CN108762325A - 云台移动速度的控制方法、装置及云台 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种云台移动速度的控制方法、装置及云台，所述方法包括根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；检测到所述云台移动到各个减速位置；根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。本发明有效提高云台停止位置的控制精度。
Description
技术领域
本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种云台移动速度的控制方法、装置及云台。
背景技术
变速云台中直流无刷电机在高速运转之后，停止时由于惯性会产生过冲现象，并且质量越大惯性越大，速度越大惯性越大。通过设置预留量提前停止的方法不适合变速云台，因为速度的多变性，预留量很难掌控，并且单片机每次读取编码器都存在时间差，这样很难保证在电机高速运转后停止时达到精准的效果。
针对现有技术中直流无刷电机在高速运转后，云台停止位置精度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对云台停止位置精度低的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：
本发明实施例提供一种云台移动速度的控制方法，所述方法包括：
根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
检测到所述云台移动到各个减速位置；
根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
可选地，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
可选地，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
确定所述云台的减速距离；
根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
可选地，所述确定所述云台的减速距离，包括：
根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
可选地，所述根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述减速距离，按照所述减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
本发明实施例提供一种云台移动速度的控制装置，所述装置包括：
设置模块，用于根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
检测模块，用于检测到所述云台移动到各个减速位置；
调速模块，用于根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
可选地，所述设置模块具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
具体用于根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
可选地，所述设置模块包括：
确定模块，用于确定所述云台的减速距离；
选择模块，用于根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
可选地，所述确定模块，具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
具体用于根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
本发明实施例提供一种云台，所述云台包括存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-5中任意一项所述方法的步骤。
本发明的有益效果为：
本发明各个实施例根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置，从而在检测到所述云台移动到各个减速位置时，可以根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度，进而保证运载在高速运转时，可以精确控制云台在停止位置停止。
附图说明
图1为本发明实施例中一种云台移动速度的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中一种云台移动速度的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
本发明公开了一种云台移动速度的控制方法、装置及云台，本领域技术人员可以借鉴本文内容，适当改进工艺参数实现。需要特别指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本发明，并且相关人员明显能在不脱离本发明内容、精神和范围的基础上对本文所述内容进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本发明技术。
在本发明中，除非另有说明，否则本文中使用的科学和技术名词具有本领域技术人员所通常理解的含义。
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
实施例一
本发明实施例提供一种云台移动速度的控制方法，如图1所示，所述方法包括：
S101，根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
S102，检测到所述云台移动到各个减速位置；
S103，根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
本发明实施例根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置，从而在检测到所述云台移动到各个减速位置时，可以根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度，进而保证运载在高速运转时，可以精确控制云台在停止位置停止。例如，当前画面存储到云台(预设的停止位置)，下次还想看这个画面，(调用停止位置)，假如云台停车精度高，那么停车的位置摄像机还是该画面，如果停车精度低，目标就移出画面，而本发明实施例可以有效解决该问题。
本发明实施例优选用于变速云台。
在本发明实施例中，可选地，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
在本发明实施例中，可选地，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
确定所述云台的减速距离；
根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
其中，在本发明实施例中，可选地，所述确定所述云台的减速距离，包括：
缓停选点方式：根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
模拟选点方式：根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
在本发明实施例中，可选地，所述根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述减速距离，按照所述减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
本发明实施例中减速等差比可以是百分比。
例如，缓停选点方式：在进入减速去到停止区之间，按照减速等差比选择减速位置。假如进入200开始减速，100时停止，选择了5个减速位置，分别是180、160、140、120和100；如选择4个减速位置，可以是175、150、125、100。。
又如，模拟选点方式：假如减速速度也是等差的，可以是40％、30％、20％、10％，那么减速位置可以是260、190、140、110。
进一步地，本发明实施例中云台从A点开始移动到B点停止。此时，可以先计算运动方向，然后以停止位置B为中心向两侧扩展分别取n个减速位置，n是调速的次数，取的减速位置越多，减速过程越平滑；并且选取的减速位置分别对应一个最大速度，也就是当移动到速度受控范围内时，降速到允许的最大速度；从而可以使云台从外层到内层(最接近停止位置B)的最大速度递减，进而在到最内层的停止位置时停止。
其中，A点位置可以根据减速距离计算，减速距离属于偏移量，例如如果停止位置为X，偏移量为a，那么A点位置＝X+a。
详细地，从A点(800)开始，移动到B点(200)停止。
云台方向确认：1、线形时800>200,所以电机反转；
2、环形时如果环周长为1000，就近原则，电机正传；
通过本发明实施例中方法选择减速位置：停止位置B为200，在B左侧选199、194、175、100四个减速位置；在停止位置B右侧选201，206，225，300四个减速位置；当然，也可以随机选择减速位置。
通过本发明实施例中方法控制云台移动速度：当进入100或300时速度减半，当进入175或225时速度为原来的1/5，194或206时最低速，到199或201时停止，这样就保证了所停留的位置在199之-201间。与预设位置只有很小的误差，如果采用16位或更高位编码器，精度可达到0.01度。其中，减速速度也可以用百分比或固定减速值。
实施例二
本发明实施例提供一种云台移动速度的控制装置，如图2所示，所述装置包括：
设置模块20，用于根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
检测模块22，用于检测到所述云台移动到各个减速位置；
调速模块24，用于根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
在本发明实施例中，可选地，所述设置模块20具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
具体用于根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
在本发明实施例中，可选地，所述设置模块20包括：
确定模块，用于确定所述云台的减速距离；
选择模块，用于根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
在本发明实施例中，可选地，所述确定模块，具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
具体用于根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
在本发明实施例中，可选地，所述选择模块，具体用于根据所述减速距离，按照所述减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
实施例三
本发明实施例提供一种云台，所述云台包括存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如实施例一中任意一项所述方法的步骤。
实施例二和实施例三在具体实现时，可以参阅实施例一，具有相应的技术效果。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种云台移动速度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
检测到所述云台移动到各个减速位置；
根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
确定所述云台的减速距离；
根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述云台的减速距离，包括：
根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述减速距离，按照所述减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
6.一种云台移动速度的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
设置模块，用于根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
检测模块，用于检测到所述云台移动到各个减速位置；
调速模块，用于根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述设置模块具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
具体用于根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述设置模块包括：
确定模块，用于确定所述云台的减速距离；
选择模块，用于根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
具体用于根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
10.一种云台，其特征在于，所述云台包括存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-5中任意一项所述方法的步骤。
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