CN108692949B - 一种简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法，涉及智能车辆技术领域。所述简单的车道偏移实车测试装置，包括：LDW、P‑Can、数据采集卡、摄像头和上位机；其中，所述摄像头与所述数据采集卡以电路的形式相连；所述数据采集卡与所述上位机以电路的形式相连；所述P‑Can与LDW以电路的形式相连；所述上位机与所述P‑can和数据采集卡通过电路的形式相连。本发明实施例所述的简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法简化了对车辆与车道的距离信息判定的步骤，并提高了车道偏移测试的效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法。
背景技术
现在的车辆逐渐配置了LDW(Lane Departure Warning，车道偏离警示***)***，这种***能够提醒在驾驶过程中无意识压线的过程中给予提醒，有助于行车安全，减少事故的发生。
发明人在研究本申请的过程中发现，现有技术中至少存在如下问题：车辆在高速运动中，怎样判定报警时车辆的与车道的距离信息，存在难度。虽然在国内大型的第三方测试机构能够进行测试，但费用相对昂贵，工序也相对复杂。在研发过程中没有办法实现研发过程中广泛的应用。因此，如何实现一种简单的测量方法，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的实施例所要解决的技术问题是：如何实现一种简单的测量方法。
一种简单的车道偏移实车测试装置，包括：
LDW，用于车辆在非人为控制偏移车道时，输出控制指令；
P-Can(Peak CAN-USB，接口适配器)，用于抓取LDW传输的控制指令；
数据采集卡，用于采集路面图像；
摄像头，用于抓取车辆行驶过程中的车辆距离车道线的路面图像；
上位机，用于记录LDW的报警信号和路面图像；
其中，所述P-Can与LDW以电路的形式相连，所述P-Can抓取LDW传输的控制指令；
所述上位机与所述P-can以电路的形式相连，所述上位机接收所述P-can传输的控制指令；
所述上位机与所述数据采集卡以电路的形式相连，所述上位机接收所述数据采集卡采集的行车信息；
所述摄像头与所述数据采集卡以电路的形式相连，所述摄像头抓拍车辆行驶过程中的路面图像，并将路面图像传递至所述数据采集卡；
车辆在非人为控制偏离当前车道时，LDW发出控制指令，通过所述P-can传输给上位机；所述上位机接收控制指令，转发所述数据采集卡采集的路面图像至所述P-can。
进一步，在所述LDW的调用下，所述摄像头对路面进行拍摄，所述数据采集卡进行路面图像的采集，并将路面图像通过所述P-can传送至所述上位机，所述上位机对路面图像进行标定，生成标记线，使路面的刻度线与标记线重合。
进一步，所述摄像头安装于车辆前轮上方的挡泥板上；预设的所述摄像头为两个。
一种预警方法，应用于所述简单的车道偏移实车测试装置，包括：
获得车辆中的路面图像，并在所述路面图像中标定标记线；
对车辆进行实时监控，当检测到车辆发生方向偏移时，获得行车信息，并存储所述行车信息；
提取预设时长的行车信息，进行所述行车信息的比对，生成比对信息。
进一步，当所述路面的刻度线与标记线发生交叉重合时，抓取路面图像，并存储预设时长的车辆的行车参数和路面图像。
进一步，提取预设时长的行车参数和路面图像，对提取的行车参数和路面图像进行比对，计算车辆的偏移距离。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例所述的简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法，包括：LDW、P-Can、数据采集卡、摄像头和上位机；其中，所述P-Can与LDW以电路的形式相连，所述P-Can抓取LDW传输的控制指令；所述上位机与所述P-can以电路的形式相连，所述上位机接收所述P-can传输的控制指令；所述上位机与所述数据采集卡以电路的形式相连，所述上位机接收所述数据采集卡采集的行车信息；所述摄像头与所述数据采集卡以电路的形式相连，所述摄像头抓拍车辆行驶过程中的路面图像，并将路面图像传递至所述数据采集卡。综上所述，本发明实施例所述的简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法简化了对车辆与车道的距离信息判定的步骤，并提高了车道偏移测试的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对各实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例中所述的简单的车道偏移实车测试装置的示意图；
图2为本发明实施例中预警方法的示意图；
图3为本发明所述的简单的车道偏移实车测试装置在车辆上实施的示意图；
图4为本发明所述的简单的车道偏移实车测试装置在车辆发生偏移时的示意图。
附图标记说明：1-LDW、2-P-Can、3-数据采集卡、4-摄像头、5-上位机。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
参考图1，为本发明实施例中所述的简单的车道偏移实车测试装置的示意图。所述简单的车道偏移实车测试装置，包括：
LDW1，用于车辆在非人为控制偏移车道时，输出控制指令。P-Can2，用于抓取LDW1传输的控制指令。数据采集卡3，用于采集路面图像。摄像头4，用于抓取车辆行驶过程中的车辆距离车道线的路面图像。上位机5，用于记录LDW1的报警信号和路面图像。
其中，所述P-Can2与LDW1以电路的形式相连，所述P-Can2抓取LDW1传输的控制指令。所述上位机5与所述P-can2以电路的形式相连，所述上位机5接收所述P-can2传输的控制指令。所述上位机5与所述数据采集卡3以电路的形式相连，所述上位机5接收所述数据采集卡3采集的行车信息。所述摄像头4与所述数据采集卡3以电路的形式相连，所述摄像头4抓拍车辆行驶过程中的路面图像，并将路面图像传递至所述数据采集卡3。车辆在非人为控制偏离当前车道时，LDW1发出控制指令，通过所述P-can2传输给上位机5。所述上位机5接收控制指令，转发所述数据采集卡3采集的路面图像至所述P-can2。
在本发明一些实施例中，在所述LDW1的调用下，所述摄像头4对路面进行拍摄，所述数据采集卡3进行路面图像的采集，并将路面图像通过所述P-can2传送至所述上位机5，所述上位机5对路面图像进行标定，生成标记线，使路面的刻度线与标记线重合。
在本发明一些实施例中，所述摄像头4安装于车辆前轮上方的挡泥板上。
在本发明一些实施例中，所述数据采集卡3还与传感器组以电路的形式相连。所述传感器组，用于感应车辆行驶过程中的行车参数。所述传感器组包括：车速识别传感器、车辆转盘角度识别传感器、温度、识别传感器。所述行车参数包括：车辆的车速、车辆转盘角度、发动机温度、车外温度和车厢温度。
在本发明一些实施例中，所述LDW1实时监控车辆的行车信息，同时存储所述行车信息。
在本发明一些实施例中，所述摄像头4安装于车辆前轮上方的挡泥板上。
在本发明一些实施例中，所述摄像头4的可视范围为车轮的外侧路面。
在本发明一些实施例中，所述上位机5对所述摄像头4拍摄的路面图像进行标定，生成标记线在路面图像中拟定标定布，所述标定布对路面图像进行划分，所述标定布中的标记线与路面图像中的刻度线重合。此时，标定布的标定距离为车辆距离路面刻度线的实际距离。
在本发明一些实施例中，当所述标记线和路面上的刻度线发生交叉重叠时，判断为车辆发生方向偏移。
当本发明实施所述的简单的车道偏移实车测试装置工作时。车辆行驶在道路上时，所述LDW1发送控制指令实时监控车辆的行车参数。所述P-Can2抓取LDW1传输的控制指令，所述P-can2传输控制指令给上位机5。所述上位机5接收所述控制指令，调用所述数据采集卡3采集车辆行驶中的行车信息。所述数据采集卡3采集所述摄像头4所拍摄的路面图像，所述上位机5提取所述数据采集卡3采集的路面图像，对路面图像进行标定，生成标记线在路面图像中生成标定布。当识别标定布中的标记线与路面图像中的路面刻度线重合时，标定成功，此时，标定布的标定距离为车辆距离路面刻度线的实际距离。当无法识别标定布中的标记线与路面图像中的路面刻度线重合时，标定失败，重复进行标记线和刻度线的对比。同时，数据采集卡3对车辆的行车参数进行采集。所述LDW1处理车辆的行车参数和所述摄像头4拍摄的路面图像，生成车辆和刻度线的距离。
所述LDW1实时监控车辆的行车参数，当检测到标记线和刻度线发生交叉重叠时，既是车辆发生方向偏移时，记录预设时长的所述摄像头4的路面图像，并存储行车参数和路面图像为行车信息，所述的行车参数包括：车速，车辆转盘角度，偏移角度和行车侧间距。对行车参数和路面图像进行截取，用于行驶车辆的分析。所述LDW1进行预设时长的所述行车信息的比对，计算出车辆与路面上的刻度线之间的距离，即为偏移距离。
当驾驶员需要对车辆进行区间测试时，装置的记录了预设时长的车辆行驶的路面图像和行车参数，便于驾驶员对车辆状态的了解，也便于后续的漏报数据进行回放监测，有利于作为研发时测试时使用。
参考图2，为本发明实施例中预警方法的示意图。一种预警方法，应用于所述简单的车道偏移实车测试装置，包括：
步骤101：获得车辆中的路面图像，并在所述路面图像中标定标记线。
步骤102：对车辆进行实时监控，当检测到车辆发生方向偏移时，获得行车信息，并存储所述行车信息。
步骤103：提取预设时长的行车信息，进行所述行车信息的比对，生成比对信息。
在本发明一些实施例中，当所述路面的刻度线与标记线发生交叉重合时，抓取路面图像，并存储预设时长的车辆的行车参数和路面图像。
在本发明一些实施例中，提取预设时长的行车参数和路面图像，对提取的行车参数和路面图像进行比对，计算车辆的偏移距离。
在本发明一些实施例中，当车辆发生方向偏移时，既是当所述路面的刻度线与标记线发生交叉重合时，存储预设时长的行车信息。
在本发明一些实施例中，所述行车信息包括：车辆的行车参数和所述路面的路面图像。
在本发明一些实施例中，所述行车参数包括：车辆的车速、车辆转盘角度、发动机温度、车外温度和车厢温度。
在本发明一些实施例中，提取预设时长的行车参数和路面图像，对提取的行车参数和路面图像进行比对，计算车辆的偏移距离。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例所述的预警方法，包括：获得车辆中的路面图像，并在所述路面图像中标定标记线。对车辆进行实时监控，当检测到车辆发生方向偏移时，获得行车信息，并存储所述行车信息。提取预设时间内的行车信息，进行所述行车信息的比对，生成比对信息。综上所述，本发明实施例所述的简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法简化了对车辆与车道的距离信息判定的步骤，并提高了车道偏移测试的效率。
参考图3，为本发明所述的简单的车道偏移实车测试装置在车辆上实施的示意图。
当所述的简单的车道偏移实车测试装置识别车辆直线行驶时，首先，LDW调用P-Can进行传输控制指令，所述P-Can抓取LDW传输的控制指令，传输所述控制指令给上位机。所述上位机接收控制指令，调用数据采集卡采集车辆行驶中的行车信息。所述行车信息包括：车辆的行车参数和所述路面的路面图像。所述数据采集卡调用车辆两侧的摄像头识别视野范围内的路面，如图中车辆两侧前轮的摄像头，所述摄像头分别安装在前轮的挡泥板上，其视野范围车身的外侧。然后，通过调用上位机对摄像头所拍摄的路面图像进行标定，生成标记线使路面图像中生成标记线，所述的标记线用于测量车轮与路面的刻度线的距离。当路面图像中所述标记线和路面上的刻度线重合时，确定车辆正常直线行驶。最后，数据采集卡通过传感器组读取车辆的行车参数。此时，所述的车辆与路面上的刻度线的距离为车辆当前时刻与刻度线之间的真实距离。
参考图4，为本发明所述的简单的车道偏移实车测试装置在车辆发生偏移时的示意图。
当所述的简单的车道偏移实车测试装置在车辆发生偏移时，既是所述标记线和路面上的刻度线相互重叠时。首先，记录所述摄像头预设时长内拍摄的路面图像，对预设时长内的多张路面图像进行比对，同时，获取车辆的行车参数，如车速，车辆转盘角度，偏移角度和行车侧间距等。并将所述行车参数和路面图像传递至上位机。然后，所述上位机对比预设时长内的多张路面图像，生成最后时刻对应的路面图像，并将生成比对信息。所述比对信息包括：模拟绘制的车辆路面图像和最后时刻的行车信息。所述行车信息包括：车速，车辆转盘角度，偏移角度和行车侧间距。
本发明的实施例所述的简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法，主要有以下技术效果：
本发明的实施例所述的简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法，包括：LDW、P-Can、数据采集卡、摄像头和上位机。其中，所述摄像头与所述数据采集卡以电路的形式相连，所述摄像头抓拍车辆行驶过程中的路面图像，并将路面图像传递至所述数据采集卡；所述数据采集卡与所述上位机以电路的形式相连，所述数据采集卡将采集的行车信息转发至所述上位机；所述P-Can与LDW以电路的形式相连，所述P-Can抓取LDW传输的控制指令；所述上位机与所述P-can和数据采集卡通过电路的形式相连，接收P-can抓取的LDW控制指令和数据采集卡接收的路面图像。综上所述，本发明实施例所述的简单的车道偏移实车测试装置以及验证测试方法简化了对车辆与车道的距离信息判定的步骤，并提高了车道偏移测试的效率。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种简单的车道偏移实车测试装置，其特征在于，包括：
LDW（1），用于车辆在非人为控制偏移车道时，输出控制指令；
P-Can（2），用于抓取LDW（1）传输的控制指令；
数据采集卡（3），用于采集路面图像；
摄像头（4），用于抓取车辆行驶过程中的车辆距离车道线的路面图像；
上位机（5），用于记录LDW（1）的报警信号和路面图像，并用于对所述摄像头（4）拍摄的所述路面图像进行标定以生成用于拟定标定布的标记线；其中，所述标定布用于对所述摄像头（4）拍摄的所述路面图像进行划分，且当所述标定布中的所述标记线与所述路面图像中的刻度线重合时，所述标定布的标定距离为车辆距离路面刻度线的实际距离；当所述标记线和所述路面图像中的所述刻度线发生交叉重叠时，判定车辆发生方向偏移，所述LDW（1）输出控制指令；
其中，所述P-Can（2）与LDW（1）以电路的形式相连，所述P-Can（2），用于抓取LDW（1）传输的控制指令；
所述上位机（5）与所述P-Can（2）以电路的形式相连，所述上位机（5）接收所述P-Can（2）传输的控制指令；
所述上位机（5）与所述数据采集卡（3）以电路的形式相连，所述上位机（5）接收所述数据采集卡（3）采集的行车信息，所述数据采集卡（3）与传感器组以电路形式相连，所述传感器组用于感应车辆行驶过程中的行车参数，所述行车参数包括车辆的车速和车辆转盘角度；
所述摄像头（4）与所述数据采集卡（3）以电路的形式相连，所述摄像头（4）抓拍车辆行驶过程中的路面图像，并将路面图像传递至所述数据采集卡（3）；
LDW（1）还用于实时监控车辆的所述行车参数，记录预设时长的所述摄像头（4）的所述路面图像，并存储所述行车参数和路面图像为行车信息，且还用于进行预设时长的所述行车信息的比对，计算出车辆与路面图像上的刻度线之间的距离，当车辆在非人为控制偏离当前车道时，LDW（1）发生控制指令，通过所述P-Can（2）传输给上位机（5）；所述上位机（5）接收控制指令，转发所述数据采集卡（3）采集的路面图像至所述P-Can（2），并通过所述P-Can（2）将所述路面图像传送至所述上位机（5），所述上位机（5）接收所述行车参数和所述路面图像，所述上位机（5）对比预设时长内的多张路面图像，生成比对信息，其中，所述比对信息包括模拟绘制的车辆路面图像和最后时刻的行车信息。
2.根据权利要求1所述的简单的车道偏移实车测试装置，其特征在于，在所述LDW（1）的调用下，所述摄像头（4）对路面进行拍摄，所述数据采集卡（3）进行路面图像的采集，并将路面图像通过所述P-Can（2）传送至所述上位机（5），所述上位机（5）对路面图像进行标定，生成标记线，使路面图像的刻度线与标记线重合。
3.根据权利要求2所述的简单的车道偏移实车测试装置，其特征在于，所述摄像头（4）安装于车辆前轮上方的挡泥板上。
4.一种预警方法，应用于如权利要求1至3任意一项所述简单的车道偏移实车测试装置，其特征在于，包括：
获得车辆中的路面图像，并在所述路面图像中标定标记线；
对车辆进行实时监控，当检测到车辆发生方向偏移时，获得行车信息，并存储所述行车信息，所述行车信息包括行车参数，所述行车参数包括车速和车辆转盘角度；
提取预设时长的行车信息，进行所述行车信息的比对，生成比对信息，所述比对信息包括模拟绘制的车辆路面图像和最后时刻的行车信息。
5.根据权利要求4所述的预警方法，其特征在于，当所述刻度线与标记线发生交叉重合时，抓取路面图像，并存储预设时长的车辆的行车参数和路面图像。
6.根据权利要求5所述的预警方法，其特征在于，提取预设时长的行车参数和路面图像，对提取的行车参数和路面图像进行比对，计算车辆的偏移距离。
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