光心的模组，比如可以是某个3D结构光的发射模组。通过待测光发射模组向某个预设的平面区域投影，在该平面区域内会产生投影图像，而该投影图像包含某个特定图案。这个特定图案是产业链上游的研发团队自定义的投影图案，模组厂商不知道图案编码的含义，也无法自行改变该投影图案。因此，模组厂商不能自定义投影特征来用于视觉定位识别。具体的，所述特定图案一般为正方形、长方形、平行四边形、三角形、圆形或椭圆形等形状。在投影时，可以垂直投影，也可以以某个特定的角度投影。
102、对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
在形成包含特定图案的投影图像之后，对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像。具体的，可以采用相机对准所述投影图像拍摄，得到包含特定图案的目标图像。
103、根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
在得到目标图像之后，根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心。对于某个特定图案来说，在获取到其边缘的位置信息之后，能够根据边缘的位置信息计算得到图案中心的位置，从而能够定位投影中心。比如，在确定长边形4条边的位置之后，能够计算得到长边形中心点的位置；在确定圆形的圆周所处的位置之后，能够计算得到圆心的位置；对于不规则的图形，可以根据图形边缘的位置计算得到质心的位置。在定位投影中心之后，根据预先标定好的目标图像的像素坐标和光发射模组所处平面的位置坐标之间的对应关系，即可确定光心的位置。
本发明实施例提出的光发射模组的光心定位方法包括：通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心。上述步骤利用投影图像中的特定图案的边缘来定位投影中心，能够简单有效地定位光发射模组的光心位置。
请参阅图2，本发明实施例中一种光发射模组的光心定位方法的第二个实施例包括：
201、在通过待测光发射模组向预设的平面区域投影的过程中，调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘；
在本发明实施例中，待测光发射模组包括模组主体和镜头，所述模组主体所处的平面和所述镜头所处的平面相互平行。在投影时，产生的投影图像中特定图案的边缘可能不够清晰，这会导致边缘定位的困难。而通过研究发现，调整模组主体和镜头之间的相对位置或角度，能够使得部分的特定图案边缘成像清晰。比如，首先调整模组主体和镜头的相对位置使得特定图案的上边清晰，此时得到一幅上边清晰的投影图像；然后继续调整模组主体和镜头的相对位置使得特定图案的下边清晰，此时得到一幅下边清晰的投影图像，以此类推，直至所述特定图案的所有或大部分边缘都具有一幅清晰的投影图像。
进一步的，所述模组主体可以固定安装在运动平台上，所述运动平台可在特定平面内移动，所述镜头安装在所述特定平面上方一定距离的位置。在将模组主体和镜头上料并粗定位后，镜头夹持在所述特定平面的上方与模组主体的投射面平行。模组主体通过水平治具固定安装在运动平台上，可随运动平台在特定的平面内旋转或移动。步骤201可以包括：
(1)在所述镜头保持不动的条件下，多次移动所述运动平台，每次移动使所述模组主体的一边处于所述镜头的正下方；
(2)在每次移动后向预设的平面区域投影一次图像，从而形成所述多幅投影图像。
在移动运动平台时镜头保持不动，每次移动使所述模组主体的一边处于所述镜头的正下方。通过实验发现，当模组主体和镜头相对居中的时候，投影图像的中心清晰，四周模糊；而当模组主体的其中一边处于镜头中心正下方的时候，投影图像中对应的边界会成像清晰。因此，可以依次移动运动平台，每次移动使模组主体的不同边处于镜头的正下方，从而形成多幅具有清晰边缘的投影图像。
202、对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
采用相机对形成的多幅投影图像进行拍摄，得到多幅目标图像，每幅目标图像包括所述特定图案的一部分清晰边缘。
203、根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
在得到多幅目标图像之后，根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。假设所述特定图案为规则四边形，得到的4幅目标图像分别为：上边清晰图像、下边清晰图像、左边清晰图像和右边清晰图像，则可以从上边清晰图像中确定上边所处的位置信息，从下边清晰图像中确定下边所处的位置信息，从左边清晰图像中确定左边所处的位置信息，从右边清晰图像中确定右边所处的位置信息。然后，再根据每幅目标图像的像素坐标(行，列)和所述运动平台在特定平面内的位置坐标(X,Y)的对应关系，即可确定所述待测光发射模组的光心位置。目标图像的像素坐标和运动平台在特定平面内的位置坐标之间的对应关系可以通过以下方式预先标定：设置一个投影的定位图标，当运动平台处于某个位置(x，y)时进行投影，拍摄目标图像，获取目标图像中所述定位图标所处的位置(c，r)，则可以认定(x，y)和(c，r)对应。
进一步的，步骤203可以包括：
(1)从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘；
(2)在获取到的清晰边缘上分别选取若干个像素坐标点；
(3)在所述模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点对应的目标坐标点，每张所述目标图像的像素坐标点和所述平面坐标系的坐标点之间的对应关系预先构建；
(4)根据所述目标坐标点确定所述待测光发射模组的光心位置。
对于上述步骤(1)至(4)，从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘，在获取到的清晰边缘上分别选取若干个像素坐标点。选取的像素坐标点的数量可以根据所述特定图案的形状确定，比如若所述特定图案为多边形，即图案的边缘为直线，则只需要选取两个或以上的像素坐标点即可确定该边缘所在的位置；若所述特定图案为圆形，即图案的边缘为曲线，此时需要选取3个或以上的像素坐标点，然后采用图形拟合的方式确定图案边缘所处的位置。最后，在模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点对应的目标坐标点，根据所述目标坐标点确定所述待测光发射模组的光心位置。
本发明实施例提出的光发射模组的光心定位方法包括：在通过待测光发射模组向预设的平面区域投影的过程中，调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘；对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。与本发明的第一个实施例相比，本实施例通过调整模组主体和镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘，能够确保获得具有清晰边缘的投影图像，便于后续进行边缘定位。
请参阅图3，本发明实施例中一种光发射模组的光心定位方法的第三个实施例包括：
301、在通过待测光发射模组向预设的平面区域投影的过程中，调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘；
302、对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
步骤301-302请参照步骤201-202的相关说明。
303、从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘；
在本发明实施例中，所述特定图案为规则的多边形，比如三角形、长方形、正方形、平行四边形或五边形等，每张所述目标图像包含所述多边形的一条清晰的边。从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘，即从每张目标图像中分别获取多边形的一条清晰的边。
304、在获取到的每条清晰的边上分别选取两个以上的像素坐标点；
在获取到的每条清晰的边上分别选取两个以上的像素坐标点，即可确定每条边所处的直线的位置。
305、在所述模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点对应的目标坐标点；
目标图像中的每个像素坐标点都与所述模组主体所处的平面坐标系上的某个坐标点对应，因此可以确定与获取到的像素坐标点对应的目标坐标点。
306、根据对应像素坐标点处于同一条清晰的边的所述目标坐标点分别构建直线方程，得到多条直线；
307、计算所述多条直线之间的各个交点的坐标值；
308、将所述各个交点的坐标值的平均值确定为所述待测光发射模组的光心位置。
对于上述步骤304-308，举例说明如下：假设特定图案为规则四边形，选取上边清晰的目标图像，从该图像的特定图案的上边中选取两个像素坐标点P1(c1，r1)和P2(c2，r2)。采用相同的方法，从下边清晰的目标图像中选取两个像素坐标点P3(c3，r3)和P4(c4，r4)，从左边清晰的目标图像中选取两个像素坐标点P5(c5，r5)和P6(c6，r6)，从右边清晰的目标图像中选取两个像素坐标点P7(c7，r7)和P8(c8，r8)。然后，在所述模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点P1-P8对应的目标坐标点W1(x1，y1)、W2(x2，y2)、W3(x3，y3)、W4(x4，y4)、W5(x5，y5)、W6(x6，y6)、W7(x7，y7)、W8(x8，y8)。接着，根据对应像素坐标点处于同一条清晰的边的所述目标坐标点分别构建直线方程，得到多条直线，也即根据W1(x1，y1)、W2(x2，y2)构建直线方程f1(x)，根据W3(x3，y3)、W4(x4，y4)构建直线方程f2(x)，根据W5(x5，y5)、W6(x6，y6)构建直线方程f3(x)，根据W7(x7，y7)、W8(x8，y8)构建直线方程f4(x)。然后，计算得到4条直线f1(x)-f4(x)之间的4个交点的坐标值Wa(xa，ya)、Wb(xb，yb)、Wc(xc，yc)以及Wd(xd，yd)。最后，将所述各个交点的坐标值的平均值确定为所述待测光发射模组的光心位置，即计算得到光心位置W0(x0，y0)，其中x0＝(xa+xb+xc+xd)/4，y0＝(ya+yb+yc+yd)/4。
本发明实施例提出的光发射模组的光心定位方法包括：在通过待测光发射模组向预设的平面区域投影的过程中，调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘；对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘；在获取到的每条清晰的边上分别选取两个以上的像素坐标点；在所述模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点对应的目标坐标点；根据对应像素坐标点处于同一条清晰的边的所述目标坐标点分别构建直线方程，得到多条直线；计算所述多条直线之间的各个交点的坐标值；将所述各个交点的坐标值的平均值确定为所述待测光发射模组的光心位置。本发明实施例在第二个实施例的基础上，提出了一种根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置的具体方法。
应理解，上述各个实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上面主要描述了一种光发射模组的光心定位方法，下面将对一种光发射模组的光心定位装置进行描述。
请参阅图4，本发明实施例中一种光发射模组的光心定位装置的一个实施例包括：
投影模块401，用于通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；
图像拍摄模块402，用于对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
光心定位模块403，用于根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
进一步的，所述待测光发射模组包括模组主体和镜头，所述模组主体所处的平面和所述镜头所处的平面相互平行，所述投影模块401具体可以用于：
在通过待测光发射模组向预设的平面区域投影的过程中，调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘；
所述光心定位模块403具体可以用于：
根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
更进一步的，所述光心定位模块403可以包括：
边缘获取单元，用于从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘；
像素坐标点选取单元，用于在获取到的清晰边缘上分别选取若干个像素坐标点；
目标坐标点确定单元，用于在所述模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点对应的目标坐标点，每张所述目标图像的像素坐标点和所述平面坐标系的坐标点之间的对应关系预先构建；
光心位置确定单元，用于根据所述目标坐标点确定所述待测光发射模组的光心位置。
本发明实施例还提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如图1至图3表示的任意一种光发射模组的光心定位方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图1至图3表示的任意一种光发射模组的光心定位方法的步骤。
图5是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个光发射模组的光心定位方法的实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至403的功能。
所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。
所述终端设备5可以是各种类型的手机、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备5还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种光发射模组的光心定位方法，其特征在于，包括：
通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；
对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
2.如权利要求1所述的光发射模组的光心定位方法，其特征在于，所述待测光发射模组包括模组主体和镜头，所述模组主体所处的平面和所述镜头所处的平面相互平行，所述通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像为：
在通过待测光发射模组向预设的平面区域投影的过程中，调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘；
所述根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置为：
根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
3.如权利要求2所述的光发射模组的光心定位方法，其特征在于，所述模组主体固定安装在运动平台上，所述运动平台可在特定平面内移动，所述镜头安装在所述特定平面上方一定距离的位置，所述调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像包括：
在所述镜头保持不动的条件下，多次移动所述运动平台，每次移动使所述模组主体的一边处于所述镜头的正下方；
在每次移动后向预设的平面区域投影一次图像，从而形成所述多幅投影图像。
4.如权利要求2所述的光发射模组的光心定位方法，其特征在于，所述根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置包括：
从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘；
在获取到的清晰边缘上分别选取若干个像素坐标点；
在所述模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点对应的目标坐标点，每张所述目标图像的像素坐标点和所述平面坐标系的坐标点之间的对应关系预先构建；
根据所述目标坐标点确定所述待测光发射模组的光心位置。
5.如权利要求4所述的光发射模组的光心定位方法，其特征在于，所述特定图案为规则的多边形，每张所述目标图像包含所述多边形的一条清晰的边，所述在获取到的清晰边缘上分别选取若干个像素坐标点为：
在获取到的每条清晰的边上分别选取两个以上的像素坐标点；
所述根据所述目标坐标点确定所述待测光发射模组的光心位置包括：
根据对应像素坐标点处于同一条清晰的边的所述目标坐标点分别构建直线方程，得到多条直线；
计算所述多条直线之间的各个交点的坐标值；
将所述各个交点的坐标值的平均值确定为所述待测光发射模组的光心位置。
6.一种光发射模组的光心定位装置，其特征在于，包括：
投影模块，用于通过待测光发射模组向预设的平面区域投影，形成包含特定图案的投影图像；
图像拍摄模块，用于对所述投影图像进行拍摄，得到目标图像；
光心定位模块，用于根据所述特定图案的边缘在所述目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
7.如权利要求6所述的光发射模组的光心定位装置，其特征在于，所述待测光发射模组包括模组主体和镜头，所述模组主体所处的平面和所述镜头所处的平面相互平行，所述投影模块具体用于：
在通过待测光发射模组向预设的平面区域投影的过程中，调整所述模组主体和所述镜头之间的相对位置或角度，形成多幅投影图像，每幅投影图像包含所述特定图案的一部分清晰边缘；
所述光心定位模块具体用于：
根据所述特定图案的清晰边缘在对应的目标图像中的位置确定所述待测光发射模组的光心位置。
8.如权利要求7所述的光发射模组的光心定位装置，其特征在于，所述光心定位模块包括：
边缘获取单元，用于从每张所述目标图像中分别获取对应的所述特定图案的清晰边缘；
像素坐标点选取单元，用于在获取到的清晰边缘上分别选取若干个像素坐标点；
目标坐标点确定单元，用于在所述模组主体所处的平面坐标系上确定与所述像素坐标点对应的目标坐标点，每张所述目标图像的像素坐标点和所述平面坐标系的坐标点之间的对应关系预先构建；
光心位置确定单元，用于根据所述目标坐标点确定所述待测光发射模组的光心位置。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的光发射模组的光心定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的光发射模组的光心定位方法的步骤。
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2018
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