CN108757879A - 一种液压-机械复合驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种液压‑机械复合驱动装置，包括电动机、液压马达、传动箱组件、轴承组件、滚珠丝杠传动组件、位移/速度传感器、转速/转矩/转角传感器、电子开关、加法器、控制器、电机控制器和液压回路。该液压‑机械复合驱动装置将电动机与液压马达串联连接，共同组成动力源进行驱动，并通过传动箱与滚珠丝杠副将旋转运动转换成直线运动。该液压‑机械复合驱动装置保留了电动缸优点的同时，增加了液压***功率密度大的优点，通过液压和电动机的复合驱动，可以在较小尺寸的情况下，提高电动缸功率/重量比，以适应冲击、重载的场合。

Description

一种液压-机械复合驱动装置
技术领域
本发明属于机-电-液一体化传动技术领域，具体来说涉及的是一种液压-机械复合驱动装置。
背景技术
随着现代工业和装备制造业的飞速发展，电动缸在机械领域的应用日益增多，工程人员对电动缸的要求也越来越高。电动缸是将伺服电机与滚珠丝杠一体化集成的电-机械执行器，功能是将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机的精确转速控制，精确转角控制，精确转矩控制转变成直线、速度、位置以及推力控制。相较于液压缸、气压缸，电动缸具有传动效率高、环境适应能力强、定位精度高、维护方便、可靠性和安全性高、运行稳定，使用寿命长、响应快、同步性好等特点。广泛应用于机床垂直进给轴、纺织设备拉伸和夹紧机构、测试器械等设备上。
但是现有的电动缸最大的不足是承载能力弱，主要用于轻载的场合，难以用于冲击负载和重载场合，有些公司通过加大电机功率的途径来实现，但空间需要较大，在一些安装尺寸受限的场合并不适用。
发明内容
针对上述电-机械执行器存在的不足，本发明提供了一种液压-机械复合驱动装置。该液压-机械复合驱动装置将电动机与液压马达串联连接，共同组成动力源进行驱动，并通过传动箱与滚珠丝杠副将旋转运动转换成直线运动。该液压-机械复合驱动装置保留了电动缸优点的同时，增加了液压***功率密度大的优点，通过液压和电动机的复合驱动，可以在较小尺寸的情况下，提高电动缸功率/重量比，以适应冲击、重载的场合。
一种液压-机械复合驱动装置，包括电动机(1)、液压马达(2)、传动箱组件(3)、轴承组件(4)、滚珠丝杠传动组件(5)、位移/速度传感器(6)、转速/转矩/转角传感器(7)、第Ⅰ电子开关(8)、第Ⅱ电子开关(9)、第Ⅰ加法器(10)、第Ⅰ控制器(11)、第Ⅱ加法器(12)、第Ⅱ控制器(13)、电机控制器(14)和液压回路(15)；
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，电动机与液压马达连接；滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路；
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器，所述转速/转矩/转角传感器将电动机的转速/转矩/转角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器向电机控制器发送控制指令，电机控制器收到控制指令后控制电动机运转的转速、转矩及转角。
一种液压-机械复合驱动装置，包括液压马达(2)、传动箱组件(3)、轴承组件(4)、滚珠丝杠传动组件(5)、位移/速度传感器(6)、第Ⅰ电子开关(8)、第Ⅱ电子开关(9)、第Ⅰ加法器(10)、第Ⅰ控制器(11)、第Ⅱ加法器(12)、第Ⅱ控制器(13)、液压马达控制器(25)、转速/转矩/摆角传感器(26)和液压回路(15)；
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱组件的输出端，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路；
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器；所述转速/转矩/摆角传感器将液压马达的摆角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，第Ⅱ加法器运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器第Ⅱ控制器向液压马达控制器发送指令，液压马达控制器收到控制指令后控制液压马达的摆角。
所述动力源为电动机或液压马达或液压马达与电动机的串联或所述液压马达是定量液压马达或变量液压马达。
所述液压马达为轴向柱塞马达或径向柱塞马达或其它形式的液压马达。
所述变量液压马达为手动变量马达或机械变量马达或电子比例控制变量马达。
所述液压马达为恒压马达或恒排量马达或恒功率马达或前述马达的复合形式。
所述液压马达也可以是压缩空气驱动的马达。
所述电动机是交流异步电动机或开关磁阻电动机或直流电动机或伺服电动机。
所述液压回路是现有控制液压马达旋转的任意一种液压回路。
本发明与现有技术相比，具有显著的优点：
1.本发明保留了电动缸优势的同时，拥有了液压***的功率密度大的优势，增大了功率/重量比，实现液压回转和机械直线的转换，解决了传统电缸难以适应重载、冲击振动的缺点。
2.本发明在控制缸体尺寸的前提下提高了执行器的承载能力，可以适用于安装尺寸受限且重载、冲击、振动的场合。可以在恶劣环境下无故障长期工作，并且实现高强度、高速度、高精度运动。
附图说明
图1为本发明液压-机械复合驱动装置的原理图；
图2为本发明液压-机械复合驱动装置的立体结构图；
图3为本发明液压-机械复合驱动装置的剖视图；
图4为本发明第一实施方式原理图；
图5为本发明第一实施方式剖视图；
图6为本发明第二实施方式剖视图；
图7为本发明第三实施方式剖视图；
图8为本发明一种液压回路的原理图。
图中，1-电动机，2-液压马达，3-传动箱组件，4-轴承组件，5-滚珠丝杠传动组件，6-位移/速度传感器，7-转速/转矩/转角传感器，8-第Ⅰ电子开关，9-第Ⅱ电子开关，10-第Ⅰ加法器，11-第Ⅰ控制器，12-第Ⅱ加法器，13-第Ⅱ控制器，14-电机控制器，15-液压回路，16-闭式液压泵，17-第Ⅰ溢流阀，18-第Ⅱ溢流阀，19-第Ⅲ溢流阀，20-第Ⅰ单向阀，21-第Ⅱ单向阀，22-过滤器，23-补油泵，24-油箱，25-液压马达控制器，26-转速/转矩/摆角传感器。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
一种液压-机械复合驱动装置，包括电动机1、液压马达2、传动箱组件3、轴承组件4、滚珠丝杠传动组件5、位移/速度传感器6、转速/转矩/转角传感器7、第Ⅰ电子开关8、第Ⅱ电子开关9、第Ⅰ加法器10、第Ⅰ控制器11、第Ⅱ加法器12、第Ⅱ控制器13、电机控制器14和液压回路15；
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，电动机与液压马达连接；滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路；
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器，所述转速/转矩/转角传感器将电动机的转速/转矩/转角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器向电机控制器发送控制指令，电机控制器收到控制指令后控制电动机运转的转速、转矩及转角。
一种液压-机械复合驱动装置，包括液压马达2、传动箱组件3、轴承组件4、滚珠丝杠传动组件5、位移/速度传感器6、第Ⅰ电子开关8、第Ⅱ电子开关9、第Ⅰ加法器10、第Ⅰ控制器11、第Ⅱ加法器12、第Ⅱ控制器13、液压马达控制器25、转速/转矩/摆角传感器26和液压回路15；
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱组件的输出端，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路；
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器；所述转速/转矩/摆角传感器将液压马达的摆角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，第Ⅱ加法器运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器第Ⅱ控制器向液压马达控制器发送指令，液压马达控制器收到控制指令后控制液压马达的摆角。
所述动力源为电动机或液压马达或液压马达与电动机的串联或所述液压马达是定量液压马达或变量液压马达。
所述液压马达为轴向柱塞马达或径向柱塞马达或其它形式的液压马达。
所述变量液压马达为手动变量马达或机械变量马达或电子比例控制变量马达。
所述液压马达为恒压马达或恒排量马达或恒功率马达或前述马达的复合形式。
所述液压马达也可以是压缩空气驱动的马达。
所述电动机是交流异步电动机或开关磁阻电动机或直流电动机或伺服电动机。
所述液压回路是现有控制液压马达旋转的任意一种液压回路。
实施例1
如图1、图2、图3所示，一种液压-机械复合驱动装置，是包括电动机1、液压马达2、传动箱组件3、轴承组件4、滚珠丝杠传动组件5、位移/速度传感器6、转速/转矩/转角传感器7、第Ⅰ电子开关8、第Ⅱ电子开关9、第Ⅰ加法器10、第Ⅰ控制器11、第Ⅱ加法器12、第Ⅱ控制器13、电机控制器14和液压马回路15。
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，电动机与液压马达连接；滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路。
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器，所述转速/转矩/转角传感器将电动机的转速/转矩/转角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器向电机控制器发送控制指令，电机控制器收到控制指令后控制电动机运转的转速、转矩及转角。
所述电动机与液压马达串联连接，共同组成动力源进行驱动，通过传动箱与滚珠丝杠副将旋转运动驱动活塞杆做直线运动。
第Ⅰ电子开关与第Ⅱ电子开关同时闭合时，为闭环回路；第Ⅰ电子开关打开，第Ⅱ电子开关闭合时，为半闭环回路；第Ⅰ电子开关与第Ⅱ电子开关同时打开时，为开环回路。
工作过程中，电动机与液压马达的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电动机最佳优点：确转速控制，精确转数控制，精确转矩控制转变成：精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制，将液压马达功率/重量比大的优点也发挥出来，可以在恶劣环境下无故障长期工作，并且实现高强度、高速度、高精度运动。
实施例2
如图4、图5所示，一种液压-机械复合驱动装置，
包括液压马达2、传动箱组件3、轴承组件4、滚珠丝杠传动组件5、位移/速度传感器6、第Ⅰ电子开关8、第Ⅱ电子开关9、第Ⅰ加法器10、第Ⅰ控制器11、第Ⅱ加法器12、第Ⅱ控制器13、液压马达控制器25、转速/转矩/摆角传感器26和液压回路15；
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱组件的输出端，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路；
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器；所述转速/转矩/摆角传感器将液压马达的摆角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，第Ⅱ加法器运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器第Ⅱ控制器向液压马达控制器发送指令，液压马达控制器收到控制指令后控制液压马达的摆角。
实施例3
如图6所示，一种液压-机械复合驱动装置，将电动机与液压马达连接，且液压马达与滚珠丝杠传动组件连接，省去传动箱组件，直接由电动机、液压马达驱动滚珠丝杠传动副组件。
实施例4
如图7所示，一种液压-机械复合驱动装置，将液压马达直接连接滚珠丝杠传动副组件，由液压马达单独直接驱动。
图8所示为本发明一种液压-机械复合驱动装置中液压回路的一种。图8的液压回路包括闭式液压泵16、第Ⅰ溢流阀17、第Ⅱ溢流阀18、第Ⅲ溢流阀19、第Ⅰ单向阀20、第Ⅱ单向阀21、过滤器22、补油泵23和油箱24。
所述闭式液压泵两个油口通过管路A和管路B分别连接图1中液压马达的两个油口。第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀的两端分别连接管路A和管路B，补油泵通过过滤器和第Ⅰ溢流阀共同连接第Ⅰ单向阀和第Ⅱ单向阀，两单向阀分别连接管路A和管路B。补油泵另一个油口连接油箱，第Ⅰ溢流阀另一个阀口连接油箱。此液压回路解决对称泵控非对称液压缸需要复杂的流量补偿回路的问题，转换为对称泵控对称马达控制，适用于闭式容积回路。
上述实施例仅为本申请技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

Claims (9)

1.一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：包括电动机(1)、液压马达(2)、传动箱组件(3)、轴承组件(4)、滚珠丝杠传动组件(5)、位移/速度传感器(6)、转速/转矩/转角传感器(7)、第Ⅰ电子开关(8)、第Ⅱ电子开关(9)、第Ⅰ加法器(10)、第Ⅰ控制器(11)、第Ⅱ加法器(12)、第Ⅱ控制器(13)、电机控制器(14)和液压回路(15)；
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，电动机与液压马达连接；滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路；
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器，所述转速/转矩/转角传感器将电动机的转速/转矩/转角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器向电机控制器发送控制指令，电机控制器收到控制指令后控制电动机运转的转速、转矩及转角。
2.一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：包括液压马达(2)、传动箱组件(3)、轴承组件(4)、滚珠丝杠传动组件(5)、位移/速度传感器(6)、第Ⅰ电子开关(8)、第Ⅱ电子开关(9)、第Ⅰ加法器(10)、第Ⅰ控制器(11)、第Ⅱ加法器(12)、第Ⅱ控制器(13)、液压马达控制器(25)、摆角传感器(26)和液压回路(15)；
所述液压马达通过螺栓安装在传动箱组件的一侧，传动箱组件内的主动轮安装在液压马达的轴上，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱组件的输出端，滚珠丝杠传动组件安装在传动箱的输出端，传动箱内的从动轮安装在滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴上，滚珠丝杠传动组件中丝杠的轴由轴承组件支撑；滚珠丝杠传动组件末端安装位移/速度传感器，位移/速度传感器的检测信号与设定信号Uf传送给第Ⅰ加法器，位移/速度传感器与第Ⅰ加法器之间安装第Ⅰ电子开关，第Ⅰ加法器的输出端与第Ⅰ控制器连接；第Ⅰ控制器的输出端与第Ⅱ加法器相连接；电动机末端安装转速/转矩/转角传感器，转速/转矩/转角传感器输出端通过第Ⅱ电子开关与第Ⅰ控制器输出端共同连接第Ⅱ加法器，第Ⅱ加法器的输出端连接第Ⅱ控制器；第Ⅱ控制器的输出端连接电机控制器，电机控制器与电动机连接；液压马达连接液压回路；
所述位移/速度传感器将活塞杆的位移、速度值转化为电信号Us，与设定信号Uf在第Ⅰ加法器内运算，并将运算结果输入第Ⅰ控制器；所述摆角传感器将液压马达的摆角转化为电信号，与第Ⅰ控制器的输出信号在第Ⅱ加法器内运算，第Ⅱ加法器运算结果输入第Ⅱ控制器，第Ⅱ控制器第Ⅱ控制器向液压马达控制器发送指令，液压马达控制器收到控制指令后控制液压马达的摆角。
3.根据权利要求1所述的一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：所述动力源为电动机或液压马达或液压马达与电动机的串联或所述液压马达是定量液压马达或变量液压马达。
4.根据权利要求1所述的一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：所述液压马达为轴向柱塞马达或径向柱塞马达或其它形式的液压马达。
5.根据权利要求1所述的一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：所述变量液压马达为手动变量马达或机械变量马达或电子比例控制变量马达。
6.根据权利要求1所述的一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：所述液压马达为恒压马达或恒排量马达或恒功率马达或前述马达的复合形式。
7.根据权利要求1所述的一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：所述液压马达也可以是压缩空气驱动的马达。
8.根据权利要求1所述的一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：所述电动机是交流异步电动机或开关磁阻电动机或直流电动机或伺服电动机。
9.根据权利要求1所述的一种液压-机械复合驱动装置，其特征在于：所述液压回路是现有控制液压马达旋转的任意一种液压回路。
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