CN108685532A

CN108685532A - 一种扫地机器人***及扫地机器人

Info

Publication number: CN108685532A
Application number: CN201710236045.2A
Authority: CN
Inventors: 陈孝章; 陈应挺
Original assignee: Shanghai Top Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Top Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2017-04-12
Filing date: 2017-04-12
Publication date: 2018-10-23

Abstract

本发明涉及智能生活电器技术领域，公开了一种扫地机器人***及扫地机器人。扫地机器人***包括：控制器（10）；驱动***（20），与所述控制器连接用于驱动所述机器人行走、清扫以及收集污物；导航***（40），与所述控制器连接用于在检测到所述扫地机器人的行走路线上存在障碍物时，将信息传递给所述控制器以使所述控制器控制所述扫地机器人避开障碍物行走；以及电池组（30），用于为所述控制器（10）、驱动***（20）和导航***（40）供电。本发明的扫地机器人***可以更加灵活地控制行走机构避开障碍物，提高了清扫效率。

Description

一种扫地机器人***及扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能生活电器技术领域，具体地涉及一种扫地机器人***及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机，是智能家用电器的一种。扫地机器人能在控制器的控制下自动在房间内完成地板清理工作。具体地，扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物清扫并吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有的扫地机器人的结构一般包括壳体以及安装于壳体上的盖体，壳体与盖体之间形成安装腔。安装腔内设有由控制器控制的清扫装置和驱动装置，清扫装置设于壳体的后侧，而驱动装置设于壳体的底面的两侧。驱动装置独立驱动有两个轮子带动机器人运行。在壳体的前侧设置有一个转向轮，转向轮的一侧也会设置一个带有刷子的转子，转子转动时电动刷子扫地。可见，目前的扫地机器人主要具有清扫功能。然而，当地面存在顽固油渍或不宜清扫的污物，需要用水清洗时，现有的扫地机器人并不能使用。另外，现有的扫地机器人在遇到障碍物的情况下，也不能灵活的拐弯以及时的避开障碍物，也缺少在不当使用时及时地报警和自我保护功能。

因此，需要一种新型的扫地机器人以更好地满足用户的要求。

发明内容

为了解决上述部分或全部的技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人***，该扫地机器人***包括：控制器、与所述控制器连接用于驱动所述机器人行走、清扫以及收集污物的驱动***、与所述控制器连接用于在检测到所述扫地机器人的行走路线上存在障碍物时，将信息传递给所述控制器以使所述控制器控制所述扫地机器人避开障碍物行走的导航***，以及用于为所述控制器、驱动***和导航***供电的电池组。

优选地，所述导航***包括红外检测模块和/或声波检测模块。

优选地，所述扫地机器人***包括与所述驱动***连接的清扫机构和收集机构；所述清扫机构与净水箱连接，所述收集机构与废水箱连接。

优选地，所述导航***包括用于在所述净水箱中的水位降低到安全水位时，或所述废水箱中的水超过警戒位置时，或所述电池组的电量低于限定电量时，进行报警的报警单元。

优选地，所述净水箱内设有第一液位检测器，所述废水箱内设有第二液位检测器，所述电池组周围设有电量检测装置，所述报警单元与所述第一液位检测器、第二液位检测器以及电量检测装置连接。

优选地，所述清扫机构包括在接收到所述控制器的工作指令后，沿垂直于地面的轴线方向旋转的清扫头和朝地面喷水的出水口。

优选地，所述收集机构包括吸水泵和与所述吸水泵连接的吸趴装置，所述吸水泵在接收到所述控制器的工作指令后，通过所述吸趴装置产生负压将地面的污水吸附至所述废水箱内。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种扫地机器人，该扫地机器人包括机架和上述的扫地机器人***，所述控制器、驱动***和电池组设置于所述机架上，所述导航***设置于所述机架的前端。

优选地，所述导航***包括红外检测传感器和/或声波检测传感器。

优选地，在所述机架上设有用于紧急制动时对所述扫地机器人起到保护作用的浮动防撞板。

本发明的扫地机器人，通过设置导航***可以更加灵活地避开障碍物，提高了清扫效率。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种实施方式的扫地机器人***的原理图；

图2是本发明另一种实施方式的扫地机器人***的原理图；

图3是本发明一种实施方式的扫地机器人的导航***的原理图；

图4是本发明另一种实施方式的扫地机器人的导航***的原理图；

图5是本发明一种实施方式的扫地机器人的结构示意图。

附图标记说明

10 控制器 20 驱动***

21 行走机构 22 清扫机构

23 收集机构 30 电池组

40 导航*** 41 红外检测模块

42 声波检测模块 43 报警单元

431 第一液位检测器 432 第二液位检测器

433 电量检测装置 50 净水箱

60 废水箱 70 吸水泵

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明提供了一种扫地机器人***，如图1所示，该扫地机器人***包括：控制器10、与控制器10连接用于驱动机器人行走、清扫以及收集污物的驱动***20、与控制器连接用于在检测到扫地机器人的行走路线上存在障碍物时，将信息传递给控制器以使控制器控制扫地机器人避开障碍物行走的导航***40以及用于为控制器10、驱动***20和导航***40供电的电池组30。在这种情况下，当导航***40检测到扫地机器人的前方或周围存在障碍物时会反馈给控制器10，控制器10重新规划路线并控制行走机构避开障碍物。由此，本发明的扫地机器人在遇到障碍物时不用停下来，能够自动灵活地绕过障碍物继续工作，提高了工作效率。

为了准确地检测到扫地机器人前方或周围的障碍物，导航***40包括红外检测模块41和/或声波检测模块42。具体地，红外检测模块41通过将不同种类的物体发射出的不可见的红外辐射光探测出，并将其转换为可测量的信号传递给控制器10。控制器10接收到信号后进行分析以确定障碍物的高度和体积，并控制行走机构进行相应的路线调整。红外检测模块41的使用存在如下几个优点：在夜间和恶劣天气下也可以工作、隐蔽性好不易被干扰、体积小重量轻功耗低。另外，声波检测模块42主要是应用了声波及震动波的原理，采用微电子处理器和声音/振动传感器进行振动信息收集，探测以空气为载体的各种声波，并将非目标的噪音波和其它背景干扰波过滤，进而迅速确定被测物体的位置。由此可见，本发明的扫地机器人***，可以准确地检测到机器人前方和周围的障碍物，有利于机器人行走路线的实时合理规划，提高的清扫效率。

为了保证本发明的扫地机器人可以通过使用水对地面进行辅助清理，实现了拖地功能，扫地机器人***包括与驱动***20连接的清扫机构22和收集机构23。清扫机构22与净水箱50连接，收集机构23与废水箱60连接。在本发明的一个具体的实施方式中，清扫机构22包括在接收到控制器10的工作指令后，沿垂直于地面的轴线方向旋转的清扫头和朝地面喷水的出水口。进一步地，清扫机构22的主体部大体上为长方形的腔体，在主体部的底面连接有多个清扫头，在主体部的顶部设置有用于控制清扫头升降和旋转的电机。清扫机构22的长方形腔体与净水箱50连接，在长方形腔体的底面多个清扫头之间形成有出水口。这样，在清扫机构22工作时可以实现边喷水边清扫。

此外，收集机构23包括吸水泵和与吸水泵连接的吸趴装置，吸水泵在接收到控制器10的工作指令后，通过吸趴装置产生负压将地面的污水吸附至废水箱60内。吸趴装置的纵向宽度大于清洗机构22的纵向宽度。这样，清洗机构22产生的污水可以被吸趴装置充分地收集干净。

为了保证扫地机器人在不当使用时能够及时地报警，导航***40包括用于在净水箱50中的水位降低到安全水位时，或废水箱60中的水超过警戒位置时，或电池组30的电量低于限定电量时，进行报警的报警单元43。优选地，净水箱内设有第一液位检测器431，废水箱内设有第二液位检测器432，电池组周围设有电量检测装置433。报警单元43与第一液位检测器431、第二液位检测器432以及电量检测装置433连接。这样，扫地机器人如果遇到加入净水箱50中的水不够时，或者废水箱60中的水超过警戒位置时，或遇到电池电量低于限定电量时，都会报警并停止工作。

本发明还提供了一种扫地机器人，该扫地机器人采用了上述的扫地机器人***。扫地机器人包括机架，控制器10、驱动***20和电池组30设置于机架上，导航***40设置于机架的前端。机架设置成包括水平设置的多层承载架和连接在相邻两层承载架之间的支撑架。具体地，如图5所示，承载架设置成三层。在这种情况下，净水箱50和废水箱60安装在顶层承载架上，电池组30安装在中间层，清扫机构22、行走机构21以及收集机构23设置在底层。导航***40包括红外检测传感器和/或声波检测传感器。具体地，可以在机架的前端安装有三个声波检测传感器。另外，在机架上还设有用于紧急制动时对扫地机器人起到保护作用的浮动防撞板。

扫地机器人包括用于辨别机器处于正常工作状态的指示灯带。具体地，在扫地机器人工作的时候，两侧面各有两条指示灯带闪动，尤其是夜间，能让人很容易的辨别出机器在工作，从而避免人为的干扰。另外，在扫地机器人的外面还可以安装的有急停装置，如遇到紧急情况，可以紧急按下，机器就会立即停止工作。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型。包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种扫地机器人***，其特征在于，所述扫地机器人***包括：

控制器（10）；

驱动***（20），与所述控制器连接用于驱动所述机器人行走、清扫以及收集污物；

导航***（40），与所述控制器连接用于在检测到所述扫地机器人的行走路线上存在障碍物时，将信息传递给所述控制器以使所述控制器控制所述扫地机器人避开障碍物行走；以及

电池组（30），用于为所述控制器（10）、驱动***（20）和导航***（40）供电。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人***，其特征在于，所述导航***（40）包括红外检测模块（41）和/或声波检测模块（42）。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人***，其特征在于，所述扫地机器人***包括与所述驱动***（20）连接的清扫机构（22）和收集机构（23）；所述清扫机构（22）与净水箱（50）连接，所述收集机构（23）与废水箱（60）连接。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人***，其特征在于，所述导航***（40）包括用于在所述净水箱（50）中的水位降低到安全水位时，或所述废水箱（60）中的水超过警戒位置时，或所述电池组（30）的电量低于限定电量时，进行报警的报警单元（43）。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人***，其特征在于，所述净水箱内设有第一液位检测器（431），所述废水箱内设有第二液位检测器（432），所述电池组周围设有电量检测装置（433），所述报警单元（43）与所述第一液位检测器（431）、第二液位检测器（432）以及电量检测装置（433）连接。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人***，其特征在于，所述清扫机构（22）包括在接收到所述控制器的工作指令后，沿垂直于地面的轴线方向旋转的清扫头和朝地面喷水的出水口。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人***，其特征在于，所述收集机构（23）包括吸水泵和与所述吸水泵连接的吸趴装置，所述吸水泵在接收到所述控制器的工作指令后，通过所述吸趴装置产生负压将地面的污水吸附至所述废水箱内。

8.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括机架和如权利要求1-7中任意一项权利要求所述的扫地机器人***，所述控制器（10）、驱动***（20）和电池组（30）设置于所述机架上，所述导航***（40）设置于所述机架的前端。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述导航***（40）包括红外检测传感器和/或声波检测传感器。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，在所述机架上设有用于紧急制动时对所述扫地机器人起到保护作用的浮动防撞板。