CN108702719A - 无人机的定时同步方法、***及无人机 - Google Patents

无人机的定时同步方法、***及无人机 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种无人机的定时同步方法、***及无人机，该方法包括：无人机的通信***接收无人机的定位装置发送的同步信号；无人机的通信***在接收到同步信号时刻之后的预设时间点，对通信***的定时进行调整。本发明实施例通过每个无人机的通信***均根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，从而可实现多个无人机的通信***的定时同步。当多个无人机组网时，即使其中一个无人机的通信***出现故障，其余的无人机的通信***还可以根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，而不依赖于作为主节点的无人机发送的同步信号，避免了主节点失效或出现故障，从节点由于接收不到同步信号无法进行同步定时调整的现象。

Description

无人机的定时同步方法、***及无人机
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的定时同步方法、***及无人机。
背景技术
现有技术中当多个无人机之间相互通信时，需要多个无人机之间进行无线通信定时同步。
目前，多个无人机之间进行无线通信定时同步的方法是：多个无人机构成点到点(P2P)或点到多点(P2MP)的主从式的同步***，每个无人机可以看作是同步***中的一个节点，由主节点向从节点发送同步信号，从节点根据该同步信号进行同步定时调整，即多个从节点分别与主节点保持同步。
但是，一旦主节点失效或出现故障，从节点将接收不到同步信号，无法进行同步定时调整，导致同步***无法正常工作。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的定时同步方法、***及无人机，以避免主节点失效或出现故障，从节点由于接收不到同步信号无法进行同步定时调整的现象，保证多个无人机组网时可以正常同步、正常通信。
本发明实施例的第一方面是提供一种无人机的定时同步方法，包括：
所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号；
所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整。
本发明实施例的第二方面是提供一种无人机的定时同步***，包括：通信***和定位装置；
所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号；
所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整。
本发明实施例的第三方面是提供一种无人机，包括：
机身；
动力***，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力***通讯连接，用于控制所述无人机飞行；
以及第二方面所述的定时同步***。
本实施例提供的无人机的定时同步方法、***及无人机，通过无人机的通信***接收该无人机的定位装置发送的同步信号，并在接收到该同步信号时刻之后的预设时间点，对该通信***的定时进行调整，每个无人机的定位装置发出的同步信号是同步的，每个无人机的通信***均根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，从而可实现多个无人机的通信***的定时同步。当多个无人机组网时，即使其中一个无人机的通信***出现故障，其余的无人机的通信***还可以根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，而不依赖于作为主节点的无人机发送的同步信号，避免了主节点失效或出现故障，从节点由于接收不到同步信号无法进行同步定时调整的现象，保证了多个无人机组网时可以正常同步、正常通信。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机的定时同步方法的流程图；
图2为本发明另一实施例提供的无人机的定时同步方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的无人机的定时同步方法的时序图；
图4为本发明实施例提供的无人机的定时同步***的结构图；
图5为本发明实施例提供的无人机的结构图。
附图标记：
40-无人机的定时同步*** 41-通信*** 42-定位装置
100-无人机 111-定位装置
107-电机 106-螺旋桨 117-电子调速器
118-飞行控制器 108-传感*** 110-通信***
102-支撑设备 104-拍摄设备 112-地面站
114-天线 116-电磁波
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
通常情况下，无人机包括通信***，该通信***可以和地面站进行通信，也可以和其他的无人机的通信***进行通信，该通信***具体可以是无线通信***，多个无人机的无线通信***可能同步，也可能不同步，如果多个无人机的无线通信***不同步，则该多个无人机组网时，各无人机的无线通信***例如无线通信物理层采用随机接入的方式竞争信道，信道中的信号容易产生碰撞从而使得信号发送或接收失败，进而影响网络的数据传输效率。为了避免信道中的信号产生碰撞，提高网络的数据传输效率，需要多个无人机之间进行无线通信定时同步。下面通过具体的实施例对无人机的定时同步方法进行介绍。
本发明实施例提供一种无人机的定时同步方法。图1为本发明实施例提供的无人机的定时同步方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号。
无人机的定位装置通常用于定位和导航，本实施例可通过无人机的定位装置发出的同步信号，对该无人机的通信***进行定时调整。具体的，每个无人机的定位装置发出的同步信号是同步的，每个无人机的通信***均根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，从而可实现多个无人机的通信***的定时同步。
具体的，无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号。例如，无人机A的通信***接收无人机A的定位装置发送的同步信号，无人机B的通信***接收无人机B的定位装置发送的同步信号。
在本实施例中，所述定位装置为全球导航卫星***(Global PositioningSystem，简称GPS)。所述同步信号包括时标信号(Pulse Per Second，简称PPS)。所述时标信号与卫星同步，例如与GPS卫星同步。
具体的，所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号，包括：所述无人机的通信***接收所述无人机的全球导航卫星***发送的时标信号。例如，无人机A的通信***接收无人机A的GPS发送的PPS，无人机B的通信***接收无人机B的GPS发送的PPS。由于PPS与GPS卫星同步，因此，无人机A的GPS发送的PPS和无人机B的GPS发送的PPS是同步的，即无人机A的GPS和无人机B的GPS同时发出PPS。
步骤S102、所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整。
具体的，所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，以使所述通信***的定时与所述预设时间点同步。
由于每个无人机的定位装置(例如GPS)发出的同步信号(例如PPS)是同步的，则不同无人机的通信***可在同一时刻接收到同步信号。例如，无人机A的GPS和无人机B的GPS同时发出PPS，无人机A的通信***和无人机B的通信***可在同一时刻接收到该PPS。
每个无人机的通信***可在其接收到同步信号(例如PPS)时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整。由于不同无人机的通信***可在同一时刻接收到同步信号(例如PPS)，则对于不同的无人机而言，该时刻之后的预设时间点还是同一个时刻。例如，无人机A的通信***和无人机B的通信***在T时刻接收到PPS，可选的，预设时间点为从T时刻开始经过时长t的时间点，则该预设时间点为(T+t)时刻。无人机A的通信***在T时刻之后的预设时间点即(T+t)时刻进行定时调整，调整之后，无人机A的通信***的定时可以与预设时间点即(T+t)时刻同步。同理，无人机B的通信***在T时刻之后的预设时间点即(T+t)时刻进行定时调整，调整之后，无人机B的通信***的定时可以与预设时间点即(T+t)时刻同步。可见，无人机A的通信***的定时和无人机B的通信***的定时均与预设时间点即(T+t)时刻同步，从而实现了无人机A的通信***的定时与无人机B的通信***的定时同步，此处只是示意性说明，列举了两个无人机，不失一般性，可以扩展到多个(大于两个)无人机，每个无人机的通信***的定时均与预设时间点同步，从而实现了多个无人机的通信***的定时同步。
在本实施例中，所述通信***包括无线通信模块。当多个无人机的通信***定时同步后，多个无人机之间可通过通信***的无线通信模块进行无线通信。
本实施例通过无人机的通信***接收该无人机的定位装置发送的同步信号，并在接收到该同步信号时刻之后的预设时间点，对该通信***的定时进行调整，每个无人机的定位装置发出的同步信号是同步的，每个无人机的通信***均根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，从而可实现多个无人机的通信***的定时同步。当多个无人机组网时，即使其中一个无人机的通信***出现故障，其余的无人机的通信***还可以根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，而不依赖于作为主节点的无人机发送的同步信号，避免了主节点失效或出现故障，从节点由于接收不到同步信号无法进行同步定时调整的现象，保证了多个无人机组网时可以正常同步、正常通信。
本发明实施例提供一种无人机的定时同步方法。图2为本发明另一实施例提供的无人机的定时同步方法的流程图。如图2所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S201、所述无人机的通信***接收所述无人机的全球导航卫星***发送的时标信号。
具体的，步骤S201的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
步骤S202、所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，以使所述通信***的定时与所述预设时间点同步。
在本实施例中，所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，包括：所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，所述目标时刻为所述通信***接收到所述时标信号的时刻。
如图3所示，无人机A的通信***和无人机B的通信***在t1时刻接收到时标信号，本实施例将通信***接收到所述时标信号的时刻记为目标时刻，例如t1时刻。可选的，所述时标信号为脉冲信号，所述通信***接收到所述时标信号的时刻为所述时标信号的上升沿时刻。如图3所示，t1时刻为脉冲信号的上升沿时刻。
下面介绍无人机A的通信***或无人机B的通信***记录目标时刻的方法，以无人机A的通信***为例，一种可行的实现方式是：当无人机A的通信***接收到PPS时，PPS脉冲触发该通信***的物理层计时器计时，具体的，物理层计时器是一个按固定时钟一直计数的计数器，当PPS脉冲发生时，无人机A的物理层记录下此时物理层计时器的计数值，该计数值表示PPS脉冲发生的时刻，同时该计数值也表示通信***接收到PPS的时刻，即通信***接收到的该PPS的上升沿时刻。
无人机B的通信***记录目标时刻的具体原理和实现方式与无人机A的通信***记录目标时刻的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。
如图3所示，无人机A的通信***在t1时刻接收到PPS，t1时刻对应的无人机A的物理层帧为FrameA1；无人机B的通信***在t1时刻接收到PPS，t1时刻对应的无人机B的物理层帧为FrameB1。如图3所示，无人机A的物理层帧的时长和无人机B的物理层帧的时长相等，均为T，但无人机A的物理层帧和无人机B的物理层帧并不同步。本实施例可通过同步无人机A的物理层帧和无人机B的物理层帧，来实现无人机A的通信***和无人机B的通信***的定时同步。可选的，无人机A的通信***在t1时刻之后的预设时间点调整FrameA1的时长，无人机B的通信***在t1时刻之后的预设时间点调整FrameB1的时长。如图3所示，该预设时间点可以是(t1+T1)时刻，即该预设时间点可以是从t1时刻开始经过时长T1的时间点。无人机A的通信***在(t1+T1)时刻调整FrameA1的时长，无人机B的通信***在(t1+T1)时刻调整FrameB1的时长。如图3所示，经过调整后，物理层帧FrameA1变为FrameA2，物理层帧FrameB1变为FrameB2。
所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，包括：所述无人机的通信***在所述预设时间点中断所述目标时刻对应的物理层帧。例如，无人机A的通信***在(t1+T1)时刻中断FrameA1，原来的FrameA1变成了FrameA2，FrameA2相比于FrameA1，FrameA2的时长减小了。无人机B的通信***在(t1+T1)时刻中断FrameB1，原来的FrameB1变成了FrameB2，FrameB2相比于FrameB1，FrameB2的时长增大了。但是，FrameA2和FrameB2在同一时刻即(t1+T1)时刻结束。
所述预设时间点之后的物理层帧的时长与所述目标时刻之前的物理层帧的时长相等。如图3所示，对于调整后的物理层帧，在(t1+T1)时刻之后，无人机A的物理层帧的时长与t1时刻之前无人机A的物理层帧的时长T相等；(t1+T1)时刻之后，无人机B的物理层帧的时长与t1时刻之前无人机B的物理层帧的时长T相等。
另外，所述预设时间点为所述目标时刻对应的物理层帧的下一个物理层帧的起始时刻。如图3所示，(t1+T1)时刻是无人机A的物理层帧FrameA2的结束时刻，同时也是无人机A的物理层帧FrameA3的开始时刻，物理层帧FrameA3是物理层帧FrameA2的下一个物理层帧。同理，(t1+T1)时刻是无人机B的物理层帧FrameB2的结束时刻，同时也是无人机B的物理层帧FrameB3的开始时刻，物理层帧FrameB3是物理层帧FrameB2的下一个物理层帧。
可见，FrameA2和FrameB2在同一时刻即(t1+T1)时刻结束，FrameA3和FrameB3在同一时刻即(t1+T1)时刻开始，FrameA3之后的物理层帧的时长为T，FrameB3之后的物理层帧的时长为T，则从(t1+T1)时刻开始，无人机A的通信***和无人机B的通信***定时同步。
下面进一步介绍，无人机A的通信***如何在(t1+T1)时刻中断FrameA1，以及无人机B的通信***如何在(t1+T1)时刻中断FrameB1。以无人机A的通信***为例，当无人机A的通信***在t1时刻接收到PPS时，PPS脉冲触发无人机A的物理层计时器计时，此时无人机A的物理层计时器的计数值为t1，进一步的，无人机A的物理层计算t1时刻对应的物理层帧FrameA1的中断时刻，可选的，FrameA1的中断时刻为t1时刻之后的预设时间点，即无人机A的物理层在t1时刻的基础上加一段预设时长T1即可得到FrameA1的中断时刻即(t1+T1)时刻。当无人机A的物理层计时器计时到(t1+T1)时刻时，该计时器产生一个中断信号，无人机A的通信***在该计时器产生中断信号的同时中断FrameA1。无人机B的通信***在(t1+T1)时刻中断FrameB1的具体原理和实现方式均与无人机A的通信***在(t1+T1)时刻中断FrameA1的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。
不失一般性，当多个无人机组网时，可以预先约定：每个无人机的通信***在其接收到PPS时刻之后的预设时间点中断该时刻对应的该无人机的物理层帧。
可选的，从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度为所述目标时刻之前的物理层帧的时长的二分之一。如图3所示，T1具体可以是T的二分之一。此处只是示意性说明，并不限定T1的具体值，在其他实施例中，T1还可以是其他的预设值。
本实施例通过无人机的通信***在接收到时标信号时刻之后的预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，该目标时刻为通信***接收到时标信号的时刻，具体的，无人机的通信***在预设时间点中断目标时刻对应的物理层帧，当多个无人机组网时，由于多个无人机可以在同一时刻接收到时标信号，如果每个无人机均在预设时间点中断目标时刻对应的物理层帧，则每个无人机的物理层帧将在预设时间点同时结束，从预设时间点开始，可实现多个无人机的通信***的定时同步，之后多个无人机的通信***可以按时间先后顺序在信道中发送信号，而非采用随机接入的方式竞争信道，有效避免信道中的信号产生碰撞，从而提高了网络的数据传输效率。
本发明实施例提供一种无人机的定时同步方法。在上述实施例的基础上，从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度大于所述时标信号的脉宽。如图3所示，从目标时刻t1开始到预设时间点(t1+T1)时刻的时间长度T1大于时标信号的脉宽。
另外，需要注意的是，时标信号的上升沿可以位于除了物理层帧的起始时刻和结束时刻之外的时刻。由于所述时标信号是周期性信号，所述时标信号的周期是所述目标时刻之前的物理层帧的时长的整数倍，例如，时标信号的周期为1秒，即每一秒出现一次时标信号，如图3所示，对于调整后的物理层帧，除了目标时刻t1对应的物理层帧的时长不为T，其余的物理层帧的时长T为1毫秒，即时标信号的周期是T的整数倍，假设第一个时标信号的上升沿与某一个无人机的物理层帧的起始时刻对齐，如果该无人机的时钟不发生漂移，当第二个时标信号出现时，第二个时标信号的上升沿还会与该无人机的物理层帧的起始时刻对齐；如果该无人机的时钟发生漂移，将导致第二个时标信号的上升沿不能与该无人机的物理层帧的起始时刻对齐，则第二个时标信号的上升沿可能早于该无人机的物理层帧的起始时刻，也可能晚于该无人机的物理层帧的起始时刻，即第二个时标信号的上升沿出现一定的不确定性。同理，若第一个时标信号的上升沿与物理层帧的结束时刻对齐，第二各时标信号的上升沿也存在同样的不确定性。因此，为了避免这种不确定性，时标信号的上升沿可以位于除了物理层帧的起始时刻和结束时刻之外的时刻，并且时标信号的脉宽位于同一个物理层帧的时长内。
本发明实施例提供一种无人机的定时同步***。图4为本发明实施例提供的无人机的定时同步***的结构图，如图4所示，无人机的定时同步***40包括：通信***41和定位装置42。其中，所述无人机的通信***41接收所述无人机的定位装置42发送的同步信号；所述无人机的通信***41在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对通信***41的定时进行调整。
可选的，定位装置42为全球导航卫星***。所述同步信号包括时标信号。所述时标信号与卫星同步。
所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号，包括：所述无人机的通信***接收所述无人机的全球导航卫星***发送的时标信号。
所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对通信***41的定时进行调整，包括：所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对通信***41的定时进行调整，以使通信***41的定时与所述预设时间点同步。
本发明实施例提供的无人机的定时同步***的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机的通信***接收该无人机的定位装置发送的同步信号，并在接收到该同步信号时刻之后的预设时间点，对该通信***的定时进行调整，每个无人机的定位装置发出的同步信号是同步的，每个无人机的通信***均根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，从而可实现多个无人机的通信***的定时同步。当多个无人机组网时，即使其中一个无人机的通信***出现故障，其余的无人机的通信***还可以根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，而不依赖于作为主节点的无人机发送的同步信号，避免了主节点失效或出现故障，从节点由于接收不到同步信号无法进行同步定时调整的现象，保证了多个无人机组网时可以正常同步、正常通信。
本发明实施例提供一种无人机的定时同步***。在图4所示实施例提供的技术方案的基础上，所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对通信***41的定时进行调整，包括：所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，所述目标时刻为通信***41接收到所述时标信号的时刻。
可选的，所述时标信号为脉冲信号；通信***41接收到所述时标信号的时刻为所述时标信号的上升沿时刻。
所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，包括：所述无人机的通信***在所述预设时间点中断所述目标时刻对应的物理层帧。
可选的，从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度大于所述时标信号的脉宽。从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度为所述目标时刻之前的物理层帧的时长的二分之一。所述预设时间点为所述目标时刻对应的物理层帧的下一个物理层帧的起始时刻。所述预设时间点之后的物理层帧的时长与所述目标时刻之前的物理层帧的时长相等。
另外，所述时标信号是周期性信号。所述时标信号的周期是所述目标时刻之前的物理层帧的时长的整数倍。
此外，通信***41包括无线通信模块。
本发明实施例提供的无人机的定时同步***的具体原理和实现方式均与图2、图3所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机的通信***在接收到时标信号时刻之后的预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，该目标时刻为通信***接收到时标信号的时刻，具体的，无人机的通信***在预设时间点中断目标时刻对应的物理层帧，当多个无人机组网时，由于多个无人机可以在同一时刻接收到时标信号，如果每个无人机均在预设时间点中断目标时刻对应的物理层帧，则每个无人机的物理层帧将在预设时间点同时结束，从预设时间点开始，可实现多个无人机的通信***的定时同步，之后多个无人机的通信***可以按时间先后顺序在信道中发送信号，而非采用随机接入的方式竞争信道，有效避免信道中的信号产生碰撞，从而提高了网络的数据传输效率。
本发明实施例提供一种无人机。图5为本发明实施例提供的无人机的结构图，如图5所示，无人机100包括：机身、动力***、飞行控制器118和定时同步***，所述动力***包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力***安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器118与所述动力***通讯连接，用于控制所述无人机飞行；其中，飞行控制器118包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)，惯性测量单元一般包括陀螺仪和加速度计。所述惯性测量单元用于检测所述农业无人机的俯仰角、横滚角、偏航角和加速度等。
在本实施例中，定时同步***包括：定位装置111和通信***110，定时同步***的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
另外，如图5所示，无人机100还包括：传感***108、支撑设备102、拍摄设备104，其中，支撑设备102具体可以是云台，通信***110具体可以包括接收机，接收机用于接收地面站112的天线114发送的无线信号，116表示接收机和天线114通信过程中产生的电磁波。此外，通信***110还可以包括无线通信模块，该无线通信模块用于与其他的无人机进行无线通信。
本实施例通过无人机的通信***接收该无人机的定位装置发送的同步信号，并在接收到该同步信号时刻之后的预设时间点，对该通信***的定时进行调整，每个无人机的定位装置发出的同步信号是同步的，每个无人机的通信***均根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，从而可实现多个无人机的通信***的定时同步。当多个无人机组网时，即使其中一个无人机的通信***出现故障，其余的无人机的通信***还可以根据该无人机的定位装置发出的同步信号进行定时调整，而不依赖于作为主节点的无人机发送的同步信号，避免了主节点失效或出现故障，从节点由于接收不到同步信号无法进行同步定时调整的现象，保证了多个无人机组网时可以正常同步、正常通信。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (33)

1.一种无人机的定时同步方法，其特征在于，包括：
所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号；
所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位装置为全球导航卫星***。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述同步信号包括时标信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号，包括：
所述无人机的通信***接收所述无人机的全球导航卫星***发送的时标信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，包括：
所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，以使所述通信***的定时与所述预设时间点同步。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，包括：
所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，所述目标时刻为所述通信***接收到所述时标信号的时刻。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述时标信号为脉冲信号；
所述通信***接收到所述时标信号的时刻为所述时标信号的上升沿时刻。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，包括：
所述无人机的通信***在所述预设时间点中断所述目标时刻对应的物理层帧。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度大于所述时标信号的脉宽。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度为所述目标时刻之前的物理层帧的时长的二分之一。
11.根据权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，所述预设时间点为所述目标时刻对应的物理层帧的下一个物理层帧的起始时刻。
12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述预设时间点之后的物理层帧的时长与所述目标时刻之前的物理层帧的时长相等。
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，时标信号与卫星同步。
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，时标信号是周期性信号。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述时标信号的周期是目标时刻之前的物理层帧的时长的整数倍。
16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述通信***包括无线通信模块。
17.一种无人机的定时同步***，其特征在于，包括：通信***和定位装置；
所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号；
所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整。
18.根据权利要求17所述的***，其特征在于，所述定位装置为全球导航卫星***。
19.根据权利要求17或18所述的***，其特征在于，所述同步信号包括时标信号。
20.根据权利要求19所述的***，其特征在于，所述无人机的通信***接收所述无人机的定位装置发送的同步信号，包括：
所述无人机的通信***接收所述无人机的全球导航卫星***发送的时标信号。
21.根据权利要求20所述的***，其特征在于，所述无人机的通信***在接收到所述同步信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，包括：
所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，以使所述通信***的定时与所述预设时间点同步。
22.根据权利要求21所述的***，其特征在于，所述无人机的通信***在接收到所述时标信号时刻之后的预设时间点，对所述通信***的定时进行调整，包括：
所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，所述目标时刻为所述通信***接收到所述时标信号的时刻。
23.根据权利要求22所述的***，其特征在于，所述时标信号为脉冲信号；
所述通信***接收到所述时标信号的时刻为所述时标信号的上升沿时刻。
24.根据权利要求22或23所述的***，其特征在于，所述无人机的通信***在所述预设时间点调整目标时刻对应的物理层帧的时长，包括：
所述无人机的通信***在所述预设时间点中断所述目标时刻对应的物理层帧。
25.根据权利要求24所述的***，其特征在于，从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度大于所述时标信号的脉宽。
26.根据权利要求24或25所述的***，其特征在于，从所述目标时刻开始到所述预设时间点的时间长度为所述目标时刻之前的物理层帧的时长的二分之一。
27.根据权利要求24-26任一项所述的***，其特征在于，所述预设时间点为所述目标时刻对应的物理层帧的下一个物理层帧的起始时刻。
28.根据权利要求24-27任一项所述的***，其特征在于，所述预设时间点之后的物理层帧的时长与所述目标时刻之前的物理层帧的时长相等。
29.根据权利要求17-28任一项所述的***，其特征在于，时标信号与卫星同步。
30.根据权利要求17-29任一项所述的***，其特征在于，时标信号是周期性信号。
31.根据权利要求30所述的***，其特征在于，所述时标信号的周期是目标时刻之前的物理层帧的时长的整数倍。
32.根据权利要求17-31任一项所述的***，其特征在于，所述通信***包括无线通信模块。
33.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
动力***，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力***通讯连接，用于控制所述无人机飞行；
以及如权利要求17-32任一项所述的定时同步***。
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