CN108748272A - 一种具有除尘机构的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有除尘机构的机械手，包括机械臂和机械爪；所述机械爪固定在机械臂上，机械臂设置成三段，且相邻的每段铰接，所述机械爪包括外壳、抓取机构和除尘机构，抓取机构安装在外壳的内侧且通过第一电机驱动，除尘机构包括于吸风机连接的环形管、转动安装在外壳侧端的环形件和用于驱动环形件转动的第二电机，环形件为中空结构且其上端转动连接有环形挡板，环形挡板上连通有连通管，连通管还与环形管连通。本发明设计新颖，在机械爪上设置除尘机构可有效清理卡爪在进行抓取过程中物料袋上散落的粉尘，其有效解决了现有机械爪在进行抓取水泥等袋装物料时，水泥粉末等散落造成四周环境差的问题。

Description

一种具有除尘机构的机械手
技术领域
本发明涉及机械设备领域，具体是一种具有除尘机构的机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在水泥等粉末状袋装物料装卸时也经常用到机械手进行智能化操作，然而水泥等袋装物料在装卸过程中极容易使部分水泥等透过包装袋散落出来，漂浮在空气中，操作人员长时间处于该环境下对身体有所损害。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有除尘机构的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种具有除尘机构的机械手，包括机械臂和机械爪；所述机械爪固定在机械臂上，机械臂设置成三段，且相邻的每段铰接，所述机械爪包括外壳、抓取机构和除尘机构，抓取机构安装在外壳的内侧且通过第一电机驱动，除尘机构包括于吸风机连接的环形管、转动安装在外壳侧端的环形件和用于驱动环形件转动的第二电机，环形件为中空结构且其上端转动连接有环形挡板，环形挡板上连通有连通管，连通管还与环形管连通，所述环形件的外侧安装有吸尘罩，吸尘罩与环形件内的空腔连通。
作为本发明进一步的方案：所述环形件的内环处设置有内齿轮，内齿轮与固定在第二电机输出端的主动齿轮啮合，第二电机固定在外壳上。
作为本发明再进一步的方案：所述机械臂上远离所述机械爪的一段与机械臂的中间段间设置有液压伸缩杆A，机械臂上连接机械爪的一段与机械臂的中间段间设置有液压伸缩杆B。
作为本发明再进一步的方案：所述抓取机构包括移动块、推动杆和卡爪，移动块对称设置在外壳内且通过滑块与设置在外壳底部的滑槽滑动连接。
作为本发明再进一步的方案：所述移动块通过推动杆与卡爪转动连接，卡爪贯穿转动安装在外壳底部的套筒。
作为本发明再进一步的方案：两个所述移动块之间设置有双边凸轮，双边凸轮固定在第一电机的输出轴上，双边凸轮与移动块滑动连接。
作为本发明再进一步的方案：所述吸尘罩设置有多个，且多个吸尘罩呈周向设置在环形件上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计新颖，在机械爪上设置除尘机构可有效清理卡爪在进行抓取过程中物料袋上散落的粉尘，其有效解决了现有机械爪在进行抓取水泥等袋装物料时，水泥粉末等散落造成四周环境差的问题，提高了操作人员的工作环境，安全性高。
附图说明
图1为具有除尘机构的机械手的结构示意图。
图2为具有除尘机构的机械手中机械爪的结构示意图。
图3为具有除尘机构的机械手中机械爪的俯视图。
图中：1-机械臂、2-机械爪、3-液压伸缩杆A、4-液压伸缩杆B、5-外壳、6-第一电机、7-双边凸轮、8-移动块、9-滑槽、10-滑块、11-推动杆、12-卡爪、13-套筒、14-环形管、15-连通管、16-第二电机、17-主动齿轮、18-环形件、19-吸尘罩、20-环形挡板、21-内齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种具有除尘机构的机械手，包括机械臂1和机械爪2；所述机械爪2固定在机械臂1上，机械臂1设置成三段，且相邻的每段铰接，从而实现多方位活动，所述机械爪2包括外壳5、抓取机构和除尘机构，抓取机构安装在外壳5的内侧且通过第一电机6驱动，除尘机构包括与吸风机连接的环形管14、转动安装在外壳5侧端的环形件18和用于驱动环形件18转动的第二电机16，环形件18为中空结构且其上端转动连接有环形挡板20，环形挡板20上连通有连通管15，连通管15还与环形管14连通，所述环形件18的外侧安装有吸尘罩19，吸尘罩19与环形件18内的空腔连通，吸风机工作时使环形件18的空腔内产生负压，从而将机械爪2四周漂浮的粉尘进行吸收，粉尘通过吸尘罩19进入到环形件18的空腔内，随后通过连通管15进入到环形管14内，随后进入到外接收集腔内，防止部分袋装物料在抓取过程中流出造成环形污染，损害操作人员的身体健康。
所述环形件18的内环处设置有内齿轮21，内齿轮21与固定在第二电机16输出端的主动齿轮17啮合，第二电机16固定在外壳5上，第二电机6转动时通过主动齿轮17和内齿轮21的作用带动环形件18转动，从而提高吸尘范围，提高除尘效果。
所述机械臂1上远离所述机械爪2的一段与机械臂1的中间段间设置有液压伸缩杆A3，机械臂1上连接机械爪2的一段与机械臂1的中间段间设置有液压伸缩杆B4，通过设置的液压伸缩杆A3和液压伸缩杆B4的作用实现运转。
所述抓取机构包括移动块8、推动杆11和卡爪12，移动块8对称设置在外壳5内且通过滑块10与设置在外壳5底部的滑槽9滑动连接，移动块8通过推动杆11与卡爪12转动连接，卡爪12贯穿转动安装在外壳5底部的套筒13，当两个移动块8相向运动时，通过推动杆11带动两侧的卡爪12张开，当两个移动块8相反运动时实现卡爪12的收拢，进而对货物进行抓取。
两个所述移动块8之间设置有双边凸轮7，双边凸轮7固定在第一电机6的输出轴上，双边凸轮7与移动块8滑动连接，第一电机6转动时通过双边凸轮7带动两个移动块8相向运动或相反方向运动。
实施例二
实施例二与实施例一的区别在于，所述吸尘罩19设置有多个，且多个吸尘罩19呈周向设置在环形件18上。
需要特别说明的是，本申请中第一电机、第二电机、双边凸轮、液压伸缩杆A和液压伸缩杆B为现有技术的应用，在机械爪上设置除尘机构可有效清理卡爪在进行抓取过程中物料袋上散落的粉尘为本申请的创新点，其有效解决了现有机械爪在进行抓取水泥等袋装物料时，水泥粉末散落造成四周环境差的问题。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种具有除尘机构的机械手，包括机械臂（1）和机械爪（2）；所述机械爪（2）固定在机械臂（1）上，机械臂（1）设置成三段，且相邻的每段铰接，所述机械爪（2）包括外壳（5）、抓取机构和除尘机构，抓取机构安装在外壳（5）的内侧且通过第一电机（6）驱动，其特征在于，所述除尘机构包括与吸风机连接的环形管（14）、转动安装在外壳（5）侧端的环形件（18）和用于驱动环形件（18）转动的第二电机（16），环形件（18）为中空结构且其上端转动连接有环形挡板（20），环形挡板（20）上连通有连通管（15），连通管（15）还与环形管（14）连通，所述环形件（18）的外侧安装有吸尘罩（19），吸尘罩（19）与环形件（18）内的空腔连通。
2.根据权利要求1所述的一种具有除尘机构的机械手，其特征在于，所述环形件（18）的内环处设置有内齿轮（21），内齿轮（21）与固定在第二电机（16）输出端的主动齿轮（17）啮合，第二电机（16）固定在外壳（5）上。
3.根据权利要求1所述的一种具有除尘机构的机械手，其特征在于，所述机械臂（1）上远离所述机械爪（2）的一段与机械臂（1）的中间段间设置有液压伸缩杆A（3），机械臂（1）上连接机械爪（2）的一段与机械臂（1）的中间段间设置有液压伸缩杆B（4）。
4.根据权利要求1所述的一种具有除尘机构的机械手，其特征在于，所述抓取机构包括移动块（8）、推动杆（11）和卡爪（12），移动块（8）对称设置在外壳（5）内且通过滑块（10）与设置在外壳（5）底部的滑槽（9）滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种具有除尘机构的机械手，其特征在于，所述移动块（8）通过推动杆（11）与卡爪（12）转动连接，卡爪（12）贯穿转动安装在外壳（5）底部的套筒（13）。
6.根据权利要求5所述的一种具有除尘机构的机械手，其特征在于，两个所述移动块（8）之间设置有双边凸轮（7），双边凸轮（7）固定在第一电机（6）的输出轴上，双边凸轮（7）与移动块（8）滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种具有除尘机构的机械手，其特征在于，所述吸尘罩（19）设置有多个，且多个吸尘罩（19）呈周向设置在环形件（18）上。
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