CN108759837A - 无人机多机通讯作战***及方法 - Google Patents

无人机多机通讯作战***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108759837A
CN108759837A CN201810497304.1A CN201810497304A CN108759837A CN 108759837 A CN108759837 A CN 108759837A CN 201810497304 A CN201810497304 A CN 201810497304A CN 108759837 A CN108759837 A CN 108759837A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
task
forwarding
information
unmanned plane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810497304.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李志军
隋振中
于哲
文晓东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Hexie Navigation Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Hexie Navigation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Hexie Navigation Technology Co Ltd filed Critical Beijing Hexie Navigation Technology Co Ltd
Priority to CN201810497304.1A priority Critical patent/CN108759837A/zh
Publication of CN108759837A publication Critical patent/CN108759837A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radio Relay Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明提供一种无人机多机通讯作战***及方法，无人机多机通讯作战***包括：地面测控信息站、转发飞机和n个任务飞机；所述地面测控信息站包括相控阵高增益天线、无线数据图像收发单元、卫星导航定位单元、无人机发射和回收装置；转发飞机包括第1机载抗干扰卫星导航单元、第1机载高精度定位单元、第1高速数图传无线电台、第1惯性导航单元、第1飞行控制单元和第1可见光/红外摄像头。具有以下优点：本发明提供的一种无人机多机通讯作战***及方法，实现了无人机多机协同作战任务***，综合运用战场环境、飞机性能等信息，对作战任务以及飞行任务进行最优化设计，从而达到智能化侦察打击的目的。

Description

无人机多机通讯作战***及方法
技术领域
本发明属于机载陆地导航通讯接收技术领域，具体涉及一种无人机多机通讯作战***及方法。
背景技术
现代军事理论和战争模式的发展方向使无人机在未来战争中扮演越来越重要的角色。无人机以其特有的作战方式和作战效能在战争中发挥了重要作用。在未来的防空战场中，无人机将成为一种重要的空中威胁，给防空作战带来严峻的挑战。
随着卫星导航技术、无线通信技术及成像技术在无人机上的应用，无人机在战争中发挥的作用越来越全面，无人机在目标侦察、战术打击、中继通讯等作战领域的优势越来越明显。然而，现有的无人机之间协同能力有限，进而降低了作战能力。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种无人机多机通讯作战***及方法，可有效解决上述问题。
本发明采用的技术方案如下：
本发明提供一种
本发明提供的无人机多机通讯作战***及方法具有以下优点：
本发明提供的一种无人机多机通讯作战***及方法，实现了无人机多机协同作战任务***，综合运用战场环境、飞机性能等信息，对作战任务以及飞行任务进行最优化设计，从而达到智能化侦察打击的目的。
附图说明
图1为本发明提供的无人机多机通讯作战***的结构示意图；
图2为本发明提供的指令链时隙设计的示意图；
图3为本发明提供的多目标打击的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种无人机多机通讯作战***及方法，实现了无人机多机协同作战任务***，旨在综合运用战场环境、飞机性能等信息，对作战任务以及飞行任务进行最优化设计，从而达到智能化侦察打击的目的。
参考图1，无人机多机通讯作战***包括：地面测控信息站、转发飞机和n个任务飞机；其中，n为大于等于1的自然数。下面对地面测控信息站、转发飞机和任务飞机的结构分别详细介绍：
(一)地面测控信息站
所述地面测控信息站包括相控阵高增益天线、无线数据图像收发单元、卫星导航定位单元、无人机发射和回收装置；
所述无线数据图像收发单元用于：接收所述转发飞机下行信息，并实时显示所述转发飞机下行信息；其中，所述转发飞机下行信息包括：转发飞机拍摄的图像、各个任务飞机拍摄的图像、转发飞机的位置状态、各个任务飞机的位置状态、转发飞机的姿态、各个任务飞机的姿态、转发飞机的速度信息以及各个任务飞机的速度信息；所述无线数据图像收发单元还用于：向所述转发飞机发送对各个任务飞机的控制指令，进而控制各个任务飞机的飞行姿态，实现对目标的定位、跟踪、瞄准和精确侦察打击；
所述卫星导航定位单元用于：实现对地面测控信息站的导航定位；
所述无人机发射和回收装置用于：快速发射及可靠回收所述转发飞机和各个所述任务飞机；
因此，地面测控信息站接收转发飞机下行的图像、遥测数据信息，将各个任务飞机拍摄的图像显示在显示装置上，实现对目标的实时监测，接收转发飞机和任务飞机各自的位置状态信息，并实时进行显示，地面操作人员可通过显示装置直接观察目标点和各个飞机的状态、飞行轨迹；地面测控信息站发送控制指令，控制无人机的飞行姿态，实现对目标的定位、跟踪、瞄准和精确侦察打击；地面测控信息站同时配置无人机运输、发射和回收平台，实现对无人机的长距离运输、快速发射及可靠回收。
(二)转发飞机
所述转发飞机包括第1机载抗干扰卫星导航单元、第1机载高精度定位单元、第1高速数图传无线电台、第1惯性导航单元、第1飞行控制单元和第1可见光/红外摄像头；
所述第1机载抗干扰卫星导航单元和所述第1惯性导航单元用于：实现对所述转发飞机的导航；
所述第1机载高精度定位单元用于：实现对所述转发飞机的定位，得到所述转发飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息，并发送给所述第1飞行控制单元；
所述第1可见光/红外摄像头用于：拍摄监测图像，并发送给所述第1飞行控制单元；
所述第1高速数图传无线电台用于：接收各个所述任务飞机发送的任务飞机上行信息；其中，所述任务飞机上行信息包括：任务飞机位置、任务飞机姿态、任务飞机速度以及任务飞机拍摄的目标点图像信息；解析完成后，再将所述任务飞机上行信息、所述转发飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息、所述转发飞机拍摄的监测图像打包，共同转发给所述地面测控信息站；所述第1高速数图传无线电台还用于：接收所述地面测控信息站的控制指令，然后对控制指令进行解析，得到对各个任务飞机的控制指令，再将对各个任务飞机的控制指令发送给对应的任务飞机。
可见，转发飞机能够接收地面测控信息站的控制指令，然后对指令进行解析，而后转发给各个任务飞机；接收各个任务飞机发送的位置、状态数据和目标点图像信息，解析完成后，再转发给地面测控信息站，同时还可下传自身的监测的图像和自身的位置、姿态等信息给地面测控信息站。
(三)任务飞机
所述任务飞机包括第2机载抗干扰卫星导航单元、第2机载高精度定位单元、第2高速数图传无线电台、第2惯性导航单元、第2飞行控制单元和第2可见光/红外摄像头；
所述第2机载抗干扰卫星导航单元和所述第2惯性导航单元用于：实现对所述任务飞机的导航；
所述第2机载高精度定位单元，用于实现对所述任务飞机的定位，得到所述任务飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息，并发送给所述第2飞行控制单元；
所述第2可见光/红外摄像头，用于拍摄监测图像，并发送给所述第2飞行控制单元；
所述第2高速数图传无线电台用于：接收所述转发飞机转发的地面测控信息站的控制指令，对控制指令进行解析，依据控制指令要求进行相关动作；所述第2高速数图传无线电台还用于：将任务飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息、以及任务飞机拍摄的监测图像打包，共同上传给转发飞机，通过所述转发飞机发送给地面测控信息站。
可见，任务飞机配置有机载抗干扰卫星导航接收机、机载高精度定位单元、高速数图传无线电台、惯性导航单元、飞行控制单元和可见光/红外摄像头，能够接收转发飞机转发的地面测控信息站的控制指令，对指令进行解析，依据指令要求进行相关动作；发送自身位置、状态、拍摄的图像数据给转发飞机。
无人机起飞后，使用机载抗干扰卫星导航模式，当有外部干扰信号时，抗干扰导航接收机依然可以对卫星信号进行接收、解调，输出位置、姿态、速度信息；无人机在返航时，启用高精度卫星导航定位模式，使无人机精准的降落在回收平台上。
本***具备编队设置模式，多架无人机之间可任意组成无人机群，可实现一带一、一带二、一带三等编队方式；具有实时任务规划模式，可根据需要及时调整任务计划；转发飞机与任务飞机机载硬件设备完全一致，可以实现功能互换，转发飞机一旦失联，启用返航模式或者指定任务飞机中的另一架飞机作为转发飞机。
本发明还提供一种根据无人机多机通讯作战***的无人机多机通讯作战方法，应用场景分为两类：战术侦察和战术打击；无人机战术侦察分为多目标侦察和单目标连续全天候侦察两类；战术打击分为多目标打击和单目标连续打击；
其中，多目标侦察进行通讯作战方法，包括以下步骤：
步骤1，n个任务飞机执行多目标侦察任务时，同时对n个目标进行侦察；其中，转发飞机飞行高度较高，n个任务飞机的飞行高度低于转发飞机；转发飞机用于与地面测控信息站进行通讯，进行地面上行指令及下行数据的中转，即：转发地面测控信息站的控制指令给任务飞机，转发各个地面测控信息站及自身的位置、姿态和图像信息给地面测控信息站，地面操作人员通过发送指令，选择监控任务飞机中任意一架任务飞机所侦察到的目标区域图像；
步骤2，当地面测控信息站监测到转发飞机出现故障时，地面测控信息站指定n个任务飞机中的任意一架任务飞机通过模式配置直接替换转发飞机；
多目标侦查场景下无人机数据、指令信息链具体传输示意如图2所示。
其中，在地面测控信息站、转发飞机和n个任务飞机通讯过程中，采用分时方式进行通讯传输，当地面测控信息站需要传输控制指令给n个任务飞机时，将一帧控制指令按顺序划分为n+1个时隙，分别为第1个时隙、第2个时隙,…,第n+1个时隙；其中，第1个时隙用于传输对转发飞机的指令；第2个时隙,…,第n+1个时隙分别用于传输对第1个任务飞机,…,第n个任务飞机的指令；转发飞机接收到该控制指令后，在各个时隙中分别解调出发给自身的指令以及发给各个任务飞机的指令；然后，将发给n个任务飞机的指令组装成一条新的控制指令，该新的控制指令按顺序划分为n个时隙；然后，转发飞机将新的控制指令同时发送给n个任务飞机；每个任务飞机在各自对应的时隙里解析出针对自身的命令，然后执行相关的动作。
无人机数据、指令链采用分时方式进行传输，图2显示的是一架转发飞机和三架任务飞机的时隙设计，当地面站需要传输指令给A、B、C、D飞机时，在每个时隙时间内将相关指令通过无线链路发送，转发飞机在对应的A、B、C、D四个时隙内解调出发给自身的指令，分别在B、C、D时隙内解调出将要发给各个任务飞机的指令并进行转发，每个任务飞机在各自对应的时隙里解析出针对自己的命令，然后执行相关的动作。
当地面站接收各个任务飞机的数据时，首先是任务飞机在B、C、D时隙内将自身的位置状态等信息发给转发飞机A，转发飞机在对应时隙解析出B、C、D的信息并转发至地面站，地面站在四个时隙内分别解析出每个飞机下传的数据，进行相关处理。
对于一带一，一带二的应用场景，时隙分配保持不变，只不过在相应的时隙内存在空白信息。
单目标连续全天候侦察进行通讯作战方法，包括以下步骤：
当需要执行单目标连续全天侯侦察时，指定n个任务飞机中的一个任务飞机执行侦察任务，指定转发飞机执行转发任务；当前一架次的任务飞机执行完侦察任务后，返航至无人机起落平台，此时，指派剩余任务飞机中的一个任务飞机执行侦察任务，继续对目标点执行侦察；如此不断循环，实现对一个目标点的连续不间断侦察；无人机机上摄像机单元支持可见光和红外机载摄像头，当先前架次的飞机在返航时，可根据当时情况，对后一架次无人机的机载摄像头进行切换，白天使用可见光成像，夜晚使用红外成像，实现对目标区域的全天候侦察。
多目标打击进行通讯作战方法，包括以下步骤：
当需要执行多目标战术打击任务时，可对n个目标进行打击；控制n个任务飞机进入各自对应的投弹区域后，地面测控信息站发送指令给转发飞机，转发飞机将指令分发给各个任务飞机，任务飞机收到指令后分别对相应的目标点进行跟踪、定位、投放炸弹；地面测控信息站通过发送上行命令可选择监控其中任意一架任务飞机下传的图像，选择合适的时机，遥控任务飞机投放炸弹，并观察目标点打击情况；
单目标连续打击进行通讯作战方法，包括以下步骤：
参考图3，指定n个任务飞机中的一个任务飞机执行打击任务，指定转发飞机执行转发任务；当前一架次的任务飞机执行完打击任务后，返航至无人机起落平台，此时，指派剩余任务飞机中的一个任务飞机执行打击任务，继续对目标点执行打击；如此不断循环，实现对一个目标点的连续不间断打击。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种无人机多机通讯作战***，其特征在于，包括：地面测控信息站、转发飞机和n个任务飞机；其中，n为大于等于1的自然数；
所述地面测控信息站包括相控阵高增益天线、无线数据图像收发单元、卫星导航定位单元、无人机发射和回收装置；
所述无线数据图像收发单元用于：接收所述转发飞机下行信息，并实时显示所述转发飞机下行信息；其中，所述转发飞机下行信息包括：转发飞机拍摄的图像、各个任务飞机拍摄的图像、转发飞机的位置状态、各个任务飞机的位置状态、转发飞机的姿态、各个任务飞机的姿态、转发飞机的速度信息以及各个任务飞机的速度信息；所述无线数据图像收发单元还用于：向所述转发飞机发送对各个任务飞机的控制指令，进而控制各个任务飞机的飞行姿态，实现对目标的定位、跟踪、瞄准和精确侦察打击；
所述卫星导航定位单元用于：实现对地面测控信息站的导航定位；
所述无人机发射和回收装置用于：快速发射及可靠回收所述转发飞机和各个所述任务飞机；
所述转发飞机包括第1机载抗干扰卫星导航单元、第1机载高精度定位单元、第1高速数图传无线电台、第1惯性导航单元、第1飞行控制单元和第1可见光/红外摄像头；
所述第1机载抗干扰卫星导航单元和所述第1惯性导航单元用于：实现对所述转发飞机的导航；
所述第1机载高精度定位单元用于：实现对所述转发飞机的定位，得到所述转发飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息，并发送给所述第1飞行控制单元；
所述第1可见光/红外摄像头用于：拍摄监测图像，并发送给所述第1飞行控制单元；
所述第1高速数图传无线电台用于：接收各个所述任务飞机发送的任务飞机上行信息；其中，所述任务飞机上行信息包括：任务飞机位置、任务飞机姿态、任务飞机速度以及任务飞机拍摄的目标点图像信息；解析完成后，再将所述任务飞机上行信息、所述转发飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息、所述转发飞机拍摄的监测图像打包，共同转发给所述地面测控信息站；所述第1高速数图传无线电台还用于：接收所述地面测控信息站的控制指令，然后对控制指令进行解析，得到对各个任务飞机的控制指令，再将对各个任务飞机的控制指令发送给对应的任务飞机；
所述任务飞机包括第2机载抗干扰卫星导航单元、第2机载高精度定位单元、第2高速数图传无线电台、第2惯性导航单元、第2飞行控制单元和第2可见光/红外摄像头；
所述第2机载抗干扰卫星导航单元和所述第2惯性导航单元用于：实现对所述任务飞机的导航；
所述第2机载高精度定位单元，用于实现对所述任务飞机的定位，得到所述任务飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息，并发送给所述第2飞行控制单元；
所述第2可见光/红外摄像头，用于拍摄监测图像，并发送给所述第2飞行控制单元；
所述第2高速数图传无线电台用于：接收所述转发飞机转发的地面测控信息站的控制指令，对控制指令进行解析，依据控制指令要求进行相关动作；所述第2高速数图传无线电台还用于：将任务飞机自身的位置信息、姿态信息和速度信息、以及任务飞机拍摄的监测图像打包，共同上传给转发飞机，通过所述转发飞机发送给地面测控信息站。
2.一种根据权利要求1所述的无人机多机通讯作战***的无人机多机通讯作战方法，其特征在于，应用场景分为两类：战术侦察和战术打击；无人机战术侦察分为多目标侦察和单目标连续全天候侦察两类；战术打击分为多目标打击和单目标连续打击；
其中，多目标侦察进行通讯作战方法，包括以下步骤：
步骤1，n个任务飞机执行多目标侦察任务时，同时对n个目标进行侦察；其中，转发飞机飞行高度较高，n个任务飞机的飞行高度低于转发飞机；转发飞机用于与地面测控信息站进行通讯，进行地面上行指令及下行数据的中转，即：转发地面测控信息站的控制指令给任务飞机，转发各个地面测控信息站及自身的位置、姿态和图像信息给地面测控信息站，地面操作人员通过发送指令，选择监控任务飞机中任意一架任务飞机所侦察到的目标区域图像；
步骤2，当地面测控信息站监测到转发飞机出现故障时，地面测控信息站指定n个任务飞机中的任意一架任务飞机通过模式配置直接替换转发飞机；
其中，在地面测控信息站、转发飞机和n个任务飞机通讯过程中，采用分时方式进行通讯传输，当地面测控信息站需要传输控制指令给n个任务飞机时，将一帧控制指令按顺序划分为n+1个时隙，分别为第1个时隙、第2个时隙,…,第n+1个时隙；其中，第1个时隙用于传输对转发飞机的指令；第2个时隙,…,第n+1个时隙分别用于传输对第1个任务飞机,…,第n个任务飞机的指令；转发飞机接收到该控制指令后，在各个时隙中分别解调出发给自身的指令以及发给各个任务飞机的指令；然后，将发给n个任务飞机的指令组装成一条新的控制指令，该新的控制指令按顺序划分为n个时隙；然后，转发飞机将新的控制指令同时发送给n个任务飞机；每个任务飞机在各自对应的时隙里解析出针对自身的命令，然后执行相关的动作；
单目标连续全天候侦察进行通讯作战方法，包括以下步骤：
当需要执行单目标连续全天侯侦察时，指定n个任务飞机中的一个任务飞机执行侦察任务，指定转发飞机执行转发任务；当前一架次的任务飞机执行完侦察任务后，返航至无人机起落平台，此时，指派剩余任务飞机中的一个任务飞机执行侦察任务，继续对目标点执行侦察；如此不断循环，实现对一个目标点的连续不间断侦察；
多目标打击进行通讯作战方法，包括以下步骤：
当需要执行多目标战术打击任务时，可对n个目标进行打击；控制n个任务飞机进入各自对应的投弹区域后，地面测控信息站发送指令给转发飞机，转发飞机将指令分发给各个任务飞机，任务飞机收到指令后分别对相应的目标点进行跟踪、定位、投放炸弹；地面测控信息站通过发送上行命令可选择监控其中任意一架任务飞机下传的图像，选择合适的时机，遥控任务飞机投放炸弹，并观察目标点打击情况；
单目标连续打击进行通讯作战方法，包括以下步骤：
指定n个任务飞机中的一个任务飞机执行打击任务，指定转发飞机执行转发任务；当前一架次的任务飞机执行完打击任务后，返航至无人机起落平台，此时，指派剩余任务飞机中的一个任务飞机执行打击任务，继续对目标点执行打击；如此不断循环，实现对一个目标点的连续不间断打击。
CN201810497304.1A 2018-05-22 2018-05-22 无人机多机通讯作战***及方法 Pending CN108759837A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810497304.1A CN108759837A (zh) 2018-05-22 2018-05-22 无人机多机通讯作战***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810497304.1A CN108759837A (zh) 2018-05-22 2018-05-22 无人机多机通讯作战***及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108759837A true CN108759837A (zh) 2018-11-06

Family

ID=64004759

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810497304.1A Pending CN108759837A (zh) 2018-05-22 2018-05-22 无人机多机通讯作战***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108759837A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109039437A (zh) * 2018-11-07 2018-12-18 北京和协导航科技有限公司 一种无人机区域组网***
CN109189100A (zh) * 2018-11-16 2019-01-11 北京遥感设备研究所 一种基于视觉定位的四旋翼无人机群控制***和方法
CN109931936A (zh) * 2019-03-18 2019-06-25 西北工业大学 一种基于移动中继站的弱连通auv协同导航方法
CN110988952A (zh) * 2019-12-25 2020-04-10 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种同时具备抗干扰与高精度的无人机导航方法及***
CN111044052A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 西安交通大学 一种基于智能感知的无人机自适应导航***及方法
CN111431576A (zh) * 2020-05-14 2020-07-17 上海道生物联技术有限公司 一种时分双工通信***及方法
CN111561840A (zh) * 2020-05-08 2020-08-21 北京壮龙无人机科技有限公司 一种基于无人机侦查的对地攻击方法与***
CN112578809A (zh) * 2020-11-19 2021-03-30 一飞(海南)科技有限公司 无人机集群通讯拓扑装置、方法、计算机设备、介质及终端
CN113495287A (zh) * 2020-04-03 2021-10-12 北京金坤科创技术有限公司 一种蜂群无人机的高精度定位方法
CN113536984A (zh) * 2021-06-28 2021-10-22 北京沧沐科技有限公司 一种基于无人机的图像目标识别与跟踪***
CN113721664A (zh) * 2020-05-26 2021-11-30 中国兵器工业计算机应用技术研究所 空地协同无人***
CN113965830A (zh) * 2021-10-22 2022-01-21 中国人民解放军63660部队 一种基于再生转发的多目标空基中继遥测方法

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103241380A (zh) * 2012-02-03 2013-08-14 伊德斯德国股份有限公司 对陆地或海上对象进行侦察和/或交战的***以及方法
CN105022401A (zh) * 2015-07-06 2015-11-04 南京航空航天大学 基于视觉的多四旋翼无人机协同slam的方法
CN106054923A (zh) * 2016-07-04 2016-10-26 苏州光之翼智能科技有限公司 一种非对称无人机集群***
CN106325298A (zh) * 2016-09-12 2017-01-11 珠海市杰理科技有限公司 无人机增程控制***和方法
CN106656300A (zh) * 2016-12-21 2017-05-10 中国航天时代电子公司 一种采用自组网数据链的无人机集群作战***
CN106972633A (zh) * 2017-05-09 2017-07-21 广东容祺智能科技有限公司 一种电力巡检无人机链路中继***
CN107179777A (zh) * 2017-06-03 2017-09-19 复旦大学 多智能体集群协同方法与多无人机集群协同***
CN107289953A (zh) * 2017-08-07 2017-10-24 深圳市华琥技术有限公司 一种无人机群的导航控制方法
CN206833255U (zh) * 2017-05-23 2018-01-02 深圳市北航旭飞科技有限公司 无人机电力巡线***
CN206894790U (zh) * 2017-04-17 2018-01-16 浙江南瑞飞翼航空技术有限公司 无人机图像中继及反馈控制***
CN107728643A (zh) * 2017-11-10 2018-02-23 西安电子科技大学 一种动态环境下的无人机群分布式任务调度方法
CN107817814A (zh) * 2017-11-10 2018-03-20 广东工业大学 一种无人机群、无人机群的切换方法及装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103241380A (zh) * 2012-02-03 2013-08-14 伊德斯德国股份有限公司 对陆地或海上对象进行侦察和/或交战的***以及方法
CN105022401A (zh) * 2015-07-06 2015-11-04 南京航空航天大学 基于视觉的多四旋翼无人机协同slam的方法
CN106054923A (zh) * 2016-07-04 2016-10-26 苏州光之翼智能科技有限公司 一种非对称无人机集群***
CN106325298A (zh) * 2016-09-12 2017-01-11 珠海市杰理科技有限公司 无人机增程控制***和方法
CN106656300A (zh) * 2016-12-21 2017-05-10 中国航天时代电子公司 一种采用自组网数据链的无人机集群作战***
CN206894790U (zh) * 2017-04-17 2018-01-16 浙江南瑞飞翼航空技术有限公司 无人机图像中继及反馈控制***
CN106972633A (zh) * 2017-05-09 2017-07-21 广东容祺智能科技有限公司 一种电力巡检无人机链路中继***
CN206833255U (zh) * 2017-05-23 2018-01-02 深圳市北航旭飞科技有限公司 无人机电力巡线***
CN107179777A (zh) * 2017-06-03 2017-09-19 复旦大学 多智能体集群协同方法与多无人机集群协同***
CN107289953A (zh) * 2017-08-07 2017-10-24 深圳市华琥技术有限公司 一种无人机群的导航控制方法
CN107728643A (zh) * 2017-11-10 2018-02-23 西安电子科技大学 一种动态环境下的无人机群分布式任务调度方法
CN107817814A (zh) * 2017-11-10 2018-03-20 广东工业大学 一种无人机群、无人机群的切换方法及装置

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘占荣: "遥控式无人机多任务侦察监视/干扰 ***技术", 《情报指挥控制***与仿真技术》 *
李明辉: "无人机组网及网络信息共享的研究", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库硕工程科技辑》 *
杨红生: "无人机多目标空中中继指挥应用***及其应用", 《电讯技术》 *
王卫疆等: "无人机战术组网的网络体系结构研究", 《空军雷达学院学报》 *
胡军等: "多无人机控制与定位***的研究", 《航空科学技术》 *
胡军等: "多无人机测控***研究", 《现代电子》 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109039437B (zh) * 2018-11-07 2023-08-25 北京和协导航科技有限公司 一种无人机区域组网***
CN109039437A (zh) * 2018-11-07 2018-12-18 北京和协导航科技有限公司 一种无人机区域组网***
CN109189100A (zh) * 2018-11-16 2019-01-11 北京遥感设备研究所 一种基于视觉定位的四旋翼无人机群控制***和方法
CN109931936A (zh) * 2019-03-18 2019-06-25 西北工业大学 一种基于移动中继站的弱连通auv协同导航方法
CN110988952A (zh) * 2019-12-25 2020-04-10 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种同时具备抗干扰与高精度的无人机导航方法及***
CN111044052B (zh) * 2019-12-31 2021-07-06 西安交通大学 一种基于智能感知的无人机自适应导航***及方法
CN111044052A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 西安交通大学 一种基于智能感知的无人机自适应导航***及方法
CN113495287A (zh) * 2020-04-03 2021-10-12 北京金坤科创技术有限公司 一种蜂群无人机的高精度定位方法
CN111561840A (zh) * 2020-05-08 2020-08-21 北京壮龙无人机科技有限公司 一种基于无人机侦查的对地攻击方法与***
CN111431576A (zh) * 2020-05-14 2020-07-17 上海道生物联技术有限公司 一种时分双工通信***及方法
CN113721664A (zh) * 2020-05-26 2021-11-30 中国兵器工业计算机应用技术研究所 空地协同无人***
CN113721664B (zh) * 2020-05-26 2024-03-29 中国兵器工业计算机应用技术研究所 空地协同无人***
CN112578809A (zh) * 2020-11-19 2021-03-30 一飞(海南)科技有限公司 无人机集群通讯拓扑装置、方法、计算机设备、介质及终端
CN113536984A (zh) * 2021-06-28 2021-10-22 北京沧沐科技有限公司 一种基于无人机的图像目标识别与跟踪***
CN113965830A (zh) * 2021-10-22 2022-01-21 中国人民解放军63660部队 一种基于再生转发的多目标空基中继遥测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108759837A (zh) 无人机多机通讯作战***及方法
AU2020102992A4 (en) A system and method for disaster management using flying ad- hoc network
CN107798947A (zh) 一种作战型无人机模拟训练***及操作方法
CN106656300A (zh) 一种采用自组网数据链的无人机集群作战***
KR101221991B1 (ko) 비행 편대 내에서의 표적 이관 및 공격 방법
CN109774940A (zh) 一种察打无人机的一体化综合航电***
CN110855936A (zh) 低空无人机监控***
CN105929417A (zh) 一种捕获无人机的方法
CN102362141A (zh) 多模式无人驾驶航空飞行器
CN104303016B (zh) 用于多功能飞行器的机载装备的集成复合体
CN105597308A (zh) 一种无人机、模拟空战游戏设备和模拟空战游戏***
KR20130009891A (ko) 저고도 및 고고도용 복합체 무인항공기 및 무인항공기 시스템
CN109405650B (zh) 一种基于人在回路控制的无人机综合作战***
CN208141229U (zh) 无人机导航通讯一体化***
CN209870743U (zh) 一种察打无人机的一体化综合航电***
CN114614880B (zh) 一种低时延远距离的无人机信号中继***
CN113108653B (zh) 一种导弹集群智能协同***及其实现方法
RU2252899C1 (ru) Легкий многоцелевой самолет с повышенными маневренными возможностями
RU120209U1 (ru) Мишенный комплекс
CN111641489B (zh) 一种应用于无人机的多任务组件通讯方法
Liu et al. Research on penetration technology of intelligent cluster missile system
CN115493449B (zh) 靶察投一体化多功能简易飞行器
Rudder The next-generation MAGTF
O'Driscoll et al. Cooperative engagement capability
CN114001588B (zh) 无人机激光射击***和靶标识别***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181106

RJ01 Rejection of invention patent application after publication