CN108673474B - 多轴机器人的扫描装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了的一种多轴机器人的扫描装置，包括机械手及放置有扫描枪的产品架，所述机械手包括底座、支撑座及机械手臂，所述机械手臂通过支撑座可移动或转动安装在所述底座上，该机械手臂的一端设有快接头，所述扫描枪上设有快接杆，所述机械手取放所述扫描枪时，所述快接头与快接杆连接或分开；采用以上技术方案后，由于代加工零部件或产品均放置在产品架上，这样不仅减少了占用空间，而且通过机械手与扫描枪的配合使用，极大的提高工作效率，降低劳动成本。

Description

多轴机器人的扫描装置

技术领域

本发明属于机械加工领域，具体涉及多轴机器人的扫描装置。

背景技术

随着科技的进步，智能化的运用越来越广泛，尤其是工业4.0的兴起，对零部件的库存或者取放都有了较高的要求，现有虽然有一些智能料仓的存在，但是仍然不够智能，而且成本高，移动也不便。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多轴机器人的扫描装置，包括机械手及放置有扫描枪的产品架，所述机械手包括底座、支撑座及机械手臂，所述机械手臂通过支撑座可移动或转动安装在所述底座上，该机械手臂的一端设有快接头，所述扫描枪上设有快接杆，所述机械手取放所述扫描枪时，所述快接头与快接杆连接或分开。

采用以上技术方案后，由于代加工零部件或产品均放置在产品架上，这样不仅减少了占用空间，而且通过机械手与扫描枪的配合使用，极大的提高工作效率，降低劳动成本。

优选的，所述底座包括底座本体及可移动安装在所述底座本体上的移动座，所述支撑座与所述移动座连接。

优选的，所述底座本体上设有第一齿条，所述移动座上设有第一驱动机构，该第一驱动机构上设有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条传动连接。

优选的，所述移动座的上端设有固定轮，所述支撑座上设有驱动机构，该驱动机构上设有转动轮，所述转动轮与所述固定轮连接。

优选的，所述驱动机构的数量为四个，所述转动轮的数量与驱动机构的数量相匹配，四个转动轮绕着固定轮转动。

优选的，所述支撑座上还设有第二齿条，所述机械手臂上设有第二驱动机构，所述第二驱动机构上设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条传动连接。

优选的，所述机械手臂包括固定部、移动部及伸缩部，所述伸缩部可伸缩安装在所述移动部上，所述移动部通过固定部可移动安装在支撑座上。

优选的，所述固定部上设有第三驱动机构，该第三驱动机构上设有第三齿轮，所述移动部上设有第三齿条，所述第三齿轮与第三齿条传动连接。

优选的，所述移动部上设有第四驱动机构，所述第四驱动机构上设有第四齿轮，所述伸缩部上设有第四齿条，所述第四齿轮与第四齿条传动连接。

优选的，所述伸缩部上还设有锁紧机构，该锁紧机构上设有主动轮，所述快接头上设有从动轮，所述主动轮驱动所述从动轮转动，所述快接头与快接杆连接或分开。

附图说明

图1为本发明较佳实施例所提供一种多轴机器人的扫描装置的结构示意图。

图2为本发明实施例中机械手的分解示意图。

图3为本发明实施例中底座的结构示意图。

图4为本发明实施例中支撑座的结构示意图。

图5为本发明实施例中机械手臂的结构示意图。

图6为本发明实施例中产品架的结构示意图。

图7为本发明实施例中托盘的结构示意图。

图8为本发明实施例中一种机械爪的结构示意图。

图9为本发明实施例中另一种机械爪的结构示意图。

图10为本发明实施例中扫描枪的剖面示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1-10，本发明实施例提供的一种多轴机器人的扫描装置，包括机械手10及放置有扫描枪50的产品架20，所述机械手10包括底座11、支撑座12及机械手臂13，所述机械手臂13通过支撑座12可移动或转动安装在所述底座11上，该机械手臂13的一端设有快接头14，所述扫描枪50上设有快接杆51，所述机械手10取放所述扫描枪50时，所述快接头14与快接杆51连接或分开。

采用以上技术方案后，当产品架20上摆满产品或代加工零部件时，机械手10移动到产品架20附近，通过底座11、支撑座12及机械手臂13的相互配合，使得快接头14与快接杆51连接，从而取得扫描枪50，再通过该扫描枪50对产品架20上的产品或代加工零部件进行扫描，将产品或代加工零部件的信息记录并存储到电子终端，而且通过电子终端对整个产品架20上的产品或代加工产品进行管理或加工，结构简单却实用，而且大大的提高了生产效率，降低了劳动成本。

作为优选的实施方式，所述底座11包括底座本体112及可移动安装在所述底座本体112上的移动座111，所述支撑座12与所述移动座111连接，确保支撑座12可以通过移动座111实现在底座本体112的相对位置，在本实施例中，底座本体112的下端可以为任何一种形态，如设置有滚轮，以便增加机械手的适用范围。

作为优选的实施方式，所述底座本体112上设有第一齿条1121，所述移动座111上设有第一驱动机构1111，该第一驱动机构1111上设有第一齿轮(图中未示出)，所述第一齿轮与第一齿条1121传动连接，在本实施例中，所述第一齿轮与第一齿条1121啮合连接，所述第一驱动机构为电机，当电机工作时，电机驱动第一齿轮转动，从而带动移动座111往返运动，进而控制所述支撑座12与底座11的相对位移，采用电机为驱动方式，不仅有利于精准控制所述支撑座12的移动位移，而且也使得整个机械手的结构显得更为紧凑。

作为优选的实施方式，所述底座本体112的前后两端还设有防撞块1122，当移动座111移动到最前端或者最后端时，防撞块1122直接与移动座111碰撞，避免噪音的产生。

作为优选的实施方式，所述移动座111的上端设有固定轮1112，所述支撑座12上设有驱动机构121，该驱动机构121上设有转动轮(图中未示出)，所述转动轮与所述固定轮1112连接，在本实施例中，所述转动轮与所述固定轮1112啮合连接，所述驱动机构121为电机，当驱动机构121工作时，所述转动轮绕着所述固定轮1112转动，从而带动所述支撑座12以固定轮1112的中心轴为圆心转动，从而实现了机械手360度的转动。

作为优选的实施方式，所述驱动机构121的数量为四个，所述转动轮的数量与第二驱动机构134的数量相匹配，四个转动轮绕着固定轮转动，从而提高了所述支撑座12的承载力，以便机械手可以操作更大重量的产品，此外，在本实施例中，四个转动轮位于所述固定轮四个象限点的位置上，确保了支撑座12的平衡性及稳定性，也间接提高了机械手的使用寿命。

作为优选的实施方式，所述支撑座12上还设有第二齿条(图中未示出)，所述机械手臂13上设有第二驱动机构134，所述第二驱动机构134上设有第二齿轮(图中未示出)，所述第二齿轮与所述第二齿条传动连接，在本实施例中，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合连接，所述第二驱动机构134为电机，当第二驱动机构134工作时，所述机械手臂13通过第二齿轮与所述第二齿条啮合连接，从而实现在所述机械手臂13在所述支撑座12的上下移动，以便检测在产品架上高度不一的产品。

作为优选的实施方式，所述机械手臂13包括固定部131、移动部132及伸缩部133，所述伸缩部133可伸缩安装在所述移动部132上，所述移动部132通过固定部131可移动安装在支撑座12上，在本实施例中，所述固定部131上设有滑块安装部1312，所述支撑座12设有滑块组件122，所述滑块安装部1312安装于所述滑块组件122上，从而实现了支撑座12的上下移动，采用以上技术方案后，不仅可以减少机械手臂13占用面积，而且便于机械手臂13的伸长。

作为优选的实施方式，所述固定部131上设有第三驱动机构1311，该第三驱动机构1311上设有第三齿轮(图中未示出)，所述移动部132上设有第三齿条1321，所述第三齿轮与第三齿条1321传动连接，在本实施例中，所述第三齿轮与第三齿条1321啮合连接，所述第三驱动机构131为电机，当所述第三驱动机构131工作时，所述移动部132沿着所述固定部13左右移动。

作为优选的实施方式，所述移动部132上设有第四驱动机构(图中未示出)，所述第四驱动机构上设有第四齿轮(图中未示出)，所述伸缩部133上设有第四齿条1331，所述第四齿轮与第四齿条1331传动连接，在本实施例中，所述第四齿轮与第四齿条1331啮合连接，所述第四驱动机构为电机，当所述第四驱动机构工作时，所述伸缩部133伸出或缩回所述移动部132内，从而增长机械手的手臂长度，提高机械手的适用范围。

作为优选的实施方式，所述伸缩部133上还设有锁紧机构(图中未示出)，该锁紧机构上设有主动轮1332，所述快接头14上设有从动轮141，所述主动轮1332驱动所述从动轮141转动，所述快接头14与快接杆51连接或分开，在本实施例中，所述锁紧机构为电机，该电机安装在所述伸缩部133内部，当所述快接头14与快接杆51连接时，所述机械手驱动所述扫描枪50在产品架上上下或左右移动，从而将产品架上的产品或者代加工零部件的信息记录下来，节约大量的劳动成本。

作为优选的实施方式，所述产品架包括产品架本体20及托盘30，所述托盘30包括两种形态的托盘31、32，每种托盘31、32上均设有供扫描枪50读取的电子标签323，在本实施例中，所述扫描枪50及托盘30均放置在所述产品架本体20上，以便机械手通过扫描枪对托盘30上的电子标签323的信息进行读取。

作为优选的实施方式，所述产品本体20包括横向支座21及位于横向支座两侧的竖向支座22，所述横向支座21上设有托盘放置部222及扫描枪放置部2251，所述托盘30放置在所述托盘放置部222，所述扫描枪50放置在扫描枪放置部2251，在本实施例中，所述托盘放置部224及扫描枪放置部2251的形状可以为多样化，具体根据托盘30及扫描枪的具体形状来确定，其主要目的是为了方便托盘30或扫描枪50的存放，其中托盘30上放置有产品100，电子标签323主要用于记录产品或代加工零部件的信息，这样可以大大提高工作效率，也降低了劳动成本。

作为优选的实施方式，所述托盘放置部222包括开设在横向支座的取放孔222及设置在支座孔左右两侧的固定孔223，所述托盘32的下端设有与快接头相匹配的托盘快接杆322及固定杆321，所述托盘快接杆322穿过取放孔222后，所述固定杆321放置在固定孔223上，这样不仅方便了托盘32的取放，而且也便于固定，使得该托盘32不易在产品架上移动。

作为优选的实施方式，还包括托板225，所述托板225安装在所述横向支座上，所述扫描枪放置部2251设置在所述托板225上，这样可以间接增加横向支座21的宽度，从而便于扫描枪50的放置。

作为优选的实施方式，所述托板225上设有多个定位销2252，所述扫描枪50位于两个定位销之间，从而便于扫描枪50的定位及放置。

作为优选的实施方式，所述横向支座22的两端上设有支座安装部221，所述竖向支座上设有支座固定部(图中未示出)，所述支座安装部221安装在所述支座固定部上，采用以上方式方案，不仅可以稳定的将所述横向支座22固定在所述竖向支座上，而且也便于所述横向支座22的拆卸。

作为优选的实施方式，所述竖向支座21上包括支座底板211及安装在支座上的竖直座212，所述支座固定部设置在所述竖直座212上，从而提高了产品架的稳定性。

作为优选的实施方式，所述支座底板211与竖直座212连接处之间设有多个加强筋213，该支座底板211上的边角上设有支座固定孔2111，不仅便于产品安装在地面上，而且也间接提高了支座底板211与竖直座212直接的强度，提高产品架的承受能力。

作为优选的实施方式，还包括机械爪40，所述机械爪40放置在所述托板225上，在本实施例中，机械爪40可以为任意一种形状，图中示出有两种形状，如机械爪41与机械爪42，其中，机械爪41与机械爪42均设置有机械爪快接杆411，通过该机械爪快接杆411可以快速将存放在产品架上的产品或待加工产品取出或放回，提高工作效率，而且机械爪41与机械爪42不同的是前面的爪部411、422，这些是根据图盘的形状设计的。

作为优选的实施方式，机械手10还可以配合一种机器人握拳进行，该专利是本公司在先申请的专利，具体参见申请号为201720867967.9的专利，将该握拳配合机械手10及机械爪41、42、扫描枪50一起使用，可以更有效的提高生产效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种多轴机器人的扫描装置，其特征在于：包括机械手及放置有扫描枪的产品架，所述机械手包括底座、支撑座及机械手臂，所述机械手臂通过支撑座可移动或转动安装在所述底座上，该机械手臂的一端设有快接头，所述扫描枪上设有快接杆，所述机械手取放所述扫描枪时，所述快接头与快接杆连接或分开；

所述机械手臂包括伸缩部，所述伸缩部上还设有锁紧机构，该锁紧机构上设有主动轮，所述快接头上设有从动轮，所述主动轮驱动所述从动轮转动，所述快接头与快接杆连接或分开；

当所述快接头与快接杆连接时，所述机械手驱动所述扫描枪在所述产品架上上下或左右移动，从而将产品架上的产品或者代加工零部件的信息记录下来；

其中，所述扫描装置还包括机械爪，所述产品架还包括横向支座和托板，所述托板安装在所述横向支座上，所述机械爪放置在所述托板上，所述机械爪具有两种不同形状的爪部，且所述机械爪上设置有机械爪快接杆，以便所述机械手臂能够通过该机械爪快接杆将存放在产品架上的产品或待加工产品取出或放回。

2.如权利要求1所述的扫描装置，其特征在于：所述底座包括底座本体及可移动安装在所述底座本体上的移动座，所述支撑座与所述移动座连接。

3.如权利要求2所述的扫描装置，其特征在于：所述底座本体上设有第一齿条，所述移动座上设有第一驱动机构，该第一驱动机构上设有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条传动连接。

4.如权利要求2所述的扫描装置，其特征在于：所述移动座的上端设有固定轮，所述支撑座上设有驱动机构，该驱动机构上设有转动轮，所述转动轮与所述固定轮连接。

5.如权利要求4所述的扫描装置，其特征在于：所述驱动机构的数量为四个，所述转动轮的数量与驱动机构的数量相匹配，四个转动轮绕着固定轮转动。

6.如权利要求4所述的扫描装置，其特征在于：所述支撑座上还设有第二齿条，所述机械手臂上设有第二驱动机构，所述第二驱动机构上设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条传动连接。

7.如权利要求1所述的扫描装置，其特征在于：所述机械手臂包括固定部及移动部，所述伸缩部可伸缩安装在所述移动部上，所述移动部通过固定部可移动安装在支撑座上。

8.如权利要求7所述的扫描装置，其特征在于：所述固定部上设有第三驱动机构，该第三驱动机构上设有第三齿轮，所述移动部上设有第三齿条，所述第三齿轮与第三齿条传动连接。

9.如权利要求8所述的扫描装置，其特征在于：所述移动部上设有第四驱动机构，所述第四驱动机构上设有第四齿轮，所述伸缩部上设有第四齿条，所述第四齿轮与第四齿条传动连接。