CN108750142B - 无人机重量测量方法及*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机重量测量方法及***，该方法包括：通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；将压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值；确定压力测量值为压力采样值；对压力采样值求和平均得重量平均值，根据重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。所述***对应于上述方法。本发明提供的无人机重量测量方法及***，直接在脚架安装压力传感器，直接感知计算无人机整机重量，免去通过单独测重机构测重的麻烦；对于有额外载重的无人机而言，额外载重本来就是不均等的，通过上述方案能有效实时掌握无人机的重量。

Description

无人机重量测量方法及***

技术领域

本公开一般涉及重量测量技术，尤其涉及一种无人机重量测量方法及***。

背景技术

目前，无人机的应用非常广泛，例如民用、商用等领域，在应用时一般会携带额外载重，为保证无人机的安全飞行，相关条例对无人机的重量做了相关限定，为此在使用无人机时需要对无人机的整机重量进行测量。

现有无人机整机测重方法大致分为两类，对于有额外载重的一般在单独的测重机构上测量额外载重的重量，然后再加上单独测量的无人机重量进而得出整机重量；对于没有额外载重的，在单独的测重机构上测量无人机的重量即可。现有的无人机整机测重方法在应用时，需要通过单独的测重机构测重，过程极繁琐，测量结果的可靠性低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种无人机重量测量方法及***。

第一方面，本发明提供一种无人机重量测量方法，包括：

通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；

将所述压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值；

确定所述压力测量值为压力采样值；

对所述压力采样值求和平均得重量平均值，根据所述重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

优选的，在所述将所述压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值之前，还包括：筛选出正常的压力值集合。

优选的，所述筛选出正常的压力值集合包括：

判断所述压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常。

优选的，在所述筛选出正常的压力值集合之后，还包括：

对所述压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除所述压力值集合中的最大值及最小值。

优选的，所述确定所述压力测量值为压力采样值包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

优选的，在筛选出正常的压力测量值之前，对所述压力测量值求和平均得压力平均值；

所述筛选出正常的压力测量值包括：将所述压力平均值的一半作为第一压力阈值，将所述压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若所述压力测量值在所述第一压力阈值与所述第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

优选的，对各个压力传感器的工作时长进行统计；

判断所述工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

优选的，存储所述压力值集合、所述重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长；

接收读取重量测量值的指令；以及，

响应于所述指令向无人机的控制单元上传所述重量测量值、参与计算所述重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。

第二方面，本发明还提供一种无人机重量测量***，包括：

压力获取单元，用于通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；

传感器处理单元，其包括：

第一计算模块，用于对所述压力值集合中的多个压力值求和平均得相应脚架的压力测量值；

分析模块，用于确定所述压力测量值为压力采样值；

第二计算模块，用于对所述压力采样值求和平均得重量平均值，根据所述重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

优选的，所述传感器处理单元还包括：第一判断模块，用于筛选出正常的压力值集合，并将正常的压力值集合传输给所述第一计算模块。

优选的，所述筛选出正常的压力值集合包括：判断所述压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常。

优选的，所述传感器处理单元还包括：过滤模块，用于对正常的压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除所述压力值集合中的最大值及最小值。

优选的，所述确定所述压力测量值为压力采样值包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

优选的，所述第一计算模块还用于对所述压力测量值求和平均得压力平均值；

所述筛选出正常的压力测量值包括：将所述压力平均值的一半作为第一压力阈值，将所述压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若所述压力测量值在所述第一压力阈值与所述第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

优选的，所述无人机重量测量***还包括：

计时模块，用于对各个压力传感器的工作时长进行统计；

第二判断模块，用于判断所述工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

优选的，所述无人机重量测量***还包括：

存储模块，用于存储所述压力值集合、所述重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长；

接收模块，用于接收读取重量测量值的指令；以及，

发送模块，用于响应于所述指令向无人机的控制单元上传所述重量测量值、参与计算所述重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明提供的测量无人机的重量方案，直接在脚架安装压力传感器，直接感知计算无人机整机重量，免去通过单独测重机构测重的麻烦；

2、对于有额外载重的无人机而言，额外载重本来就是不均等的，通过上述方案能有效实时掌握无人机的整机重量；

3、本发明示例的通过选出正常的压力值集合、选出正常的压力测量值，筛除异常或不合格的数据，确保测重结果可靠；

4、本发明示例的通过对正常的压力值集合进行过滤，确保后续得到高可靠的压力采样值，极大提升测重结果的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的无人机重量测量方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的无人机重量测量方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的无人机重量测量***的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的无人机重量测量***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的无人机重量测量方法的流程图。如图1所示，本实施例能及时有效掌握无人机的整机重量，具体包括如下步骤：

S101：通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合。

例如，无人机包括4个脚架，每个脚架底部安装一个压力传感器。压力传感器称重时，一般在一秒内连续多次(例如8次或10次)采集压力值，此处以10次为例，即单个压力传感器进行一回测量(1秒内采集10次)时，输出10个压力值。每个脚架对应有一个压力值集合，示例为：脚架一的压力值集合为E₁＝{E₁₀，E₁₁，E₁₂，……，E₁₈，E₁₉}，脚架二的压力值集合为E₂＝{E₂₀，E₂₁，E₂₂，……，E₂₈，E₂₉}，脚架三的压力值集合为E₃＝{E₃₀，E₃₁，E₃₂，……，E₃₈，E₃₉}，脚架四的压力值集合为E₄＝{E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₈，E₄₉}。

S103：将压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值。

例如，对各压力值集合中的多个压力值求和平均，脚架一的压力测量值为

脚架二的压力测量值为

脚架三的压力测量值为

脚架四的压力测量值为

S105：确定压力测量值为压力采样值。

例如，将

作为压力采样值。

S107：对压力采样值求和平均得重量平均值，根据重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

例如，将

求和平均得重量平均值E_avg，根据重量测量平均值E_avg、脚架数量n＝4，计算得到无人机的重量测量值G＝E_avg×n。

进一步地，本实施例提供的无人机重量测量方法还包括：

对各个压力传感器的工作时长进行统计；

判断工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

当压力传感器通电，进入工作状态，为保证压力传感器正常，需要对各个压力传感器的工作时长进行统计；将各压力传感器的工作时长与预设工作时间比较，若压力传感器的工作时长达到预设时长，则生成停用相应压力传感器的信息，提醒更换该压力传感器。

进一步地，存储压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长。无人机内部有一定存储空间，可以存储一定时间段内测量的压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长，供维护使用；

接收读取重量测量值的指令；以及，

响应于指令向无人机的控制单元上传重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。无人机的控制单元与地面控制站之间通讯连接，操作人员通过与无人机的控制单元相通讯的地面控制站，掌握重量测量值以及需维护的压力传感器的信息。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的无人机重量测量方法的流程图，本实施例在上述实施例一的基础上，优选增加了筛选正常的压力值集合、对正常的压力值集合过滤处理、筛选正常的压力测量值等步骤，提高测重的准确性。该实施例提高的无人机重量测量方法包括如下步骤：

S201：通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合。该步骤同步骤S101。

例如，同步骤S101，各压力传感器采集多个压力值，每个脚架对应有一个压力值集合，示例为：脚架一的压力值集合为E₁＝{E₁₀，E₁₁，E₁₂，……，E₁₈，E₁₉}，脚架二的压力值集合为E₂＝{E₂₀，E₂₁，E₂₂，……，E₂₈，E₂₉}，脚架三的压力值集合为E₃＝{E₃₀，E₃₁，E₃₂，……，E₃₈，E₃₉}，脚架四的压力值集合为E₄＝{E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₈，E₄₉}。

S202：筛选出正常的压力值集合。

步骤S202具体为：判断压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常。通过该步骤，舍弃异常的压力传感器所采集的压力值，确保重量测量值的可靠性。

例如，按照步骤S202对E₁、E₂、E₃、E₄进行筛选分析，其中E₄＝{E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₉}中的E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₉均相同，则确定安装在脚架四底部的压力传感器损坏，去除E₄；E₁、E₂、E₃不存在E₄的问题，E₁、E₂、E₃为正常的压力值集合。

S204：将压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值。该步骤同步骤S103。

例如，对E₁、E₂、E₃中的多个压力值求和平均，脚架一的压力测量值为

(即E₁所对应的压力测量值)，脚架二的压力测量值为

(即E₂所对应的压力测量值)，脚架三的压力测量值为

(即E₃所对应的压力测量值)。

S205：确定压力测量值为压力采样值。

该步骤具体包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。通过该步骤，进一步去除压力传感器所采集的异常的压力值，确保重量测量值的可靠性。

在筛选出正常的压力测量值之前，对压力测量值求和平均得压力平均值。例如，将

求和平均得压力平均值

筛选出正常的压力测量值包括：将压力平均值的一半作为第一压力阈值，将压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若压力测量值在第一压力阈值与第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

例如，第一压力阈值为

第二压力阈值为

假设

在

和

之间；

不在

和

之间的范围内，则确定

为正常的压力测量值，舍弃

S207：对压力采样值求和平均得重量平均值，根据重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。该步骤同步骤S107。

例如，将

和

求和平均得重量平均值E_avg，此处参与计算重量测量值的压力传感器的数量为2，根据重量测量平均值E_avg、脚架数量n＝4，计算得到无人机的重量测量值G＝E_avg×n。

作为一种可选的实施方式，在步骤S202和步骤S204之间还包括步骤S203：对压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除压力值集合中的最大值及最小值。

例如，假设E ₁中最小值为E₁₀、最大值为E₁₉，E ₂中最小值为E₂₀、最大值为E₂₁，E₃中最小值为E₃₀、最大值为E₃₉，按照步骤S203，分别对E₁、E₂、E₃进行过滤处理，去除正常的压力值集合中的最大值、最小值，得E₁’＝{E₁₀，E₁₁，E₁₂，……，E₁₉}、E₂’＝{E₂₁，E₂₂，……，E₂₈}、E₃’＝{E₃₁，E₃₂，……，E₃₈}。

后面继续进行步骤S203、S205和S207。

经步骤S203将过滤处理后的压力值集合求和平均得相应脚架的压力测量值。

例如，分别对E₁’、E₂’、E₃’中的多个压力值求和平均，脚架一的压力测量值为

脚架二的压力测量值为

脚架三的压力测量值为

即，E₁’对应的压力测量值为

相比于

(即E₁所对应的压力测量值)准确性高；E₂’对应的压力测量值

相比于

(即E₂所对应的压力测量值)准确性高；E₃’对应的压力测量值为

相比于

(即E₃所对应的压力测量值)准确性高。

经步骤S205确定压力测量值为压力采样值。

例如，将

求和平均得压力平均值

相比于

(即E₁、E₂、E₃的平均值)准确性高；以

为第一压力阈值，以

为第二压力阈值，假设

在

和

之间；

不在

和

之间的范围内，则确定

为正常的压力测量值，舍弃

确定

为压力采样值。

经步骤S207对压力采样值求和平均得重量平均值，根据重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

例如，将

和

求和平均得重量平均值E_avg，此处参与计算重量测量值的压力传感器的数量为2，根据重量测量平均值E_avg、脚架数量n＝4，计算得到无人机的重量测量值G＝E_avg×n。通过该方式所测得的重量测量值准确性高。

进一步地，本实施例提供的无人机重量测量方法还包括：

对各个压力传感器的工作时长进行统计；

判断工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

当压力传感器通电，进入工作状态，为保证压力传感器正常，需要对各个压力传感器的工作时长进行统计；将各压力传感器的工作时长与预设工作时间比较，若压力传感器的工作时长达到预设时长，则生成停用相应压力传感器的信息，提醒更换该压力传感器。

进一步地，本实施例提供的无人机重量测量方法还包括：存储压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长。无人机内部有一定存储空间，可以存储一定时间段内测量的压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长，供维护使用；

接收读取重量测量值的指令；以及，

响应于指令向无人机的控制单元上传重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。无人机的控制单元与地面控制站之间通讯连接，操作人员通过与无人机的控制单元相通讯的地面控制站，掌握重量测量值以及需维护的压力传感器的信息。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的无人机重量测量***的结构示意图。本实施例提供的无人机重量测量***包括压力获取单元1、传感器处理单元2。

压力获取单元1用于通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合。

压力获取单元包括各个安装在无人机脚架底部的压力传感器。例如，无人机包括4个脚架，每个脚架底部安装一个压力传感器。压力传感器称重时，一般在一秒内连续多次(例如8次或10次)采集压力值，此处以10次为例，即单个压力传感器进行一回测量(1秒内采集10次)时，输出10个压力值。每个脚架对应有一个压力值集合，示例为：脚架一的压力值集合为E₁＝{E₁₀，E₁₁，E₁₂，……，E₁₈，E₁₉}，脚架二的压力值集合为E₂＝{E₂₀，E₂₁，E₂₂，……，E₂₈，E₂₉}，脚架三的压力值集合为E₃＝{E₃₀，E₃₁，E₃₂，……，E₃₈，E₃₉}，脚架四的压力值集合为E₄＝{E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₈，E₄₉}。

传感器处理单元2包括：

第一计算模块21，用于对压力值集合中的多个压力值求和平均得相应脚架的压力测量值；

例如，对各压力值集合中的多个压力值求和平均，脚架一的压力测量值为

脚架二的压力测量值为

脚架三的压力测量值为

脚架四的压力测量值为

分析模块22，用于确定压力测量值为压力采样值；

例如，将

作为压力采样值。

第二计算模块23，用于对压力采样值求和平均得重量平均值，根据重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

例如，将

求和平均得重量平均值E_avg，根据重量测量平均值E_avg、脚架数量n＝4，计算得到无人机的重量测量值G＝E_avg×n。

进一步地，无人机重量测量***还包括：

计时模块3，用于对各个压力传感器的工作时长进行统计；

第二判断模块4，用于判断工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

当压力传感器通电，进入工作状态，为保证压力传感器正常，通过计时模块对各个压力传感器的工作时长进行统计；通过第二判断模块将各压力传感器的工作时长与预设工作时间比较，若压力传感器的工作时长达到预设时长，则生成停用相应压力传感器的信息，提醒更换该压力传感器。

进一步地，无人机重量测量***还包括：

存储模块5，用于存储压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长。无人机内部有一定存储空间，可以存储一定时间段内测量的压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长，供维护使用；

接收模块6，用于接收读取重量测量值的指令；以及，

发送模块7，用于响应于指令向无人机的控制单元上传重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。无人机的控制单元与地面控制站之间通讯连接，操作人员通过与无人机的控制单元相通讯的地面控制站，掌握重量测量值以及需维护的压力传感器的信息。

实施例四

图4为本发明实施例三提供的无人机重量测量***的结构示意图。本实施例提供的无人机重量测量***包括压力获取单元1、传感器处理单元2’。本实施例在上述实施例三的基础上，对实施例三中的传感器处理单元2进行了改进，构成了本实施例提供的传感器处理单元2’。

压力获取单元1用于通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合。

压力获取单元包括各个安装在无人机脚架底部的压力传感器。例如，无人机包括4个脚架，每个脚架底部安装一个压力传感器。压力传感器称重时，一般在一秒内连续多次(例如8次或10次)采集压力值，此处以10次为例，即单个压力传感器进行一回测量(1秒内采集10次)时，输出10个压力值。每个脚架对应有一个压力值集合，示例为：脚架一的压力值集合为E₁＝{E₁₀，E₁₁，E₁₂，……，E₁₈，E₁₉}，脚架二的压力值集合为E₂＝{E₂₀，E₂₁，E₂₂，……，E₂₈，E₂₉}，脚架三的压力值集合为E₃＝{E₃₀，E₃₁，E₃₂，……，E₃₈，E₃₉}，脚架四的压力值集合为E₄＝{E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₈，E₄₉}。

传感器处理单元2’包括第一判断模块24、第一计算模块21、分析模块22、第二计算模块23。

第一判断模块24用于筛选出正常的压力值集合，并将正常的压力值集合传输给第一计算模块21。

其中筛选出正常的压力值集合包括：判断压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常。

例如，通过第一判断模块24对E₁、E₂、E₃、E₄进行筛选分析，其中E₄＝{E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₉}中的E₄₀，E₄₁，E₄₂，……，E₄₉均相同，则确定安装在脚架四底部的压力传感器损坏，去除E₄；E₁、E₂、E₃不存在E₄的问题，E₁、E₂、E₃为正常的压力值集合。

第一计算模块21用于对压力值集合中的多个压力值求和平均得相应脚架的压力测量值。

例如，对E₁、E₂、E₃中的多个压力值求和平均，脚架一的压力测量值为

(即E₁所对应的压力测量值)，脚架二的压力测量值为

(即E₂所对应的压力测量值)，脚架三的压力测量值为

(即E₃所对应的压力测量值)。

分析模块22用于确定压力测量值为压力采样值，具体包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

第一计算分析模块21还用于于对压力测量值求和平均得压力平均值，例如，将

求和平均得压力平均值

筛选出正常的压力测量值包括：将压力平均值的一半作为第一压力阈值，将压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若压力测量值在第一压力阈值与第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

例如，第一压力阈值为

第二压力阈值为

假设

在

和

之间；

不在

和

之间的范围内，则确定

为正常的压力测量值，舍弃

第二计算模块23用于对压力采样值求和平均得重量平均值，根据重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

例如，将

和

求和平均得重量平均值E_avg，此处参与计算重量测量值的压力传感器的数量为2，根据重量测量平均值E_avg、脚架数量n＝4，计算得到无人机的重量测量值G＝E_avg×n。

作为一种可选的实施方式，传感器处理单元2’还包括：过滤模块25，其连接第一判断模块24和第一计算模块21，用于对正常的压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除压力值集合中的最大值及最小值。

例如，通过第一判断模块24对E₁、E₂、E₃、E₄进行筛选分析，判断出E₄异常，E₁、E₂、E₃为正常的压力值集合。

假设E₁中最小值为E₁₀、最大值为E₁₉，E ₂中最小值为E₂₀、最大值为E₂₁，E₃中最小值为E₃₀、最大值为E₃₉。通过过滤模块20分别对E₁、E₂、E₃进行过滤处理，去除正常的压力值集合中的最大值、最小值，得E₁’＝{E₁₀，E₁₁，E₁₂，……，E₁₉}、E₂’＝{E₂₁，E₂₂，……，E₂₈}、E₃’＝{E₃₁，E₃₂，……，E₃₈}。

通过第一计算模块21分别对E₁’、E₂’、E₃’中的多个压力值求和平均，得E₁’对应的压力测量值为

相比于

(即E₁所对应的压力测量值)准确性高；E₂’对应的压力测量值

相比于

(即E₂所对应的压力测量值)准确性高；E₃’对应的压力测量值为

相比于

(即E₃所对应的压力测量值)准确性高。

第一计算模块21还用于将

求和平均得压力平均值

相比于

(即E₁、E₂、E₃的平均值)准确性高；

通过分析模块22判断出在

和

之间的压力测量值，例如，

符合要求，

不符合，舍弃

确定

为压力采样值。

通过第二计算模块23对

和

求和平均得重量平均值E_avg，根据重量测量平均值E_avg、脚架数量n＝4，计算得到无人机的重量测量值G＝E_avg×n。此处参与计算重量测量值的压力传感器的数量为2，通过该方式所测得的重量测量值准确性高。

进一步地，无人机重量测量***还包括：

计时模块3，用于对各个压力传感器的工作时长进行统计；

第二判断模块4，用于判断工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

当压力传感器通电，进入工作状态，为保证压力传感器正常，通过计时模块3对各个压力传感器的工作时长进行统计；通过第二判断模块4将各压力传感器的工作时长与预设工作时间比较，若压力传感器的工作时长达到预设时长，则生成停用相应压力传感器的信息，提醒更换该压力传感器。

进一步地，无人机重量测量***还包括：

存储模块5，用于存储压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长。无人机内部有一定存储空间，可以存储一定时间段内测量的压力值集合、重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量(即压力采样值的数量)以及各压力传感器的工作时长，供维护使用；

接收模块6，用于接收读取重量测量值的指令；以及，

发送模块7，用于响应于指令向无人机的控制单元上传重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量(即压力采样值的数量)以及停用相应压力传感器的信息。无人机的控制单元与地面控制站之间通讯连接，操作人员通过与无人机的控制单元相通讯的地面控制站，掌握重量测量值以及需维护的压力传感器的信息。

相比于上述实施例三，该实施例筛选出正常的压力值集合、对正常的压力值集合进行过滤处理，以及进一步筛选正常的压力测量值以作为压力采样值，所测得的无人机的重量测量值准确度高、测量效果好。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种无人机重量测量方法，其特征在于，包括：

通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；

筛选出正常的压力值集合，包括：判断所述压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常；

将所述压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值；

确定所述压力测量值为压力采样值；

对所述压力采样值求和平均得重量平均值，根据所述重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

2.根据权利要求1所述的无人机重量测量方法，其特征在于，

在所述筛选出正常的压力值集合之后，还包括：

对所述压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除所述压力值集合中的最大值及最小值。

3.根据权利要求1所述的无人机重量测量方法，其特征在于，所述确定所述压力测量值为压力采样值包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

4.根据权利要求3所述的无人机重量测量方法，其特征在于，

在筛选出正常的压力测量值之前，对所述压力测量值求和平均得压力平均值；

所述筛选出正常的压力测量值包括：将所述压力平均值的一半作为第一压力阈值，将所述压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若所述压力测量值在所述第一压力阈值与所述第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

5.根据权利要求1所述的无人机重量测量方法，其特征在于，还包括：

对各个压力传感器的工作时长进行统计；

判断所述工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

6.根据权利要求5所述的无人机重量测量方法，其特征在于，还包括：

存储所述压力值集合、所述重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长；

接收读取重量测量值的指令；以及，

响应于所述指令向无人机的控制单元上传所述重量测量值、参与计算所述重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。

7.一种无人机重量测量***，其特征在于，包括：

压力获取单元，用于通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；

传感器处理单元，其包括：

第一计算模块，用于对所述压力值集合中的多个压力值求和平均得相应脚架的压力测量值；

第一判断模块，用于判断所述压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常，并将正常的压力值集合传输给所述第一计算模块；

分析模块，用于确定所述压力测量值为压力采样值；

第二计算模块，用于对所述压力采样值求和平均得重量平均值，根据所述重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

8.根据权利要求7所述的无人机重量测量***，其特征在于，所述传感器处理单元还包括：过滤模块，用于对正常的压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除所述压力值集合中的最大值及最小值。

9.根据权利要求7所述的无人机重量测量***，其特征在于，所述确定所述压力测量值为压力采样值包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

10.根据权利要求9所述的无人机重量测量***，其特征在于，

所述第一计算模块还用于对所述压力测量值求和平均得压力平均值；

所述筛选出正常的压力测量值包括：将所述压力平均值的一半作为第一压力阈值，将所述压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若所述压力测量值在所述第一压力阈值与所述第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

11.根据权利要求7所述的无人机重量测量***，其特征在于，还包括：

计时模块，用于对各个压力传感器的工作时长进行统计；

第二判断模块，用于判断所述工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

12.根据权利要求11所述的无人机重量测量***，其特征在于，还包括：

存储模块，用于存储所述压力值集合、所述重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长；

接收模块，用于接收读取重量测量值的指令；以及，

发送模块，用于响应于所述指令向无人机的控制单元上传所述重量测量值、参与计算所述重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。

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